Evaluación 2 Controladores Industriales

Desarrollo

Instrucciones

1- Se requiere controlar la posición x(t) de un embolo hidráulico en un proceso de inyección de

plásticos, la bomba entrega una presión constante y se controlara dicha presión mediante una
válvula proporcional, esta modulara la presión de acuerdo al voltaje(0 a 10volt) que entregue el
controlador o de acuerdo al error entre la posición deseada y la medición. El sensor de posición
también entrega una señal en voltaje de 0 a 10 volt de manera proporcional a la posición de 0 a
1metro.

La función de transferencia entre la entrada del voltaje y la salida de presión de la válvula es de

2
G(s)=
2 s+ 1

La fuerza del embolo, dependerá de la presión p(t) entregada por la válvula, dicho embolo tiene una
masa M de 4 kg y el área A que tiene contacto con el fluido es de 0,2 m 2. El rozamiento viscoso B es
de 3N/m/s y se considera que el embolo tiene contacto con una superficie elástica de k=1N/m.
El sistema del embolo se puede graficar de la siguiente forma, donde f(t)= A*p(t).

De acuerdo a la información se pide:

a- Modele matemáticamente el sistema del embolo y encuentre la función de transferencia

que relaciona la presión como entrada y la posición como la salida.

Respuesta:
Lo que plantea la figura en cuestión, es que se puede observar que actúan tres fuerzas en el
sistema y este dado por la siguiente ecuación:

m*a= Ft - Fr – Fe

m*a = Fuerza del movimiento, (m=Masa), (a=Aceleración).

Fe = Fuerza del embolo elástico K *x, (K=Constante de Elasticidad), (x=Desplazamiento).
Fr = Fuerza de roce f * V, (f=Constante de rozamiento viscoso), (V=velocidad).
Ft = Fuerza total del sistema (Presión).
Adicionalmente tenemos que Ft=A*P, (A=Área), (P=Presión).
Entonces la fuerza total seria: F(t)= m*a+ f*V(t) + K*x(t).

Por lo tanto, concluimos que la aceleración en la segunda derivada del desplazamiento y

la velocidad es la primera derivada del desplazamiento, por lo tanto, la ecuación nos queda de
la siguiente forma:

ⅆ2 x ( t ) ⅆx ( t )
F ( t )=M +B +kx ( t )
2
ⅆ t ⅆt

La transformamos a Laplace y nos quedaría de la siguiente forma:

Realizamos Factorización: F ( s ) =( M s x ( s ) + FSx ( s ) + kx ( S ) )

2

F ( s ) =( M s + FS+ k ) x ( s )
2
Luego reemplazamos:

X (s ) A
Luego despejamos y dejamos lo siguiente: =
P ( s ) ( M s + FS+k )
2

De forma que al reemplazar valores finalmente la ecuación nos queda como:

X (s ) 0,2
= 2
P ( s ) ( 4 s +3 s +1 )

b- Confeccione el diagrama de bloques que represente el sistema completo agregando un

bloque de retroalimentación con ganancia de 10, H(s)=10 que representa a la ganancia
del sensor, la función de transferencia del sistema mecánico del embolo J(s) y la
válvula G(s).

Respuesta:
 R(s) C(s) K G(s) 2 J(s) 0,2 X(s)
2 s+1 ( 4 s +3 s+1 )
2

Controlador Válvula Embolo

H(s) 10

Transductor
(Sensor)

c- Obtenga los polos de la función de transferencia del sistema mecánico del embolo y
grafique la respuesta al escalón unitario, utilizando Octave, indique si el sistema es
estable y que tipo de sistema es, según la respuesta obtenida.

Respuesta:

Obtenemos los polos del denominador de la función de transferencia del sistema mecánico
del embolo.

( 4 s 2 +3 s +1 )=0

s1=
−3
8
+ √ 7 ⅈ=¿ -0,375+0,33i

s2=
−3
8
− √ 7 ⅈ=¿ -0,375-0,33i

Ingresamos los comandos en el Software Octave y obtenemos el siguiente Grafico.

Se puede considerar que el sistema es estable, ya que los polos se encuentran en el lado
negativo de la parte real del plano cartesiano y como sistema Sub Amortiguado.

d- Obtenga la función de trasferencia en lazo cerrado del sistema completo, relacionando

la salida x(t) con la referencia r(t) y obtenga los polos y grafique la respuesta al escalón
unitario.

Respuesta:
Ecuación N°1:

 E ( s )=R ( s ) −10Y ( s)

2
∗0,2
 Y ( s) 2 s+1
=K 2
E (s ) 4 s +3 s+1

Y ( s)
 E (s )= 3 ( K∗2∗0,2
8 s +6 s 2 +2 s+ 4 s2 +3 s+1 )
Y ( s)
 E( s) = 3 (2
K∗0,4
8 s +10 s + 5 s+1 )
Ecuación N°2:

 10 Y ( s )=R ( s )−E( s)

( )
3 2
Y ( s )∗( 8 s +10 s +5 s +1)
 E ( s )=
K∗0,4

3 2
8 s +10 s + 5 s+ 1
 E ( s )= =R ( s ) −10Y (s)
K∗0,4

 8 s +10 s +5 s+ 1=( K∗04 )∗( R ( s )−10 Y ( s ) ) Y ( s )∗¿

3 2

Y ( s) K∗0,4
 E( s) = 3 2
(8 s +10 s +5 s+ 4 K +1)

Sustituimos X 10 al controlador K para pasar a los siguiente:

Y ( s) 10∗0,4 K
 =
E( s) (8 s +10 s 2+5 S+ ( 4∗10 ) +1)
3

Y ( s) 4
 =
E( s) (8 s +10 s +5 S+ 40+1)
3 2

Buscamos los polos de la función de transferencia.

8 s +10 s +5 S =0
3 2

 S1=-0,5+0i
 S2=-0,375+0,33i
 S3=-0,375-0,33i
Ingresamos los comandos en el Software Octave y obtenemos nuevamente el siguiente
Grafico.

2- Se tiene el siguiente sistema

 a- Obtenga la respuesta al escalón en lazo abierto y sus polos, indique si el sistema es
estable para k=1.

Respuesta:

Detallamos formula
2k
Gp= 2
s +3 s−4

Cambiamos k=1
2∗1
Gp= 2
s +3 s−4

Escribimos nuestros parámetros en nuestra ventana de comandos de Octave

Ingresados los parámetros graficamos la respuesta al escalón unitario

Los polos de la función para lazo abierto son:

S1=-4
S2=1

El sistema no es estable para K=1, cuando el lazo está abierto.

b- Obtenga la función de transferencia en lazo cerrado y grafique la respuesta al escalón

unitario, indique si el sistema es estable y a que tipo de sistema pertenece, según los
polos del sistema y su respuesta, cuando k=1.

Respuesta:
La función inicial de transferencia para el sistema en lazo cerrado queda de la siguiente
forma.

2k
Gp(s)= 2
s + 3 s−4

Considerando los valores entregados en lazo cerrado:

2K
GP (s ) 2
s +3 s−4 2K
G P (s )= = = 2
1+Gp ( s ) 2k s +3 s−4 +2 K
1+ 2
s +3 s−4

Reemplazamos K=1 y nos quedaría:

2∗1
Gp(s)= 2
s + 3 s−2∗1

Los polos de la función en lazo cerrado nos quedarían como:

S1= -3,5615
S2= 0,5615

Escribimos nuestros parámetros en nuestra ventana de comandos de Octave

Presentamos el grafico e interpretamos que el sistema no es estable para K=1 en lazo cerrado.
 c- Indique para que valores de k el sistema es estable.

Respuesta:

Nuestra función de transferencia seria:

2k
Gp(s)= 2
s + 3 s−4 +2 K
Nuestro factor denominador quedarías dado por: -4+K

Para que sea estable, dicho factor debe ser mayor que 0: -4+2K>0

El sistema quedara estable con: K>3

6
Gp(s)= 2
s + 3 s+ 2
Escribimos nuestros parámetros en nuestra ventana de comandos de Octave

Con los datos obtenidos graficamos lo siguiente:

 d- Calcule el error de posición de la función de transferencia cuando k=3 y k=4, grafique la
respuesta al escalón en lazo cerrado y compare los dos casos e indique cual tiene un
mayor error estacionario.

Respuesta:

Función de transferencia en lazo cerrado:

2k
Gp(s)= 2
s + 3 s−4 +2 K

Transferencia en lazo cerrado con K=3

2k
Gp ( s )= 2 ; H(s)=1
s +3 s−4

k ρ=lim ¿ G (s ) H (s)¿
s →0

k 2k 2k
ρ=lim ¿ = ¿
s →0 s2+3 s −4 −4

Calculando el error de posición para K=3 esto quedaría:

1 −4
e P ∞= = =−2
6 2
1+
−4

Nuestro comando para graficarlo quedaría de la siguiente forma:

Y ( s) 6
= 2
R ( s ) s +3 s +2
Calculando el error de posición para K=3 esto quedaría:

1 −4
e P ∞= = =−1
8 4
1+
−4

Nuestro comando para graficarlo quedaría de la siguiente forma:

Y ( s) 8
= 2
R ( s ) s +3 s +4
Evidentemente en k=3 el sistema evidentemente más estable, entonces en k=4 el error
estacionario es mucho mayor que en k=3, entonces para que el sistema sea más estable y
exista un error de menor tamaño, limitaremos Kp para que opere al infinito, cuando k se
encuentra próximo a dos por el lado mayor, menor será el error.