De acuerdo al sistema observamos su respuesta ante una señal escalón

Figura 1. Esquemas del sistema

Figura 2. Respuesta del sistema

Ahora ubicamos los polos y ceros del sistema

gh=tf([5],[0.5 1 0])
rlocus(gh);
 Figura 3. Ubicación de los polos

(−2+2 √ 3 j )−( (0.5)(−2+2 √3 j) ) =57

2 √3
G P=2+ =7.34
tan 33

s+ 2 5
|(
kc () ) |
s+7.34 s ( 0.5 s+1 ) s=−3.6 +4.8
=1 ,k c =6.56

6.56+13.12
G P=
s +7.34

Ahora teniendo la función de transferencia del amortiguador se observa la

respuesta del sistema
Figura 4. Esquemas de la función con compensador con entrada escalón

Figura 5. Respuesta escalón del sistema con y sin compensador

 2s + 0.1
13. Diseña un Compensador G c (s) para el sistema de la Figura No. 1, donde G(s)
= s(s , tal que la constante de error
2 + 0.1s +
4)
estático de velocidad sea de K v = 4 , el margen de fase MF = 50 y el margen de ganancia no sea menor que 8 dB,
esto es MG ≥ 8 dB .
Posteriormente, obtén con MATLAB:
En una misma ventana gráfica, las respuestas al escalón unitario del sistema sin y con el
compensador diseñado. En una misma ventana gráfica, la señal rampa unitaria y la respuesta
a la misma del sistema compensado.
El Diagrama de Bode del Sistema Compensado usando el comando margin de MATLAB.

De acuerdo al sistema observamos su respuesta ante una señal escalón

Figura 6. Esquemas del sistema

.
 Figura 7. Respuesta del sistema
1
s+
Τ s+ 1 Τ
G c ( s )=k cα =k c
α Τ s+1 1
s+
αΤ
lim 2 S+0.1
Τ s +1
k c =lim s G c ( s ) G ( s )=¿ lim s ,G 1 ( s )= s →20 , K=4 , k cα =4 ¿
s →0 s → 0 α Τ s+1 S(S +0.1 S +4 )
Entonces

gh=tf([320 16],[1 0.1 4 0]);

bode(gh);
grid
 Figura 8 Diagrama de bode

S e observa que el margen de fase es 0 por lo cual el compensador debe aportar

un ángulo de 50° y de 5° de ajuste por parte del compensador de adelanto

1−∝ 1 320 s+16

Sen(55°)=
1+∝
∝=0.1, |K GP (s= jw)|=
√∝
, |
K GP =
S +0.1 S2 +4 S
3 |
s= jw
=3.16

2500
4 2
=(3.16)2 , 10 w4 +10 w2−2500=0 , W c =3.195
w w
1 1 w
=√ α wc =3.24 , = c =32.44 ; k cα =160 ; α =0.1 , k c =1600
Τ α Τ √α
1600(s +3.24) 2 s+ 0.1
K c G p (s) Gc (s )=
( s+32.44) s ( s2 +0.1 s +4)
Ahora teniendo la función de transferencia se observa la respuesta del sistema

Figura 9. Esquemas de la función con compensador con entrada escalón

 Figura 10. Respuesta escalón del sistema con y sin compensador

Figura 11. Esquemas de la función con compensador con entrada rampa

 Figura 12. Respuesta rampa del sistema con y sin compensador

Diagrama de Bode del Sistema Compensado usando el comando margin de

MATLAB.

num=conv([3200 160],[1 3.24]);

den=conv([1 0.1 4 0],[1 32.44]);
sys=tf(num,den);
margin(sys);
grid

Figura 13 Diagrama de bode del sistema compensado