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ejercicios resueltos routh

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´ I NGENIER´A EN AUTOMATIZACI ON I ´ Control Automatico 1 Problemas Resueltos

Y

C ONTROL I NDUSTRIAL

U NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES 29 de julio de 2003 ´ Pagina 1 de 2

Resoluci´ n de problemas utilizando el criterio de Routh-Hurwitz o
En este apunte veremos t´ cnicas para utilizar el criterio de Routh cuando el primer t´ rmino de una de las e e ´ l´neas es cero o si una l´nea entera es cero mediante ejemplos. Por ultimo veremos una aplicaci´ n del criterio ı ı o de Routh. Caso 1: Consideremos primero el caso en donde el primer elemento de una fila es cero, pero al menos uno de los otros elementos es no nulo. Tomemos el polinomio P(s) = s5 + 3s4 + 2s3 + 6s2 + 3s + 3, el arreglo num´ rico que resulta es e s5 1 2 3 s4 3 6 3 s3 0 2 s2 s1 s0 s5 1 s4 3 s3 |ε| 6 s2 6− ε |ε|2 s1 2 + 2−2|ε| s0 3 2 3 6 3 2

=⇒

Si ahora hacemos |ε| −→ 0+ , observamos que lim + 6 − 6 <0 |ε| y lim + 2 + |ε|2 >0 2 − 2|ε|

|ε|→0

|ε|→0

por lo que concluimos que el polinomio P(s) no es Hurwitz y dado que existen dos cambios de signos en la primer columna del arreglo num´ rico de Routh, P(s) tiene dos ra´ces con parte real positiva. e ı Caso 2: Consideremos ahora el caso en el que toda una fila es nula, para ello utilicemos P(s) = s5 + 6s4 + 12s3 + 12s2 + 11s + 6 y armemos el arreglo num´ rico de Routh: e

s5 1 12 11 s4 6 12 6 s3 10 10 s2 6 6 s1 0 0 Pa (s) = 6s2 + 6 nuevo s1 12 0 ←− dPa (s) = 12s ds s0 6 No hay cambios de signo en la primera columna. Por lo tanto, todas las ra´ces tienen parte real negativa. ı excepto un par que son Pa (s) = 6s2 + 6 = 0 ⇒ s = ±j

Aplicaci´ n del criterio de Routh o
El m´ todo de Routh lo podemos utilizar para determinar los intervalos de los par´ metros para los cuales un e a sistema realimentado como el de la Figura 1, permanece estable. Veremos ahora algunos ejemplos: Ejemplo 1 Consideremos el sistema de la Figura 1. Las propiedades de estabilidad del sistema est´ n en a funci´ n de la ganancia de realimentaci´ n K en la ecuaci´ n caracter´stica 1 + KG. La ecuaci´ n caracter´stica o o o ı o ı para el sistema est´ dada por a 1+K s+1 =0 s(s − 1)(s + 6) ⇒ s3 + 5s2 + (K − 6)s + K = 0.

33.5 el sistema permanecer´ estable.77) o o Recordemos que el par´ metro original era λ por lo que habr´ que escribir el intervalo el funci´ n de el. El polinomio caracter´stico 1 + λ K(s)Go (S) viene dado por ı P(s) = (s2 + 4s + 5)(s2 + 3. de las filas correspondientes a s2 y s0 tenemos que K> 10 3 K < 118 y de s1 tenemos que −k2 − 60.25K + 1683.5 118−K 7.02.5 + K)s + (3K − 10) El arreglo de Routh correspondiente es s4 s3 s2 s1 s0 1 7. a Ejemplo 2 Consideremos la siguiente planta nominal y el controlador Go (s) = 100 (s − 0.5 ) − 7.5 118−K 7. a a o ´ .G(s) y con G(s) = K  s+1 s(s − 1)(s + 6) Figura 1: Un sistema en realimentaci´ n o El arreglo de Routh correspondiente es s3 s2 s1 s0 1 5 4K−30 5 K −6 K K Para que el sistema permanezca estable.´ Control Automatico 1 Problemas Resueltos ´ Pagina 2 de 2 r .77) como la ganancia K es positiva.5s − 2) + 100λ (s + 3) K = s + 7. 20. Estudiemos para qu´ valores de λ el sistema a LC e permanece estable.5(3K − 10) 118−K 4 3 2 17 3K − 10 9. la intersecci´ n de todas las condiciones nos da la condici´ n final: k ∈ (3.5s + 17s + (9.h − 6 .5 + K 3K − 10 3K − 10 Para que sea estable.5)(s + 4) K(s) = (s + 3) s2 + 4s + 5 Supongamos que el controlador tiene una ganancia λ .5 + K)( 7.5 >0 118 − K ⇒ K > 118 o K ∈ (−81. necesitamos que 4K − 30 >0 5 y K>0 por que si K > 7. 20.5 (9.

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