Taller 2

Ángel Eduardo Rodríguez arguello cód.: 1803009

1)

Función de transferencia en lazo abierto

8K1
G ( s )=
s ( s+ 8 ) +sK 2 K 1 8

Función de transferencia en lazo cerrado

Y (s) G ( s)
T (s )= =
R (s) 1+G ( s )
Y (s ) 8 K1
=
R (s ) s ( s +8 ) + sK 2 8 K 1+ 8 K 1

8 K1
2
s + s (8+8 K 1 K 2)+8 K 1❑

Seleccionar K 1y K 2 para que el sistema tenga overshoot del 5% y t s=1

−ζ
π
√ 1−ζ 2
5 %=e
ζ =0. 7
4
t s=
ζ ωn

4
ω n=
ζ ts
ω n=5.797

Igualar un polinomio deseado al polinomio característico en lazo cerrado

s2 +2 ζ ωn s +ω n2=s 2 +s (8+ 8 K 1 K 2)+ 8 K 1

ω n2=8 K 1

ωn2
=K 1=4.2
8

2 ζ ωn =8+8 K 1 K 2

2ζ ωn−8 −3
=K 2=−3.4464∗10
8 K1

2)
Para logar que el error de estado estable sea cero para una entrada escalón. Calcular los valores K
y ki para que el sistema tenga un overshoot del 5% y un tiempo de establecimiento de 1 seg. Hallar
el error de estado estable para una entrada rampa. Graficar la respuesta para una entrada escalón
y rampa. Verifique los resultados de su diseño.

K
G ( s )=
s +2
s+KI
G c ( s)=
s
La función de transferencia en lazo abierto con el controlador

K s+K I
T (s )= ( )
s+ 2 s
(Ks+ KK I )
T (s )=
s (s+2)
La función de transferencia en lazo cerrado del sistema de control

Y (s ) T (s)
=
R (s ) 1+T (s )
( Ks+ KK I )
Y (s ) s (s +2)
=
R (s ) (Ks+ KK I )
1+
s(s+2)
Y (s ) Ks+ KK I
=
R (s ) s(s+ 2)+ Ks+ KK I

Y (s ) Ks+ KK I
= 2
R (s ) s + ( 2+ K ) s + KK I

Igualar un polinomio deseado al polinomio característico en lazo cerrado

−ζ
π
√ 1−ζ 2
5 %=e
ζ =0.69
4
t s=
ζ ωn

4
ω n=
ζ ts
ω n=5.797

s2 +2 ζ ωn s +ω n2=s 2 + ( 2+ K ) s+ KK I
2 ζ ωn =2+ K

K=5.99

ωn2
=K I =5.61
K
Error de estado estable

R( s)
e ss =lim s
s→0 ( 1+G( s) )
Hallar el error de estado estable para una entrada rampa

1
s2
e ss =lim s
K
s→0
1+ (
s+2 )
1
s
e ss =lim
s→0
(1+ s+K2 )
1
e ss =lim
s→0 sK
( s+
s +2 )
1
e ss = =∞
0K
( 0+
0+2 )
Entrada escalon

Entrada rampa
3)
Un sistema de control con retroalimentación negativa tiene una planta

Hallar el error de estado estable para una entrada rampa. Simular el sistema de control para una
entrada escalón.

2227
G ( s )=
s (2.8 s +1)
Hallar el error de estado estable para una entrada rampa

1
s2
e ss =lim s
s→0 2227
1+
(s( 2.8 s+1) )
1
s
e ss =lim
s→0 2227
1+
(s (2.8 s +1) )
1
e ss =lim
s→0 2227
( s+
(2.8 s+1) )
1 1
e ss = = =4.4903∗10−4
2227 2227
( 0+
(2.8(0)+1) 1 )
K p s+ K I + K D s 2
G c ( s )=
s
La función de transferencia en lazo abierto con el controlador

795.35(K ¿¿ p s+ K ¿¿ I + K D s 2)
T (s )=G c ( s ) G ( s )= ¿¿
s 3+1 /2.8 s2
La función de transferencia en lazo cerrado del sistema de control

Y (s ) T (s)
=
R (s ) 1+T (s )

795.35( K ¿¿ p s+ K ¿¿ I + K D s2 )
Y (s ) s3 +1/ 2.8 s 2
= ¿¿
R (s ) 795.35(K ¿ ¿ p s+ K ¿ ¿ I + K D s 2)
1+ ¿¿
s 3+ 1/2.8 s2
 Y (s ) 795.35( K ¿¿ p s+ K ¿¿ I + K D s 2)
= 3 ¿¿
R (s ) s +1/2.8 s 2 +795.35(K ¿¿ p s + K ¿¿ I + K D s 2) ¿ ¿

s3 + s2 ( 2.81 + 795.35 K )+s (795.35 K )+ 795.35 K =s + (12) ζ ω s +(20 ζ +1 ) ω

D p I
3
n
2 2
n
2
s+10 ζ ω n3

ζ =0.7 suponiendo ts=6

4
ω n=
ζ ts

ω n=0.95

1
+795.35 K D=12 ζ ω n
2.8
1
12 ζ ωn −
2.8
K D= =0.009584
795.35

( 20 ζ 2+1 ) ω n2
K p= =0.012254
795.35

10 ζ ωn3
K I= =0.007545
795.35
 Para entrada escalon

4)
Un sistema de control con retroalimentación negativa tiene una planta
1
G ( s )=
s ( s−2)
Seleccione un tiempo de establecimiento y un sobre impulso. Graficar la respuesta al
escalón. Verifique los resultados de su diseño.
Ts=5 y Mp=8%
−ζ
π
√ 1−ζ 2
8 %=e
ζ =0.6 3
4
t s=
ζ ωn
 4
ω n=
ζ ts

ω n=1.2698

La función de transferencia en lazo abierto con el controlador

1
T (s )= ( K + K D s)
s (s−2) p
K p+ K D s
T (s )=
s(s−2)
La función de transferencia en lazo cerrado del sistema de control

Y (s ) T (s)
=
R (s ) 1+T (s )
K p+K D s
Y (s ) s( s−2)
=
R (s ) K +KD s
1+ p
s (s−2)
Y (s ) K p+ K D s
=
R (s ) s(s−2)+ K p+ K D s

Y (s ) Ks+ KK I
= 2
R (s ) s + ( K D −2 ) s+ K p

Igualar un polinomio deseado al polinomio característico en lazo cerrado

s2 +2 ζ ωn s +ω n2=s 2 + ( K D−2 ) s+ K p

2 ζ ωn =K D −2

ω n2= K p
K p =1.6123

K D=3.599
5)

Un sistema de control con retroalimentación negativa tiene una planta

1
G ( s )=
s ( s−5)

Para que el tiempo de establecimiento en lazo cerrado sea menor a 1 segundo. Simule el sistema y
muestre la respuesta al escalón.

Ts=0.9 y Mp=8%
−ζ
2
π
8 %=e √ 1−ζ
ζ =0.6 3
4
t s=
ζ ωn
 4
ω n=
ζ ts

ω n=7.054

La función de transferencia en lazo abierto con el controlador

1 K
T (s )= ( K p+ I + K D s)
s ( s−5 ) s

sK p + K D s2 + K I
T (s )=
s2 (s−5)
La función de transferencia en lazo cerrado del sistema de control

Y (s ) T (s)
=
R (s ) 1+T (s )

sK p + K D s 2+ K I
Y (s ) s2 (s−5)
=
R (s ) sK + K s2 + K I
1+ p 2 D
s (s−5)

Y (s ) sK p + K D s 2 + K I
= 2
R (s ) s ( s−5)+ sK p + K D s2 + K I

Y (s ) Ks+ KK I
= 3 2
R (s ) s + s (K ¿¿ D−5)+ ( K p ) s+ K I ¿

Igualar un polinomio deseado al polinomio característico en lazo cerrado

s3 + ( 12 ) ζ ωn s 2 + ( 20 ζ 2 +1 ) ωn2 s +10 ζ ωn3 =s 3+ s 2 (K ¿¿ D−5)+ ( K p ) s+ K I ¿

( 12 ) ζ ωn= K D −5

( 20 ζ 2+1 ) ω n2=K p=444.75

10 ζ ω n3 =K I =2211.296
K D=58.3283
6)

20
G ( s )=
s ( s+2)
Mp=15% ts=1

−ζ
π
√ 1−ζ2
15 %=e
ζ =0. 5169
4
t s=
ζ ωn

4
ω n=
ζ ts

ω n=7.738
 La función de transferencia en lazo abierto con el controlador

20 K
T (s )= ( K p + I + K D s)
s (s +2) s

20 (sK ¿¿ p+ K D s2 + K I )
T (s )= 2
¿
s ( s+2)
La función de transferencia en lazo cerrado del sistema de control

Y (s ) T (s)
=
R (s ) 1+T (s )

20( sK ¿¿ p+ K D s 2+ K I )
Y (s ) s2 (s+2)
= ¿
R (s ) 20(sK ¿¿ p+ K D s 2+ K I )
1+ ¿
s2 ( s+ 2)

Y (s ) 20(sK ¿¿ p+ K D s2 + K I )
= ¿
R (s ) s2 ( s+2)+20(sK ¿¿ p+ K D s 2+ K I )¿

Y (s ) 20( sK ¿¿ p+ K D s 2+ K I )
= 3 2 ¿
R (s ) s + s (20 K ¿¿ D+2)+ ( 20 K p ) s +20 K I ¿

Igualar un polinomio deseado al polinomio característico en lazo cerrado

s3 + ( 12 ) ζ ωn s 2 + ( 20 ζ 2 +1 ) ωn2 s +10 ζ ωn3 =s 3+ s 2 (20 K ¿¿ D+ 2)+ ( 20 K p ) s+20 K I ¿

( 12 ) ζ ωn=20 K D +2

( 20 ζ 2+1 ) ω n2=20 K p=18.9920

10 ζ ω n3 =20 K I =119.7464
K D=2.2998
Para escalon