UNIVERSIDAD DE LA COSTA, CUC

INGENIERÍA ELECTRÓNICA - ELECTRICA

ASIGNATURA: TEORÍA DE CONTROL
PROFESOR: JORGE CARDENAS
PRESENTADO POR:
BREINER BARRIOS
YEISON DIAZ
JORGE DE LOS REYES
JOSIMAR SILVERA

DESARROLLO:

1. El sistema de la figura 1. Representa el sistema de posición de un embolo,

formado por los siguientes elementos:

a. Bomba de presión controlada por la tensión V(t), que genera la presión P(t).
Tal que la función de transferencia puede representarse como un sistema
de primer orden con ganancia de 1,2 y constante de tiempo 2.
b. Embolo de 5Kg de masa M con área A de contacto con el fluido de 0.25 m2.
Se mueve por la carcasa empujando por la fuerza debido a la presión con
un rozamiento viscoso (B) de 2.2 N m/s.
c. El embolo está en contacto con un cuerpo elástico con constante elástica
de K= 1 Nm.
d. Transductor de posición x(t) a tensión c(t) lineal con salida de 0 V con 0
metros de desplazamiento y salida de 10v con 1m de desplazamiento.
La figura 2, representa un modelo simplificado de los elementos de los puntos b) y
c).

REQUISITOS:

1) Debes determinar el modelo matemático que describe la dinámica del

sistema embolo.
2) Debes determina la función de transferencia G(s) = X(s)/P(s)
y dibujar el diagrama de bloque del sistema completando la función de
transferencia de cada bloque.
3) La función de transferencia de lazo abierto del sistema y la función de
transferencia de lazo cerrado.
Nota: La ganancia K del amplificador tiene valor de 2.

DATOS:

El modelo del sistema será

Aplicando Laplace se obtiene:

Aplicando la ley de Newton se tiene:

Utilizando el diagrama del sistema embolo, representado en la figura 2. Debes

determinar los polos del sistema en lazo cerrado, determinar las raíces en Matlab,
ubicarlos en el plano complejo y afirmar si el sistema es estable o inestable.

DESARROLLO
Modelo de la bomba en el dominio de Laplace.
k =1.2 ; τ=2
k 1.2
GB = =
τs+1 2 s+1

Modelo del embolo.

A=0.25
F (t )
P (t)=
A
F (s )
P ( s )=
0.25
F ( s ) =0.25 P (s)

K=1
B=2.2
M =5
 d2 x ( t ) dx ( t ) d2 x (t ) dx ( t )
ma=∑ F M 2
=F ( t ) −B −Kx ( t )5 2
+ 2.2 + x ( t )=F( t)
dt dt dt dt

d2 x ( t ) dx ( t )
{
L 5
dt 2 } {+ L 2.2
dt }+ L { x ( t ) }=L { F( t)}

5 s 2 X ( s )+2.2 sX ( s )+ X ( s )=F (s )
remplazando F ( s )

X ( s ) ( 5 s 2+ 2.2 s+1 ) =0.25 P(s )

X (s ) 0.25
= 2
P (s ) 5 s +2.2 s+1

funcion de transferencia en lazo abierto .

x ( s )=amplificador∗bomba∗embolo∗r ( s )
2∗1.2
∗0.25
2 s+1
x ( s )= 2 ∗r ( s)
5 s +2.2 s +1
x (s ) 0.6
=
r ( s) ( 2 s +1 ) ( 5 s 2+2.2 s+1 )

x (s ) 0.6
G ( s )= =
r ( s) 10 s +9.4 s 2+ 4.2 s+1
3

funcion de transferencia en lazo cerrado .

 G(s )
GC ( s )=
1+C( s)G(s )

0.6
10 s + 9.4 s2 +4.2 s+1
3
GC ( s )=
10∗0.6
1+
10 s +9.4 s 2+ 4.2 s+ 1
3

0.6
10 s +9.4 s2 + 4.2 s+1
3
GC ( s )=
10 s3 +9.4 s 2+ 4.2 s+ 1+ 6
10 s 3 +9.4 s2 + 4.2 s+1

0.6
GC ( s )=
10 s + 9.4 s2 +4.2 s+7
3

Polos del sistema enlazo cerrado

raices del sistema

Dado que el sistema cuenta con polos en el semiplano positivo del eje real el
sistema es inestable.

R/
Este es un sistema estable ya que todas las raíces de la ecuación tienen
partes reales negativas.