Sistemas de segundo orden

Automatización Industrial 72.06

Bibliografía: Ingeniería de Control Moderna. Katsuhiko Ogata. Prentice Hall

 Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a
una ecuación diferencial lineal de segundo orden

d 2c(t ) dc(t ) d 2 r (t ) dr (t )
a0 2
+ a1 + a2c(t ) = b0 2
+ b1 + b2 r (t )
dt dt dt dt
Para facilitar los cálculos se analizará un caso muy común donde:

a0 = 1, a1 = p, a2 = b2 = K , b0 = b1 = 0.
Que corresponde al siguiente sistema de segundo orden:

donde
R(s ) E (s ) K C (s ) K es una const.
Representa
s( s + p) una ganancia.
p es una const. real
Representa al polo
del sistema.
2 Automatización Industrial 72.06
 Su función de transferencia de lazo cerrado es:
C (s) K
= 2
R( s ) s + ps + K
C (s) K
=
R( s) ⎛ p2 ⎞⎛ p2 ⎞
⎜s + p + ⎟⎜ p
−K s+ − −K⎟
⎜ 2 4 ⎟⎜ 2 4 ⎟
⎝ ⎠⎝ ⎠
Como se aprecia, los polos de lazo cerrado pueden ser de tres tipos
2
p p2
1. Reales diferentes si: > K , 2. Reales iguales si: =K
4 4
p2
3. Complejos si <K
4
Para facilitar el análisis se realiza el siguiente cambio de variables
K = ω n2 p = 2ζω n = 2σ
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 C (s) ω n2
= 2 forma estándar del sistema
R( s ) s + 2ζω n s + ω n2 de segundo orden.

Donde:
ω n es la frecuencia natural no amortiguada,
σ se denomina atenuación,

ζ es el factor de amortiguamiento.

Ahora el comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se

describe en términos de los parámetros ζ y ω n .

4 Automatización Industrial 72.06

 Se analizará la respuesta transitoria ante una entrada escalón unitario:

(1) Caso subamortiguado (0 < ζ < 1) : en este caso C ( s ) R( s ) se escribe

C ( s) ω n2
=
R ( s ) ( s + ζω n + jω d )( s + ζω n − jω d )

donde ω d = ω n 1 − ζ 2 se denomina frecuencia natural amortiguada.

Si R( s ) es una entrada escalón, entonces

ω n2
C (s) = 2
( s + 2ζω n s + ω n2 ) s
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 Utilizando fracciones parciales
1 s + ζω n ζω n
C (s) = − −
s ( s + ζω n ) + ω d ( s + ζω n ) 2 + ω d2
2 2

y conociendo que
-1 ⎡ s + ζω n ⎤ −ζω nt
L ⎢ 2⎥
= e cos ω d t
⎣ ( s + ζω n ) + ω d ⎦
2

-1 ⎡ ωd ⎤ −ζω nt
L ⎢ 2⎥
= e senω d t
⎣ ( s + ζω n ) + ω d ⎦
2

Se obtiene la salida en el tiempo

e −ζω nt ⎛
⎜ ω d t + tan −1 1 − ζ 2⎞
⎟
c(t ) = 1 − sen (t ≥ 0)
1−ζ 2 ⎜ ζ ⎟
⎝ ⎠
6 Automatización Industrial 72.06
 (2) Caso de amortiguamiento crítico (ζ = 1) :

en este caso se tienen dos polos reales iguales y C ( s ) ante un escalón es

ω n2
C (s) =
(s + ω n )2 s

la transformada inversa arroja

c(t ) = 1 − e −ω nt (1 + ω nt ) (t ≥ 0)

7 Automatización Industrial 72.06

 (3) Caso sobreamortiguado (ζ > 1) :
en este caso se tienen dos polos reales negativos y diferentes. Para una
entrada escalón, C ( s ) es
ω n2
C (s) =
( s + ζω n + ω n ζ 2 − 1)( s + ζω n − ω n ζ 2 − 1) s

La transformada inversa de Laplace de la ecuación anterior es

1 −(ζ + ζ 2 −1)ω nt
c (t ) = 1 + e
2 ζ − 1(ζ + ζ − 1)
2 2

1 −(ζ + ζ 2 −1)ω nt
− e
2 ζ − 1(ζ − ζ − 1)
2 2

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 Respuesta al escalón de diferentes
sistemas de segundo orden.
2
ζ = 0
1.8
ζ = 0 .2
1.6
ζ = 0 .4
1.4

1.2 ζ = 0 .7
ζ = 0 .8
1

ζ = 1 ca
0.8

0.6

0.4 ζ > 1 sa
0.2

0
0 2 4 6 8 10 12

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 Respuesta al escalón de diferentes
sistemas de segundo orden. (otro gráfico)

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 Definición de los parámetros de la respuesta transitoria

Las características de desempeño de un sistema de control se

definen basándose en la repuesta transitoria.

La característica transitoria de los sistemas dinámicos ocurre por su

incapacidad en responder de manera instantánea a las entradas o
perturbaciones.

La respuesta transitoria se suele clasificar de acuerdo a los

siguientes parámetros.

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 Definición de los parámetros de la respuesta transitoria

c(t)1.4
1. Tiempo de retardo td
1.2
Mp 2. Tiempo de
tr
1 1 crecimiento

0.8
3. Tiempo pico tp
4. Sobreimpulso
0.6
máximo
Mp
0,5
0.4
5. Tiempo de
t
establecimiento s
0.2

0 00 20 t
2
td t r t p
4 6 8 10 12
ts 14 16 18

12 Automatización Industrial 72.06

 Definición de los parámetros de la respuesta transitoria

13 Automatización Industrial 72.06

 Definición de los parámetros de la respuesta transitoria

14 Automatización Industrial 72.06

 1.- Tiempo de retardo td
Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad del valor
final por primera vez.

Se obtiene igualando la respuesta del sistema a ½.

ζ
c(t d ) = 1 − e −ζω ntd (cos ωd t d + senωd t d ) = 0,5
1− ζ 2

−ζω n td ζ
e (cos ωd t d + senωd t d ) = 0,5
1− ζ 2

De aquí despejar …
(¿se puede estimar t d igual a la mitad de t r ?

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 2.- Tiempo de crecimiento tr
Es el tiempo requerido para que la respuesta aumente de 0 a 100%
para sistemas subamortiguados.
O del 5 al 95% o del 10 al 90% para sistemas críticamente
amortiguados o sobreamortiguados.
El tiempo de crecimiento se obtiene dando un valor de uno en la
ecuación de respuesta de un sistema de segundo orden ante una
entrada escalón.
ζ
c(t r ) = 1 − e −ζω t (cos ωd t r +
n r
senωd t r ) = 1
1− ζ 2

ζ
cos ωd tr + senωd tr = 0
1− ζ 2

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 o bien
ζ ⎡ ζ ⎤
cos ωd t r + cos ωd t r tan ωd t r = cos ωd t r ⎢1 + tan ωd t r ⎥ = 0
1− ζ 2
⎣ 1− ζ 2
⎦

1− ζ 2 ωd
tan ωd t r = − =−
ζ σ
el tiempo de crecimiento es

1 −1 ⎛ ω d
⎞ π −β −1 ω d
tr = tan ⎜ ⎟= , β = tan
ωd ⎝ − σ ⎠ ωd σ

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 3.- Tiempo de pico
tp
. Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico
de sobreimpulso. El tiempo pico se obtiene derivando la ecuación de
respuesta c(t) e igualándola a cero, con lo que se obtiene

dc ωn −ζω n t p
= ( senωd t p ) e =0
dt t=tp 1− ζ 2

senω d t p = 0 , los valores que satisfacen esta ecuación son

0, π , 2π , 3π , L, se elige el primer sobreimpulso.
π
ωd t p = π ⇒ tp =
ωd

18 Automatización Industrial 72.06

 4.- Sobrepico Mp
Es el valor pico máximo de la curva de respuesta medido desde la unidad
o valor deseado. El sobreimpulso máximo se obtiene de la respuesta
evaluada en el tiempo pico.

M p = c (t p ) − 1

−ζω n (π ω d ) ⎛
⎜ π ζ π ⎞⎟
= −e cos ω d + senω d
⎜ ωd 1−ζ 2 ω d ⎟⎠
⎝

= e −ζ (ω n ω d )π
= e −(σ ω d )π

Mp=e (
−ζ )
1−ζ 2 π

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 5.- Tiempo de establecimiento
ts
Es el tiempo mínimo donde la curva de respuesta alcanza y se
mantiene dentro de un rango de error preestablecido, generalmente
es del 2% o del 5%, el rango más común es el del 2%.

Para sistemas de primer y segundo orden, la respuesta se mantiene

dentro del 2% después de 4 constantes de tiempo:
4 4
t s = 4T = =
ζω n σ

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