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CONTROL ANÁLOGO

TAREA-1

PRESENTADO POR:

DANIEL ANTONIO CAICEDO


CC 1022371314

CÓDIGO CURSO:

203040_4

PRESENTADO A:

HENRY BORRE

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA. UNAD

INGENIERIA ELECTRONICA

2020
Actividades a desarrollar

1. El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con realimentación de


velocidad.

Donde J=3 kg∗m2 y b=0.8 N∗m∗s

Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de velocidad Cv con el


fin de que el sistema tenga un coeficiente de amortiguamiento ζ =0.7 y un tiempo de
establecimiento de 3 segundos. Una vez se tengan dichos valores, calcular todos los demás
parámetros del análisis dinámico del sistema en lazo cerrado ante entrada escalón unitario y con
ellos diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
θo 3.626
Función de transferencia 2
θi s + 2.66 s+ 3.626

Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0.7


Frecuencia natural no amortiguada ω n 1.9
Frecuencia natural amortiguada ω d 1.35687
Posición de los polos en lazo cerrado s1=−1.33+ 2.31i
s2=−1.33−2.31 i
Ganancia en lazo cerrado 1
Factor de atenuación (σ) 1.333
Sobreimpulso 4%
Tiempo pico 2.31532
Tiempo de subida 1.333
Tiempo de establecimiento 3.00752
Valor final 1
Error en estado estacionario 1
Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para poder validarse en la
calificación del trabajo colaborativo y se debe mostrar el proceso de reducción del
diagrama de bloques para llegar a la función de transferencia explicando cada paso.

Teniendo en cuenta la ecuación

E (s ) G (s )
=
M ( s ) 1+ G ( s ) H ( s)

K
js+b
X ( s )=
k∗Cv
1+
js+ b
K
X ( s )=
js+ b+ K∗Cv

Obtenida la ecuación resultante del primer subsistema el diagrama de bloques se modifica de la


siguiente forma:

Se obtiene por consiguiente un sistema en lazo cerrado con retroalimentación negativa. La forma
de romper este lazo y transformarlo en un sistema en lazo abierto se ejecuta haciendo uso de la
ecuación (1). Por lo que daría como resultado:
K
o 2
θ ( s) j s + ( b + K∗Cv )∗s
i
=
θ (s) 1+ K
2
j s + ( b+ K∗Cv )∗s
Simplificada…
K
θo ( s) j
i
=
θ (s) s 2+ ( b+ K∗Cv )∗s K
+
j j
Obteniéndose un diagrama de bloques final y la función de transferencia del sistema.

Con estos parámetros se recurre al modelo matemático de sistemas dinámicos de segundo orden:
C ( s) Wn2
= 2
R (s ) S +2 ζWn+Wn2

K
C ( s) Wn
2
j θo (s)
= 2 = = i
R (s ) S +2 ζWn+Wn2 ( b+ K∗Cv )∗s K θ ( s)
s 2+ +
j j
Vemos que
K
=Wn2
j
( b+ K∗Cv )
2 ζWn=
j

Para hallar K lo único que hace falta es encontrar el valor del cuadrado de la frecuencia natural
π−B
t r= (10)
Wd
B=tangente−1 ( Wσ )(11)
d

σ =ζWn(12)
W d =Wn √ 1−ζ 2 (13)
π
t p= (14)
Wd
−σ ∗2 π
Wd
M p=e (15)
4
t s= (16)
σ
Dónde:
t r = Rise Time o Tiempo de levantamiento.
σ = Factor de atenuación.
W d = Frecuencia natural amortiguada.
t p = Time to Peak o tiempo de máxima respuesta.
M p = Overshoot o sobrepaso.
ts = Setting Time o Tiempo de establecimiento.

4 4
σ = = =1.333
ts 3 s
σ 1.333
Wn= = =1.9
ζ 0.7
K= j∗Wn 2=3∗Wn2=10.878
.
( 6∗ζ∗Wn )− j
Cv= =0.660
K
θo ( s) 3.626
i
= 2
θ (s) S +2.66 S+3.626

2. Del siguiente sistema


Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F

Analizar su dinámica cuando vi ( t) es una señal escalón de amplitud 2 voltios. Para ello se debe
hallar inicialmente la función de transferencia del sistema. Con la función de transferencia
obtenida, analizar la estabilidad del sistema usando el criterio de Routh Hurwitz. Finalmente,
diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
Vo 6.25
Función de transferencia 2
Vi S + 2 S+6.25
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0.4
Frecuencia natural no amortiguada ω n 2.5
Frecuencia natural amortiguada ω d 2.2913
Posición de los polos ¿−1± j 2.2913
Ganancia 1
Factor de atenuación (σ) 1
Sobreimpulso 25.38
Tiempo pico 1.3711
Tiempo de subida 0.8652
Tiempo de establecimiento 4
Valor final 2
Error en estado estacionario 1

Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para poder validarse en la


calificación del trabajo colaborativo.
Resolvemos con la ley de Kirchhoff para poder obtener los valores para obtener la función de
transferencia.

vi ( t )=v R + v L + v C

Donde encontramos que:

El voltaje de la resistencia es:

v R=I ∗R

El Voltaje De La Bobina es:

Ldi
v L=
dt

El voltaje de condensador es:

1
v c = I S =V 0 C S
c

Remplazamos y obtenemos la función de transferencia

1 1
LC 2∗0.08 6.25
= = 2
R 1 1 S + 2 S+6.25
S 2+ S+ S2 +2 S +
L L 2∗0.08

Aplicamos el criterio de routh hurwitz

Aplicando el teorema de Routh Hurwitz tenemos:

q ( s ) =s 2 +2 s+ 6,25

s2 1 1
s1 2 0
s
0 b1 b2

Determinamos b1 así:

−( 1 1 )
2 0 −(0−2) −(−2)
b 1= = = =1
2 2 2
Determinamos b2 así:

−( 1 0 )
2 0 −(0−0) −(0)
b 2= = = =0
2 2 2

Reemplazamos en la tabla inicial:

s2 1 1
s1 2 0
s
0 1 0

Los valores 1, 2 y 1 son positivos; por lo tanto se cumple el criterio.

Multiplicando fracciones

6.25 k
2
S + 2 S+6.25 6.25 k
= 2
6.25 k S + 2 S+(6.25+6.25 k )
1+ 2
S +2 S +6.25

Definimos los valores de la fracción cuadrática en el siguiente orden

S2=0.16

2 S=0.32

S0=0

Por tal razón iniciamos definiendo cada uno de los valores que nos piden.

Obtenemos coeficiente de amortiguación

2 ζWn=2

1
ζ= =0.4
Wn
Obtenemos Frecuencia natural amortiguada ω d

Wn2 =6.25

Wn❑=√ 6.25=2.5

Obtenemos Frecuencia natural amortiguada ω d

W d =Wn √ 1−ζ 2

W d =1.9 √ 1−0.7 2=1.35687

Obtenemos posición de los polos

S1,2=−1± W d

S1,2=−1± j 2.2913

Obtenemos ganancia

K=1

obtenemos el valor de atenuación σ

σ =ζWn

σ =0.4∗2.5=1

Obtenemos Tiempo pico

t π
p=
Wd

t π
p= =1.3711
1.35687

t
Obtenemos Tiempo establecido e=
4
=
4
ζ W n 0.4∗2.5
=4

Obtenemos tiempo de subida

1 Wd
t s= tan−1
Wd −∅

1 2.2913
t s= tan−1 =0.8652
2.2913 1

Obtenemos valor final


2
∅ 0 ∞=lim s ( G ) =2
S →0 S

Obtenemos error en estado estacionario

s 2
E ss =lim = =1
S→0 1+G S

3. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde

K
G ( s )= 2 Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario
s + 4 s+ 9
del 4% ante una entrada escalón de magnitud 2. Calcule la constante estática de error de posición
Kp

Determinamos valores

K
Función de transferencia G ( s )= 2
s + 4 s+ 9

2
R ( S )=
S

H ( S )=1

S
e ss =lim
S →0 ( 1+G( s)H ( S)
∗R(S)
)
S

( )
∗2
K
1+ 2 ∗1
s +4 s +9
e ss =lim
S →0 S
2
e ss =lim
S →0
( )
1+
k
9

2
e ss =lim
S →0
( )
9+k
9

e ss =lim
S →0
( 2∗9
9+ k )

e ss =lim
S →0
( 9+18k )
Despejamos k

18
k= -9
e ss

18
k= -9
0.08

k =216.0
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

 Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control

realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pág. 3-8).

Alicante, España: Ed ECU. Recuperado de

https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?

ppg=26&docID=3213648&tm=1539751580749

 Muñoz, J., Muñoz, L. & Rivera, C. (2014). Conceptos generales de control automático.

En: Control automático I: estrategias de control clásico (1 ed) (pág 13-35). Ibagué,

Colombia: Sello editorial Universidad del Tolima. Recuperado de


https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?

ppg=14&docID=4909273&tm=1539710383864