3er Laboratorio

ALUMNO: KENETH BRAYAN PEREZ HUAROC
PRÁCTICA N° 3
REDES DE COMPENSACION POR ATRASO Y ATRASO

ADELANTO MEDIANTE
LUGAR GEOMETRICO DE RAICES
1. OBJETIVO
 Conocer las diferentes técnicas de compensación de sistemas de control.
 Realizar el ajuste de ganancia mediante LGR, para satisfacer un error en estado
estable.
 Conocer el empleo del paquete Matlab, orientado al ajuste de los compensadores
diseñados.
2. FUNDAMENTO TEORICO
 Conocer los conceptos de respuesta en el tiempo
 Conocer los conceptos de lugar geométrico de raíces
 Conocer los métodos de diseño de controladores
COMPENSACIÓN DE ATRASO
Compensador de atraso electrónico usando amplificadores operacionales
La configuración del compensador de atraso electrónico usando amplificadores operacionales es

igual a la del compensador de adelanto de la figura, analizado anteriormente.
Figura Nº
REDES DE COMPENSACION EN ATRASO Y ATRASO ADELANTO Pá gina 1

Si elegimos R2 C2 > R1 C1 en el circuito de la figura, éste se convierte en un compensador de atraso.

A partir de la misma figura, la función de transferencia del compensador de atraso se obtiene igual
que el de la red en adelanto.
1 1
s+ s+
E0 (s) R 4 C 1 C1 R1 T
= =K c
Ei (s) R 3 C 2 1 1
s+ s+
C2 R2 βT
Donde:
R4 C 1
 K c=
R3 C 2
1 1
 =
T C1 R1
1 1
 =
β T C 2 R2
De donde obtenemos:
C 2 R2
β= >1
C 1 R1
Por lo que el polo estará a la derecha del cero en plano complejo

Técnicas de compensación de atraso basadas en el enfoque del lugar geométrico de las raíces.
Considere el problema de encontrar una red de compensación conveniente para un sistema que
exhiba características:
 Satisfactorias de la respuesta transitoria
 Insatisfactorias en estado estable.
En este caso la compensación consiste esencialmente en incrementar la ganancia en lazo cerrado

sin modificar en forma notable las características de la respuesta transitoria. Esto se consigue si se
coloca un compensador de atraso encascada con la función de transferencia de la trayectoria
directa determinada.
Para evitar un cambio notable en los lugares geométricos de las raíces, la contribución de ángulo
de la red de atraso debe limitarse a una cantidad pequeña. Para asegurar esto, se coloca el polo y

el cero de la red de atraso relativamente cerca uno del otro y cerca del origen del plano s. De este
modo, los polos en lazo cerrado del sistema compensado sólo se alejarán ligeramente de sus
ubicaciones originales. Por tanto, la característica de la respuesta transitoria cambiará muy poco.
Dado el compensador de atraso, cuya FT es:
1
s+
E0 ( s) T sT + 1
=K c =K c β
Ei (s) 1 sβT + 1
s+
βT
Si colocamos el cero y el polo del compensador de atraso muy cerca uno del otro; en s=s 1 donde
s1 es uno de los polos dominantes en lazo cerrado, las magnitudes del cero y del polo serán por lo
tanto casi iguales, es decir:
| |
1
s1 +
T
|Gc (s1 )|= K c 1
≅ Kc
s 1+
βT
Para hacer que la contribución de ángulo de la parte de retardo del compensador sea pequeña, se
requiere:
1
s+
T
−5 °<∠ <0 °
1
s+
βT
Esto implica que, si la ganancia K c del compensador de atraso se hace igual a 1, la característica
de la respuesta transitoria no se alterará.
Se debe señalar que el valor de T debe ser grande, pero no es indispensable conocer su valor
exacto, sin embargo, no debe ser demasiado grande, a fin de evitar dificultades al momento de
materializar el compensador de atraso de fase mediante componentes físicos.
Un incremento en la ganancia significa un incremento en las constantes de error estático. Si la

función de transferencia en lazo abierto del sistema no compensado es G( s), la constante de
error estático de velocidad K v del sistema no compensado es:
K v =lim sG(s)
s →0
Si el compensador esta dado como anteriormente la llamamos G c ( s ) .La constante de error

estático de velocidad ^
K v del sistema compensado es:

^
K v =lim s Gc ( s ) G(s)
s →0
^
s →0 s→0
(
K v =lim s Gc ( s ) G(s)=lim ( Gc ( s ) sG(s ) )=lim K c β
s→0
sT +1
)K
sβT +1 v
^
K v =K c β K v
Procedimientos de diseño para la compensación de atraso mediante el método del lugar

geométrico de las raíces.
El diagrama de bloques correspondiente al sistema y al compensador se muestra en la figura

siguiente:
Figura Nº
El procedimiento para diseñar compensadores de atraso para un sistema mediante el método del
lugar geométrico de las raíces se plantea del modo siguiente:
1. Dibujar la gráfica del lugar geométrico de las raíces para el sistema no compensado, cuya
función de transferencia en lazo abierto sea G( s). Con base en las especificaciones de la
respuesta transitoria, ubique los polos dominantes en lazo cerrado en el lugar geométrico de las
raíces, del sistema no compensado.
2. Calcule la constante de error estático especificada en el problema. (sistema no compensado)
3. Determine el incremento necesario en la constante de error estático para satisfacer las

especificaciones de desempeño.
4. Suponga que la función de transferencia del compensador de atraso es
1
s+
E0 ( s) T sT + 1
=K c =K c β
Ei (s) 1 sβT +1
s+
βT
5. Determine el polo y el cero del compensador de atraso que producen el incremento necesario
en la constante de error estático determinado sin alterar apreciablemente los lugares geométricos
de las raíces originales

(Observe que la razón entre el valor de la ganancia requerido en las especificaciones y la ganancia
que se encuentra en el sistema no compensado es la razón entre la distancia del cero al origen y la
del polo al origen.)
6. Dibuje una nueva gráfica del lugar geométrico de las raíces para el sistema no compensado.
Localice los polos dominantes en lazo cerrado deseados sobre el lugar geométrico de las raíces. (Si
la contribución de ángulo de la red de atraso es muy pequeña, es decir, de pocos grados, los
lugares geométricos de las raíces originales y los nuevos serán casi idénticos. Sin embargo, habrá
una ligera discrepancia entre ellos. A continuación ubique, sobre el nuevo lugar geométrico de las
raíces, los polos dominantes en lazo cerrado deseados a partir de las especificaciones de la
respuesta transitoria.)
7. Ajuste la ganancia K c del compensador a partir de la condición de magnitud, a fin de que los
polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la ubicación deseada.
3. TRABAJO EXPERIMENTAL
1.1. Dado el sistema dado por:
Diseñe un compensador de atraso G,(s) tal que la constante de error estático develocidad
Kv, mayor a 50 seg-1 sin modificar notablemente la ubicación de los polosen lazo cerrado
originales, que están en S = −2 ± j2.5
Dada la función de transferencia de lazo abierto del sistema no compensado:
1 1
G ( s )= =
s + 6 s s ( s+6 )
2
La gráfica del LGR se muestra a continuación:

La función de transferencia en lazo cerrado del sistema no compensado es:
1
C( s) G (s ) 2
s +6 s 1 1
= = = 2 =
R( s) 1+G ( s ) 1 s + 6 s+ 1 (s +5.8284)(s +0.1716)
1+ 2
s +6 s
De la FT de lazo cerrado los polos dominantes que nos dan como dato:
s1,2=−2± j 2.5
No pertenecen al lugar de raíces de la FT, por tanto para que el polo deseado se ubique en el lugar
de raíces este tendrá que ser modificado.
Por consiguiente se incumplirá la premisa del ejercicio “sin modificar notablemente la ubicación
de los polos en lazo cerrado originales, que están en S = −2 ± j2.5”.
En conclusión, este ejercicio no puede ser resuelto por el método de compensación en atraso o
está mal planteado.

1.2. Dado el sistema dado por:
Diseñe un compensador de atraso G,(s) tal que la constante de error estático develocidad
Kv, mayor a 20 seg-1 sin modificar notablemente la ubicación de los polosen lazo cerrado
originales, que están en S = −2 ± j3.4
Dada la función de transferencia de lazo abierto del sistema no compensado:
16 16
G ( s )= = 2
s (s+4 ) s + 4 s
La grafica del LGR se muestra a continuación:
La función de transferencia en lazo cerrado del sistema no compensado es:
16
C(s) G (s ) 2
s +4 s 16 16
= = = 2 =
R(s) 1+G ( s ) 16 s + 4 s +16 ( s+2.0000+ j3.4641)(s+2.0000− j 3.4641)
1+ 2
s +4s
De la FT de lazo cerrado determinamos los polos dominantes:
s1,2=−2.0000± j3.4641

La frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado:
ω n=√ 2 + 3.4641 =√ 4+ 11.99

2 2
ω n=3.9999 rad /seg = 4rad / seg
El factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado:
ξ ωn
cos θ=¿ =ξ ¿
ωn
El ángulo θ :
( )
−1 ωd −1 3.4641
θ=tan ¿ tan =59.99
ξ ωn 2
ξ=cos θ=cos (59.99¿)¿
ξ=0.5
La constante de error estático de velocidad es hallada:
16
K v =lim sG( s)=K v =lim s =4
s →0 s →0 s (s +4 )
−1
K v =4 seg
En resumen, las características del polo dominante de lazo cerrado del sistema sin compensar son:
 ω n=4 rad /seg
 ξ=0.5
−1
 K v =4 seg
La especificación de desempeño es:
 ^
K v =20 seg−1
Si la FT del compensador en atraso está definida como:
1
s+
E0 ( s) T sT + 1
=K c =K c β
Ei (s) 1 sβT + 1
s+
βT
La constante de error estático de velocidad ^


^
s →0 s→0 s →0
(
K v =lim s Gc ( s ) G(s)=lim Gc ( s ) sG (s)=lim K c β )
sT +1
K
sβT +1 v
^
K v =K c β K v
Según las especificaciones de desempeño el valor de ^

K v =20; si K v =4 , entonces casi 5 veces el
valor de la constante de error estático de velocidad del sistema
^
K v =K c β K v =K c β ( 4 )=20
Para lograr este incremento de la constante de error estático de velocidad en un factor de

alrededor de 5, seleccionamos β=5
^
K v =K c β K v =K c (5) ( 4 )=20
De donde obtenemos:
20
K c= =1
(5) ( 4 )
Ubicando el cero y el polo del compensador de atraso (cercanos y cerca al origen con T alto),
elegimos T=10 entonces tenemos:
−1 −1
 s= = =−0.1(cero)
T 10
−1 1
 s= = =−0.02 (polo)
βT ( 5 ) (10 )
La función de transferencia del compensador de atraso se convierte en:
1
s+
T s+0.1
Gc ( s )=K c =
1 s+0.02
s+
βT
Verificamos la contribución angular del compensador (red de atraso), a un polo dominante (

s=−2± j 3.4641); de la figura obtenemos:

s=−2± j 3.4641
El aporte de la red de atraso al polo dominante esta dado por:
∠ z−∠ p=118.7440−119.7513=−1.0073 º
Debido a que el aporte en ángulo de la red de atraso es un valor pequeño, el lugar geométrico de
raíces del sistema compensado no va variar mucho respecto al sistema no compensado. El sistema
compensado queda definido:
1
s+
T (s +0.1) 16
Gc ( s ) G ( s )=K c G( s)=
1 (s +0.02) s(s+ 4)
s+
βT
16 (s +0.1) 16 s+1.6
Gc ( s ) G ( s )= = 3
s ( s+ 0.02 ) (s +4 ) s + 4.02 s2 +0.08 s
El lugar geométrico del lugar de raíces del sistema compensado se muestra en las dos figuras, la
segunda figura se aprecia una ampliación en las cercanías del origen.

El factor de amortiguamiento relativo de los nuevos polos dominantes en lazo cerrado no cambian
(ξ=0.5) por la inclusión del compensador, los polos se obtienen de la grafica del LGR y
corresponden a: s1=−1.9590+ j 3.4413
s2=−1.9590− j 3.4413
La ganancia en lazo abierto K c se puede hallar por la condición de magnitud del sistema
compensado, dada la FT del sistema compensado:

16 (s +0.1) 16 s+1.6
Gc ( s ) G ( s )= = 3
s ( s+ 0.02 ) (s +4 ) s + 4.02 s2 +0.08 s
| ( s+ 0.1) 16
|Gc ( s ) G ( s )|= K c ( s+ 0.02) s(s+ 4) |
− 1.9590+ j 3.4413
=1
|Kc
(−1.9590+ j3.4413+0.1) 16
(−1.9590+ j3.4413+0.005) −1.9590+ j 3.4413(−1.9590+ j3.4413+ 4)
=1
|
|K −29.7440+
c
55.0608i
29.7443−55.0603i |=K
62.5811
62.5809
=1 c
De donde obtenemos K c :
62.5809
K c= =1
62.5811
Por lo tanto la función de transferencia del sistema compensado queda de la siguiente manera:
( s +0.1 )
Gc ( s )=1 .
( s +0.02 )
El sistema compensado:
(s +0.1) 16 16(s+0.1) 16 s+ 1.6

Gc ( s ) G ( s )=1. = = 3
(s +0.02) s (s +4) s ( s +0.02 ) (s +4 ) s + 4.02 s2 +0.08 s
Verificando la constante de error estático de velocidad K v es:
K v =lim s Gc ( s ) G ( s )=K v =lim s

s →0 s →0 ( 16 ( s +0.1 )
s ( s +0.02 ) ( s+ 4 ) )
16 ( 0.1 )
Kv= =20
(0.02) ( 4 )
Se concluye que se ha obtenido el objetivo de diseño de incrementar la constante de error estático

de velocidad hasta 20 seg−1
La FT de lazo cerrado del sistema compensado la hallamos a partir de la FT de lazo abierto del
sistema compensado, si:
16 s+1.6
Gc ( s ) G ( s )= 3 2
s +4.02 s +0.08 s

16 s+1.6
C( s) G (s )G (s ) 3
s +4.02 s 2 +0.08 s 16 s+1.6
= c = = 3
R( s) 1+G c ( s ) G ( s ) 16 s +1.6 s + 4.02 s 2+16.08 s+1.6
1+ 3
s + 4.02 s 2+0.08 s
La figura siguiente muestra la respuesta en el tiempo ante una entrada escalón unitaria del
sistema no compensado y el compensado:
La respuesta del sistema y del sistema compensado ante una entrada rampa, grafica que se
relaciona con la constante de velocidad dada, se muestra en la figura siguiente:

1.3. Dado el sistema por:
Se desea compensar el sistema para que el coeficiente de amortiguamiento sea 0.5 yerror
en estado estacionario menor a 0.01
La FT de lazo abierto:
K K
G ( s )= = 3
s ( s+10 ) (s +50) s +60 s2 +500 s
Lugar geométrico de raíces del sistema
De acuerdo a las especificaciones de desempeño, del LGR obtenemos lospolos deseados
ξ=0.5
s1,2=−4.09 ± j7.08

De la condición de magnitud:
|
|G ( s )|=
K
|
s ( s+10 ) ( s+50) − 4.09 + j 7.08
=1
|−3.5023e+003+6.5546e+001
K
|i = 3.5029e+003
K
=1
K=3502.9
El constante de velocidad del estado estacionario del sistema nocompensado
K v =lim sG ( s )=K v =lim s

s →0 s →0 ( s ( s +10 ) (s+50) )
3502.9
3502.9
Kv= =7.0058
( 10 ) (50)
El error en estado estacionario, entrada rampa:

R 1
e ss = = =0.1427∗No cumple con lasespecificaciones
K v 7.0058
Para que cumpla las especificaciones
R 1
e ss = = < 0.01=¿ K v >100
Kv Kv
La FT de lazo abierto:
3502.9 3502.9
G ( s )= = 3
s ( s+10 ) (s +50) s +60 s2 +500 s
Lazo cerrado:
3502.9
C( s) G (s) 23
s +60 s + 500 s 3502.9
= = = 3
R( s) 1+G ( s ) 3502.9 2
s +60 s +500 s +3502.9
1+ 3
s +60 s2 +500 s
Respuesta entrada escalón sistema:

Respuesta entrada rampa sistema:

La especificación de desempeño es:
 ^
K v =100 seg
−1
Si la FT del compensador en atraso está definida como:
1
s+
E0 ( s) T sT + 1
=K c =K c β
Ei (s) 1 sβT + 1
s+
βT
La constante de error estático de velocidad ^

^
s →0 s→0
(
K v =lim s Gc ( s ) G(s)=lim Gc ( s ) sG (s)=lim K c β
s →0
sT +1
)K
sβT +1 v
^
K v =K c β K v

Según las especificaciones de desempeño el valor de debe ser ^

K v =100 ósea casi 15 veces el valor
de la constante de error estático de velocidad del sistema K v =7.0058
^
K v =K c β K v =K c β ( 7.0058 )=100
Para lograr este incremento de la constante de error estático de velocidad en un factor de

alrededor de 15, seleccionamos β=15
^
K v =K c β K v =K c (15) (7.0058 )=100
De donde obtenemos:
100
K c= =0.9516
(15) ( 7.0058 )
Ubicando el cero y el polo del compensador de atraso (cercanos y cerca al origen con T alto),
elegimos T=10 entonces tenemos:
−1 −1
 s= = =−0.1 (cero)
T 10
−1 1
 s= = =−0.006 (polo)
βT ( 15 ) (10)
La función de transferencia del compensador de atraso se convierte en:
1
s+
T s +0.1
Gc ( s )=K c =
1 s+ 0.006
s+
βT
Verificamos la contribución angular del compensador (red de atraso), a un polo dominante

s=−4.09+ j7.08 ; de la figura obtenemos:

s=−4.09 ± j7.08
El aporte de la red de atraso al polo dominante esta dado por:
∠ z−∠ p=119.4038−119.9779=−0.5741°
Debido a que el aporte en ángulo de la red de atraso es un valor pequeño, el lugar geométrico de
raíces del sistema compensado no va variar mucho, el sistema compensado será:
s+0.1 3502.9
Gc ( s ) G ( s )=0.9516
s +0.006 s ( s +10 ) (s+50)
K ( s+0.1) 3333.36 s+ 333.336

G c ( s ) G ( s )= =
( s+ 0.006) ( s +60 s +500 s ) s +60.006 s3 +500.36 s 2 +3 s
3 2 4
Donde K=3502.9 K c =0.9516 ( 3502.9 )=3333.36
El lugar geométrico del lugar de raíces del sistema compensado se muestra en las dos figuras, la
segunda figura se aprecia una ampliación en las cercanías del origen.

El lugar de raíces del sistema no compensado y compensado se muestra en la siguiente figura, se

pude ver que los LGR varían ligeramente uno del otro

El factor de amortiguamiento relativo de los nuevos polos dominantes en lazo cerrado no cambian
(ξ=0.5) por la inclusión del compensador, los polos se obtienen de la grafica del LGR y
corresponden a:
s1,2=−4.09 ± j7.08 (Polo deseado del sistema no compensado)
s1=−4.1759+ j 6.8040( Polos deseadosdel sistema compensado)

s2=−4.1759− j 6.8040
La ganancia en lazo abierto K c se puede hallar por la condición de magnitud del sistema
compensado
| s+0.1 3502.9
|Gc ( s ) G ( s )|= K c s +0.006 s ( s+10 ) ( s+50) |
− 4.1759+ j 6.8040
=1
|Kc
−1.4277e+004 +2.3834e+004 i
1.3584e+004−2.2675e+004 i
=K c |
2.7783 e +004
2.6433 e +004
=1
De donde obtenemos K c :
2.6433
K c= =0.9514
2.7783
Por lo tanto la función de transferencia del compensador queda de la siguiente manera:
s +0.1
Gc ( s )=0.9514
s +0.006
El sistema compensado:
s+0.1 3502.9 ( s+ 0.1 ) 3332.66 s+333.266

Gc ( s ) G ( s )=0.9514 =3332.66 = 4
s+0.006 s ( s+10 ) (s+50) s ( s+ 0.006 ) ( s+10 ) (s +50) s + 60.006 s 3+ 500.36 s 2+3
Verificando la constante de error estático de velocidad K v es:
(
K v =lim s Gc ( s ) G ( s )=K v =lim s (3332.66)
s →0 s →0
( s +0.1 )
s ( s +0.006 ) ( s +10 ) ( s+50) )
0.1
K v =( 3332.66 ) =111.088
( 0.006 )( 10 ) (50)
Se concluye que se ha obtenido el objetivo de diseño de incrementar la constante de error estático

de velocidad hasta 111.088 seg−1

La FT de lazo cerrado del sistema compensado la hallamos a partir de la FT de lazo abierto del
sistema compensado, si:
C( s) G (s )G (s ) 3332.66 s+333.266
= c = 4
R( s) 1+G c ( s ) G ( s ) ❑ s +60.01 s 3 +500.4 s 2 +3336 s +333.3
La figura siguiente muestra la respuesta en el tiempo ante una entrada escalón unitaria del
sistema no compensado y el compensado:
La respuesta del sistema y del sistema compensado ante una entrada rampa se muestra en la
figura siguiente:

3.4. Realizar los siguientes programas en MATLAB , y verificar los resultados de los
casos anteriores
clc, clear all

%% INGRESO DE DATOS
num=input('Ingrese el Numerador:')
den=input('Ingrese el Denominador:')
%Sobrepaso maximo del 25 %

%Tiempo de establecimiento de 5 seg
%Z=0.3
Z=input('Ingrese el Damping=');
%ess=0.1;
RR=1;
KVc=input('Ingrese La Constante de Error Estatico=')
%% CONSTRUCCION DE LA FUNCION EN LAZO ABIERTO
disp('===============================================')
disp('FUNCION EN LAZO ABIERTO ')
disp('===============================================')
disp('Planta en Lazo Abierto')
PlantaLA=tf(num,den)
%% CONSTRUCCION DE LA FUNCION EN LAZO CERRADO

disp('===============================================')
disp('FUNCION EN LAZO CERRADO ')
disp('===============================================')
disp('Planta en Lazo Cerrado')
PlantaLC=feedback(PlantaLA,1)
disp('===============================================')
disp('PASO 1: Graficar el lugar de raices del Sistema')
disp('===============================================')
disp('FIGURA 1: El lugar de Raices del Sistema sin Compensar')
figure (1);
rlocus(PlantaLA), grid
hold on
%% ENCONTRAR EL POLO SOLO CON DAMPING

sreal=(Z*(Z^2 + 1)^(1/2))/(Z^2 - 1); R=sreal;
simag=sqrt((R^2-Z^2*R^2)/(Z^2)); Punto=sreal+i*simag; % Punto para el
Damping
x1=-200:0.0001:0; y1=(simag-0)/(sreal-0)*(x1-sreal)+simag;% LINEA DE
DAMPING
plot(x1,y1,'g')
hold off
nume=zeros(1,length(den));
for h=1:length(num)
nume(1,length(den)-(h-1))=num(1,length(num)-(h-1));
end

hold on
for Gain=0:0.1:450;
ec=nume*Gain+den;
a=roots(ec);
x=real(a);
y=imag(a);
for t=1:length(y)
xx=x(t);
yy=y(t);
if abs(abs(yy)-abs((simag-0)/(sreal-0)*(xx-sreal)+simag))<0.1
sd=xx+i*yy;
GANANCIA=Gain;
break
end
end
plot(x,y,'or')
end
disp('Para el damping:')
disp(Z)
disp('Polo deseado de lazo cerrado')
sd=real(sd)+i*(abs(imag(sd)))
plot(sd,'+b')
disp('De la COndición de Magnitud: K=1*den')
GANANCIA
%PolosPlantaLC=pole(PlantaLC)
%ZeroPlanataLC=zero(PlantaLC)
hold off
disp('FIGURA 2: La Rpta ante entrada Escalon del Sistema sin Compensar')
figure (2);
step(PlantaLC), grid
%% CONSTRUCCION DE LA FUNCION EN LAZO ABIERTO

disp('===============================================')
disp('FUNCION EN LAZO ABIERTO INICIAL ')
disp('===============================================')
disp('Planta en Lazo Abierto')
PlantaLA=tf(GANANCIA*num,den)
%% CONSTRUCCION DE LA FUNCION EN LAZO CERRADO

disp('===============================================')
disp('FUNCION EN LAZO CERRADO INICIAL ')
disp('===============================================')
disp('Planta en Lazo Cerrado')
PlantaLC=feedback(PlantaLA,1)
disp('FIGURA 3: Respuesta ante Entrada Escalon')

figure (3)
step(PlantaLC),grid
disp('FIGURA 4: Respuesta ante Entrada Rampa')

figure (4)
cer=tf([1],[1 0]);
hold off
a=0:1:100; b=a; plot(a,b,'r'),grid,hold on,
step(series(PlantaLC,cer)),grid, hold off , axis([0 10 0 10]),
legend('Entrada','Salida')
disp('===============================================')
disp('PASO 2: Funcion de Transferencia del compensador de atraso')
disp('===============================================')
disp('===============================================')
disp('PASO 3: ')
disp('===============================================')
disp('===============================================')
disp('Cte de Velocidad del estado estacionario: ')
disp('===============================================')
clear x
syms x
numsim=poly2sym(num)
densim=poly2sym(den)
GsNoComp=x*GANANCIA*numsim/densim;
KVnc=limit(GsNoComp,x,0);
KVnc=double(KVnc)
disp('===============================================')
disp('Error en estado Estacionario: ess=R/Kv ')
disp('===============================================')
ess_actual=RR/KVnc
disp('Para que cumpla las especificaciones: R/ess<Kv')
disp('B=KVc/KVnc')
B=KVc/KVnc
T=8
disp('===============================================')
disp('PASO 4: Elegimos el polo y el cero: ')
disp('===============================================')
disp('-----------------------------------------------')
disp('CERO ')
disp('-----------------------------------------------')
CERO=-1/T
disp('-----------------------------------------------')
disp('POLO ')
disp('-----------------------------------------------')
POLO=-1/(B*T)
disp('===============================================')
disp('PASO 4: CONSTRUIMOS EL COMPENSADOR: ')
disp('===============================================')

numc=[1 -CERO];
denc=[1 -POLO];
GC=tf(numc,denc)
figure (5)
FTC=series(GC,PlantaLA)
FTCLC=feedback(FTC,1)
step(PlantaLC,FTCLC),grid, hold on
plot(a,1,'r'),grid, axis([0 10 0 1.5]),
hold off
legend('Sin Compensar','Compensado','Entrada Escalon')

title('Entrada Escalon: Función Compensada y No Compensada')
hold off
figure (6)
rlocus(PlantaLA,FTC),grid
legend('Sin Compensar','Compensado')
figure (7)
step(series(PlantaLC,cer),series(FTCLC,cer)),grid, hold on
plot(a,b,'y'), grid, axis([0 10 0 10]),
legend('Sin Compensar','Compensado','Entrada Rampa')
title('Entrada Rampa: Función Compensada y No Compensada')
hold off
3.5 Realice un VI que permita visualizar la función de transferencia del sistema, el

compensador, visualización del LGR, respuesta a una entrada escalón y respuesta en
frecuencia.
4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
 Podemos observar como el compensador de atraso ayuda en el mejoramiento del
error en estado estable (kv).
 El compensador en atraso no ayuda a mejorar el tiempo de establecimiento ni el
sobreimpulso maximo.
5. BIBLIOGRAFIA
 KATSUHIKO OGATA, Ingeniería de Control Moderna. 4ta Edición.

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ALUMNO: KENETH BRAYAN PEREZ HUAROC

REDES DE COMPENSACION POR ATRASO Y ATRASO

LUGAR GEOMETRICO DE RAICES

Compensador de atraso electrónico usando amplificadores operacionales

La configuración del compensador de atraso electrónico usando amplificadores operacionales es

REDES DE COMPENSACION EN ATRASO Y ATRASO ADELANTO Pá gina 1

Si elegimos R2 C2 > R1 C1 en el circuito de la figura, éste se convierte en un compensador de atraso.

Por lo que el polo estará a la derecha del cero en plano complejo

 Satisfactorias de la respuesta transitoria

 Insatisfactorias en estado estable.

En este caso la compensación consiste esencialmente en incrementar la ganancia en lazo cerrado

REDES DE COMPENSACION EN ATRASO Y ATRASO ADELANTO Pá gina 2

Dado el compensador de atraso, cuya FT es:

Un incremento en la ganancia significa un incremento en las constantes de error estático. Si la

Si el compensador esta dado como anteriormente la llamamos G c ( s ) .La constante de error

REDES DE COMPENSACION EN ATRASO Y ATRASO ADELANTO Pá gina 3

Procedimientos de diseño para la compensación de atraso mediante el método del lugar

El diagrama de bloques correspondiente al sistema y al compensador se muestra en la figura

2. Calcule la constante de error estático especificada en el problema. (sistema no compensado)

3. Determine el incremento necesario en la constante de error estático para satisfacer las

4. Suponga que la función de transferencia del compensador de atraso es

REDES DE COMPENSACION EN ATRASO Y ATRASO ADELANTO Pá gina 4

1.1. Dado el sistema dado por:

Dada la función de transferencia de lazo abierto del sistema no compensado:

La gráfica del LGR se muestra a continuación:

REDES DE COMPENSACION EN ATRASO Y ATRASO ADELANTO Pá gina 5

La función de transferencia en lazo cerrado del sistema no compensado es:

REDES DE COMPENSACION EN ATRASO Y ATRASO ADELANTO Pá gina 6

1.2. Dado el sistema dado por:

Dada la función de transferencia de lazo abierto del sistema no compensado:

La grafica del LGR se muestra a continuación:

La función de transferencia en lazo cerrado del sistema no compensado es:

De la FT de lazo cerrado determinamos los polos dominantes:

REDES DE COMPENSACION EN ATRASO Y ATRASO ADELANTO Pá gina 7

La frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado:

ω n=√ 2 + 3.4641 =√ 4+ 11.99

ω n=3.9999 rad /seg = 4rad / seg

El factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado:

ξ=cos θ=cos (59.99¿)¿

La constante de error estático de velocidad es hallada:

 ω n=4 rad /seg

La especificación de desempeño es:

Si la FT del compensador en atraso está definida como:

La constante de error estático de velocidad ^

REDES DE COMPENSACION EN ATRASO Y ATRASO ADELANTO Pá gina 8

Según las especificaciones de desempeño el valor de ^

Para lograr este incremento de la constante de error estático de velocidad en un factor de

La función de transferencia del compensador de atraso se convierte en:

Verificamos la contribución angular del compensador (red de atraso), a un polo dominante (

REDES DE COMPENSACION EN ATRASO Y ATRASO ADELANTO Pá gina 9

El aporte de la red de atraso al polo dominante esta dado por:

REDES DE COMPENSACION EN ATRASO Y ATRASO ADELANTO Pá gina 10

REDES DE COMPENSACION EN ATRASO Y ATRASO ADELANTO Pá gina 11

(s +0.1) 16 16(s+0.1) 16 s+ 1.6

Verificando la constante de error estático de velocidad K v es:

K v =lim s Gc ( s ) G ( s )=K v =lim s

Se concluye que se ha obtenido el objetivo de diseño de incrementar la constante de error estático

REDES DE COMPENSACION EN ATRASO Y ATRASO ADELANTO Pá gina 12

REDES DE COMPENSACION EN ATRASO Y ATRASO ADELANTO Pá gina 13

1.3. Dado el sistema por:

Lugar geométrico de raíces del sistema

De acuerdo a las especificaciones de desempeño, del LGR obtenemos lospolos deseados

REDES DE COMPENSACION EN ATRASO Y ATRASO ADELANTO Pá gina 14