Universidad de La Serena

Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Mecánica

S ISTEMAS DE C ONTROL

L ABORATORIO◦ 2: F UNCIÓN DE
TRANSFERENCIA EN M ATLAB

Autores:
Cristian Jaramillo Vergara
Karol Naranjo Lopéz
Andrea Quezada Quezada

Profesor:
Dra. Carolina Ponce Arias
1. Introducción
En el mundo moderno muchos sistemas funcionan a través de las computado-
ras para que pueda cumplir ciertas tareas como establecer temperaturas, esto y lo
otro. Esto funciona gracias a sensores que son capaces de recibir resppuestas y
compararla con la referencia y manejar este valor hasta uno adecuado. Para rea-
lizar un buen sistema de control es posible simular el sistema con el programa
Matlab y en esta ocasión se simulara la repuesta escalon y la repuesta con un
controlador.

2. Experiencia
Dada la siguiente figura, determine:

Figura 1: Circuito RLC

V
a) Determine la función de transferencia H(s) = VR2(t)
(t)
.
b) De valores númericos a los parámetros y programe en simulink el sistema.
c) Obtenga la repuesta escalón del sistema de lazo cerrado.
d) Agrégue un controlador PI p PID y sintoníce.
e) Compare la repuesta con y sin controlador.
f) Comente los resultados.
Solución: Se puede determinar la función de transferencia aplicando la Ley
de voltaje de Krichoff, y aplicar Laplace en cada elemento del circuito, como se
puede observar en la figura 2.
Malla 1

2
 Figura 2: Circuito RLC

1
V (s) − ( + LS + R2 ) · I1 (s) + R2 · I2 (s) = 0
C1 S
1
V (s) = ( + LS + R2 ) · I1 (s) − R2 · I2 (s) = 0 (1)
C1 S
Malla 2

1
−(R3 + + R2 ) · I2 (s) + R2 · I1 (s) = 0
C2 S
(R3 + C12 S + R2 ) · I2
I1 (s) = (2)
R2
Función de transferencia

VR2 (s)
H(s) =
V (s)
R2 (I1 − I2 )
H(s) = (3)
V (s)

Una vez tengamos las ecuaciones, procede dar los correspondientes valores
números a cada elemento.

R2 = R3 = 5 [Ω]

3
 C1 = C2 = 0.1 [f]

L = 10 [H]

Si reemplazamos los valores en las ecuación de la corriente 1 (ec. 2), tenemos:

Voltaje de la fuente
1
5+ 0,1S
+5
I1 (s) = · I2
5
2(S + 1)
I1 (s) = · I2
S
Ya obtenido I1 y reemplazando el valor en la ecuación 1 , es posible calcular
el voltaje de la fuente V(s) y el voltaje en R2 .

1 S+1
V (s) = ( + 10S + 5) · · I2 − 5 · I2
0, 1S 0, 5S

S 3 + 1, 5S 2 + 1, 5S + 1
V (s) = ( ) · I2 − 5 · I2
0, 05S 2

203 + 30S 2 + 30S + 20

V (s) = ( ) · I2 − 5 · I2
S2

20S 3 + 25S2 + 30S + 20

V (s) = I2 · ( ) (4)
S2
Voltaje de la resistencia R2

2(S + 1)
VR2 = R2 · ( · I2 − I2 )
S
5I2 (S + 2)
VR2 = (5)
S
Para determinar la función de transferencia (H), debemos reemplazar las ecua-

4
ciones 4 y 5 en 3.
5I2 (S+2)
S
H(s) = 20S 3 +25S2+30S+20
S2

S 2 + 2S
H(s) =
4S 3 + 5S 2 + 6S + 4

5
2.1. Repuesta escalón y controladores
2.1.1. Repuesta escalón
Con ayuda de Matlab, es posible simular la señal otorgada por la función de
transferencia del circuito, para ello se realiza un sistema en lazo cerrado (como se
observa en la figura 3) para obtener un repuesta escalón (figura 4).

Figura 3: Sistema de control en lazo cerrado

Figura 4: Gráfico de sistema escalón

6
2.1.2. Repuesta con un controlador PID
Del mismo modo, se agrega un controlador PID al diagrama de bloques (figura
5) con el objetivo de igualar la repuesta hacia la diferencia, como se puede apreciar
en la figura 6. Y una vez sintonizados la repuestas se puede obtener el siguiente
gráfico (figura 7).

Figura 5: Sistema de bloques con un controlador PID incluido

Figura 6: Repuesta del sistema junto al controlador

7
 Figura 7: Sintonización del controlador en el sistema

3. conclusión
asuhxa