Universidad Nacional de Ingeniería

Facultad de Ingeniería Mecánica

Taller de Ubicación de Polos usando Retroalimentación de estados

Ejercicio 1

Estabilizar la siguiente planta inestable,

usando retroalimentación de todos los estados.

a) ¿Qué requisito técnico debe cumplirse en el diseño por retroalimentación de estados?

b) ¿Es el sistema controlable?, es decir que los valores propios del sistema controlado por el
diseño de retroalimentación de estados pueden ser arbitrariamente colocados por ubicación de
polos? Justifique su respuesta.
c) Diseñe una retroalimentación de estados u(t)=- Kx(t) usando la estructura de control mostrado
en la Figura 1, tal que el sistema en lazo cerrado tenga valores propios en -2 y -3.

Figura 1 Retroalimentación de estados

d) Determine el error en estado estable para una variable de entrada r(t) del tipo escalón unitario
con retroalimentación de estados como en la parte c).
e) Para mejorar la dirección de los estados retroalimentados, en la estructura de control de la
Figura 1 anexar en la entrada un pre-filtro kr (ver Fig. 2) ¿Cómo debemos diseñar el pre-filtro
kr, de tal forma que desaparezca el error en estado estacionario?
f) Implemente en Matlab los sistemas de control de retroalimentación para la Figura1 y la Figura 2

Figura 2 Retroalimentación con Pre-filtro

g) Obtenga la ganancia de retroalimentación usando diferentes formas

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Solución
a) Que el sistema debe ser completamente controlable
b) Haciendo el test de controlabilldad (A,B)
Matriz de controlabilidad:

A= [00 −21 ] B=[01 ] y

Co=[ B AB ]=
[ 01 −21 ]
Rango (Co)=2
Por lo tanto es completamente controlable el sistema y los valores propios del sistema
controlado pueden ser colocados arbitrariamente.
ẋ= Ax+Bu , x(0)=x0
c) Planta en lazo abierto:
Ley de control: u=−kx
Planta controlada: ẋ=( A−Bk )x

det( sI−( A−Bk ))=det

([ s −1
k 1 s+(2+k 2 ) ])
=s2 +(2+k 2 )s +k 1

2
Polos deseados: (s+2)( s+3 )= s +5 s+6
(2+k 2 ) =5  k 2 =3
k 1 =6

k=[ 6 3 ]
1
u( s)= −1
e ss = lim (sy ( s ))= lim ( sG Lc (s )u( s ))= lim (C (sI−( A−Bk )) B )
d) Siendo s , s−− ¿ 0 s−−¿ 0 s−− ¿ 0

1
e ss =(C (0−( A−Bk ))−1 B )=
6

e) Pre-filtro
k r=−1/¿ ¿ (C( A−Bk )−1 B ) =6
f) Sin Pre-filtro

0.18

0.16

0.14

0.12

0.1

0.08

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0.06
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P.A. 2019-1 0.04
0.02

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
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Con Pre-filtro
1

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

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Nota:

La ganancia k debe ser cambiada dentro del icono a la opción matrix(K*u)

La salida de state- space de cambiarse según cuadro adjunto:

El icono To workspace debe cambiarse la

forma de guardarse como Array

g)

g)

g)
Haciendo la transformación canónica controlable

Matriz de transformación: Q=Co∗w

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Co=
[ B AB ]=[01 −21 ]
det( sI− A )=det
([ s −1
0 s+2 ])
=s( s+2)=s2 +2 s+ 0

[ ]
w= 2 1
1 0

Q=
[0 1 ]
1 0
Cuando sale identidad ya está en su forma canónica controlable!

En este caso kc es igual a k

k=kc*Q-1

Usando la fórmula de ackerman

−1
k=[ 0 1]Co Δdes( A )

Polos deseados: (s +2)( s+3 )= Δdes( s) = s 2 +5 s+6

Δdes( A ) = A + As+6 I =
2 [ ]
6 3
0 0

−1
Co = [12 10 ]
k=[ 0 1] [ 2 1 ][ 6 3 ]
1 0 0 0 = [6 3]

https://youtu.be/nSSItBxzl2o

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Ejercicio 2 Polos Deseados

Son los polos que se seleccionan para el sistema de lazo cerrado.

1.- Prototipos o Modelos

Para tiempos de establecimientos (ts) mayores de 1 segundo debe dividir los polos de Bessel entre
ts.
Para mayores frecuencias naturales (o) los polos de ITAE se multiplican por o.
Se ha estudiado la conducta de estos prototipos ante una entrada tipo escalón, observándose que si
necesitamos respuestas más rápidas a pesar de presentar sobre-impulso y pequeñas oscilaciones se
escogería los polos de ITAE. Si queremos evitar en lo posible el sobre-impulso a pesar de responder
más lento el sistema entonces escogeremos los polos de Bessel.

Ejemplo:
Para una planta a controlar

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1
G(s)=
s( s+4 )(s+1)
Con

[ ] []
0 1 0 0
A= 0 0 1 B= 0
0 −4 −5 1 Orden =k=3
C=[ 1 0 0 ] D=0

Para ts=2seg. Entonces los polos de Bessel son:

s 1 =−0 . 9420/2
s 2,3 =(−0.7455±0. 7112i)/2=
Los polos de ITAE con o=1:
s 1 =−0 .7081 ,s 2,3 =−0.5210±1.068 i
2.- Lugar de Raíces Simétrico (LSR)

Es una técnica efectiva para diseño de sistemas de control en forma óptima. Es una versión
simplificada del LQR (Regulador Lineal Cuadrático). El problema consiste en encontrar u(t) tal que
se minimice el indice de Costo
∞
∫
J= 0 [ ρy2 (t )+u 2 (t )]dt
Sujeto al sistema
ẋ(t )= Ax(t )+Bu(t )
y (t )=Cx (t )
Donde  es un factor de peso que el diseñador selecciona en el lugar geométrico de raíces. Un
remarcable hecho es que la ley de control que minimiza J es dada por la ley de control de
retroalimentación
u(t )=−Kx (t )
Donde el valor óptimo de la ganancia de retroalimentación (K ) es fijado por los polos de lazo
cerrado deseados, los cuales esta ubicados en el semiplano izquierdo del lugar de raíces simétrico.
La ecuación (Kailath, 1980) :
1+ρG o (−s)Go (s)=0
G (s) es la función de transferencia de lazo abierto que va desde u hasta y
Donde o
Y ( s)
Go (s)= =C ( sI− A )−1 B
U ( s)

Ejemplo
n=1;

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d=[ 1 5 4 0]; % denominador de Go(s)
d1=[-1 5 -4 0]; % denominador de Go(-s)
dd=conv(d,d1);
GG0=tf(n,dd); % Planta duplicada Go(s)* Go(-s)
rlocus(GG0)
zgrid
[rho,p]=rlocfind(GG0)
pd=p((p<0))
s=ss(tf(n,d));
A=s.a;B=s.b;C=s.c;D=s.d;
K=acker(A,B,pd');
figure(2)
hold on
step(A-B*K,B,C,D);
grid
15
-> Root Locus

Corrida
0.74 0.6 0.42 0.22

0.84

rho = 10

0.92

438.7930 0.965
5

p=
->0
Imaginary Axis (seconds-1)

0.99

-4.1853 + 0.0000i 20
0
17.5 15 12.5 10 7.5 5 2.5

4.1853 + 0.0000i 0.99

-1.5406 + 1.6222i
-5
0.965

-1.5406 - 1.6222i
0.92

-10

1.5406 + 1.6222i 0.84

0.74 0.6 0.42 0.22

1.5406 - 1.6222i
-15
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
Real Axis (seconds-1)

pd =
-4.1853 + 0.0000i
-1.5406 + 1.6222i
-1.5406 - 1.6222i
s 1 =−4 . 1853 s 2,3 =−1. 5406±1.6222i
Cälculo de K
K=acker(A,B,pd’) K=[ 4.5328 13.9004 20.9474]

Step Response Step Response

0.05 1.2

0.045

1
0.04

0.035
0.8
0.03
Amplitude

Amplitude

0.025 0.6

0.02 step(A-B*K,B,C,D)
0.4
0.015

0.01
0.2

0.005

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (seconds) Time (seconds)

Respuesta al escalón unitario - tiempo de establecimiento ts<3seg y

tiempo de pico tr<2.4 seg
Para corregir el estado estacionario se usa un pre-filtro Nbar=kr= 1/Glc(0)=20.9474 .

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Cálculo de los Controladores de ITAE y Bessel
s =−0.7081 ,s 2,3 =−0.5210±1.068 i
Los polos de ITAE con o=1: 1
s =−0. 9420; s 2,3=−0.7455±0.7112 i
Los polos de Bessel 1
KITAE=[-6.4998 -1.8501 0.9999]
KBesel=[-5.1340 -1.5339 1.0000]

3.- Polos dominantes

Si se conoce los parámetros ξ y w de lazo cerrado, tendremos dos polos dominantes a partir de la
2 2
ecuación: s +2 ξ ws+w =0 . Si la planta es de orden mayor a 2, los polos faltantes se ubican más
a la izquierda.
Estos parámetros pueden obtenerse a partir de los criterios de diseños: error en estado
estacionario,ess, sobre-impulso, Mp,tiempo de establecimiento, ts,ancho de banda,Bw etc.
Ejemplo:
πξ
−
√ 1−ξ 2 −ξω t s
M p =e , p/100=e ts=ln(100/p)/( ξω ) donde p es el porcentaje del tiempo de
establecimiento.
Mp=1.5%, ts=3 seg , p=1%  wn=1.92 y ξ =0.8
Polos dominantes
s 1,2=-1.5360 + 1 .1520i
El polo restante colocarlo en s3=-4
K=[ 4.1440 11.9744 14.7456]
Nbar= 1/GLc(0) = 14.7456

Considere Kr o pre-filtro para corregir el estado estacionario

LSR kr = 20.9474
POLOS DOMINANTES kr= 14.7456
ITAE kr=1
BESSEL kr=1

GANANCIAS DE RETROALIMENTACION PARA CADA CONTROLADOR

Klsr=[ 4.5328 13.9004 20.9474]
KITAE=[-6.4998 -1.8501 0.9999]
KBesel=[-5.1340 -1.5339 1.0000]
KDomi=[ 4.1440 11.9744 14.7456]

u x

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kr C

Importante:
En el diagram de simulación:
 Las Ganancias K y C son matrices, cambiar la configuración de las ganancias de element-wise (
por defecto) a matrix-gain.
 Para Graficar usar Nbar =1 en el caso de ITAE y Bessel
 En el bloque de State- Space: coloque las matrices definidas en el Matlab A,B, C=eye(3),
D=zeros(3,1);
 En las salidas To Workspace cambie sabe format de structure a array.

Elaborar los gráficos del sistema de Simulación.

Step Response
1.2
B C D

1 A

0.8
A : LSR
B: POLOS DOMINANTES
Amplitude

C: ITAE
0.6 D : BESSEL

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)

Fuentes:
Gene F. Franklin Powell Feedback Control of Dinamic Systems, fourth edition,2002 – Capitulo 7
MIT Topic 16 Feedback Control
Ogatha – Ingeniería de Control Moderna

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Ejercicio 3 Ubicación de Polos usando Retroalimentación de estados- Estimador

Estabilizar la siguiente planta inestable,

[ ] [ ][ ] [ ]
ẋ 1 x
= 0 1 1 + 0 u
ẋ 2 12 4 x 2 12

Con ecuación de Salida:

y=[ 2 0 ]
[]
x1
x2
+[ 0 ]u

, usando retroalimentación de todos los estados más observador.

h) ¿Es el sistema controlable?, es decir que los valores propios del sistema controlado por el
diseño de retroalimentación de estados pueden ser arbitrariamente colocados por ubicación de
polos? Justifique su respuesta.
i) Diseñe una retroalimentación de estados u(t)= - Kx(t) usando la estructura de control mostrado
en la Figura 1, tal que el sistema en lazo cerrado tenga valores propios en -5 y -5.

Figura 3 Retroalimentación de estados

j) ¿Es posible el diseño de un Observador de estados completo a partir de su salida? Justifique

k) Determine la ganancia matricial L del Observador de estados completos con valores propios de
la dinámica del error ubicados en s=-10, s=-10. Use por lo menos dos formas diferentes de
cálculo y compare con los comandos del Matlab.
l) Presente la Ecuación del Observador de estados a implementar.
m) Implemente en Matlab El sistema estabilizado usando el controlador y el Observador, según la
Figura 2. Use condición inicial del Observador [0.1 0] T.

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Figura 4 Retroalimentación de estados con observador y controlador

n) Obtenga las gráficas :

a) Estados medidos vs. Estados estimados
b) Salida medida y salida estimada
c) Error de estimación de los estados.

h) Implemente el sistema controlado con observador con una entrada de referencia r(t)=1, ¿ Sigue la
referencia?

i) Después de 4 segundos, ingrese una perturbación tipo escalón a la entrada de la planta, ¿ sigue la
referencia?.

j)¿ Diseñe el efecto integral para que siga la referencia? Use un valor propio adicional de s=-10.

k) Implemente al sistema el efecto integral al sistema.

Solución.

a) Matriz de controlabilidad:

[ ]
A= 0 1
12 4 y
[]
B= 0
12

Co=[ B AB ]= [ 0 12
12 48 ]
Rango (Co)=2

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Por lo tanto es completamente controlable y si es posible diseñar el controlador por
retroalimentación de estados.

b) Planta en lazo abierto: ẋ= Ax+Bu , x(0)=x0

Ley de control: u=−kx

Planta controlada: ẋ=( A−Bk)x

det( sI−( A−Bk ))=det

([ s −1
12(k 1 −1) s+(12 k 2 −4 )])
=s 2 +(12 k 2 −4 )s+12(k 1−1 )

2
Polos deseados: (s+5)( s+5 )= s +10 s+25
37
12k 1−12 =25  k 1 =12
14
k2=
12

1
k= [37 14 ]
12

c.) Test de Observabilidad

(A,C)
A= [120 14 ] y C=[ 2 0 ]

Ob
= [ ][ ]
C
=
2 0
CA 0 2 , rango (Ob)=2

Por lo que es posible el diseño de un observador de estados completos.

d) Determinación de la ganancia L

s+2 l 1 −1
|sI −( A−LC )|=| |=s 2+(2 l 1−4 )s +(2 l 2−8l 1 −12 )
212−12 s−4 ⏟ ⏟
20 100

L= [ ]
12
104
Haciendo la transformación canónica observable

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−1
Matriz de transformación: T =( w∗Ob )

=2 0
Ob 0 2
[ ]
det( sI− A )=det
([−12s −1
s−4 ])
=s 2−4 s−12

w= [ ]
−4 1
1 0

[ ]
T = 0 1/2
1/2 2
L= T*Lob

Aob=
T −1∗A∗T =
[ ]
0 12
1 4 y
C ob=C∗T =[ 1 0 ]

Matriz del error en forma canónica observable es igual a la matriz en forma canónica observable
deseada.

( A ob−Lob∗C ob ) = ( )(
0 (12−l 1 ) 0 −100
≡ )
1 (4−l 2 ) 1 −20 12−l 1 =-100

4−l 2 =−20

L ob= [11224 ]
L= T*Lob

L= [ ]12
104

Usando la fórmula de ackerman

L=Δ des( A )Ob−1

[ 01 ]
Polos deseados: (s+10)( s+10 )= Δdes( s) = s 2 +20 s+100

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Δdes( A ) = A +20 A+ 100 I =

2 [112288 24208 ]
Ob =
−1 [1/20 1/20 ]
L= [ ] 12
104

e.) Forma de la ecuación de espacio estado del Observador a implementar

[
−196 4 12 ] [] [ ]
^ẋ= −24 1 x^ + 0 u+ 12 y
104 , ^x (0)= [ ]
0.1
0

f.) Diagramas de Simulación a implementar en Simulink

C=eye(2)

D=zeros(2,1)

C=[1 0 ]

Cob=eye(2)

g.) Diagrama en simulink de la Planta más compensador en lazo cerrado

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