UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

(Ciclo Académico: 2020_2)

Fecha: 02/03/ 2021 Duración: 1 hora y 50 minutos.

SOLUCIONARIO
EXAMEN FINAL DE CONTROL I (EE-615O)
P1) Sea el sistema de control de la Figura 1

GC(s) GP(s)
R(s) + E(s) 1 U(s) 4 Y(s)
K1 + K 2 2
s ( s − 1)( s + 8s + 24)

Figura 1

a) Determinar el valor (o rango de valores) de las ganancias K1 y K2 del bloque GC(s) para que el sistema de control
sea estable y la salida y(t) presente un e ss = 0.5 ante una entrada en rampa unitaria. (4p)
b) Teniendo en cuenta la solución de la parte (a) indicar para qué valores de K1 el sistema oscila y a que
frecuencia(s) lo hace. (1p)

SOLUCIÓN P1)
K1 s + K 2 4
a) GC = GP =
s ( s − 1)(s + 8s + 24)
2

H(s) = 1
1
Para que | ess | = 0.5  ess = = 0.5
KV
4 K2 K
K V = lim s (GC ( s )  G P ( s)) = =− 2 en ecuación anterior:
s →0 − 24 6
| K2 | = 12 ……………. (1)

Para estabilidad, a partir de la ecuación característica, aplicamos R-H:

1 + GC(s) GP(s) = 0

 K s + K2   4 
1+  1    = 0
   ( s − 1)(s + 8s + 24) 
2
s

Entonces: s4 + 7s3 + 16s2 + (4K1 – 24)s + 4K2 = 0

De donde, por condición necesaria: K1 > 6 y K2 > 0 …. (2)

Entonces de lo anterior en (1): K2 = 12 .... (3) Rpta

Confeccionando la tabla de R-H:

s4 1 16
s3 7 4 K1 − 24
4(34 − K 1 )
s2 48
7
16(34 − K 1 )( K 1 − 6) − (16)(3)(49)
s1
4(34 − K 1 )
s0 48
 Luego: 34 – K1 > 0  K1 < 34 …… (4)

De la siguiente fila:

16 [(34-K1)(K1-6) -147] > 0  K12 – 40K1 + 351 < 0

 (K1 – 13) (K1 – 27) < 0  13 < K1 < 27 …. (4) Rpta

b) El sistema debe oscilar para K1 = 13 y para K1 = 27

4(34 − K1 ) 2
De la ecuación auxiliar (fila de s2) s + 48 = 0
7
Para K1 = 13  s2 + 4 = 0  w = 2 rad/seg Rpta

P2) Halle el LGR del sistema de la Figura 2, y determine los polos dominantes de lazo cerrado, para una relación de
amortiguamiento igual a 0.4. (5p)

R( S ) + + 20 1 Y( S )
( S + 1 )( S + 4 ) S
− −

Figura 2

SOLUCIÓN P2)
P3) Se tiene una máquina eléctrica cortadora de azulejos que retroalimentada unitariamente presenta un Margen de Fase
negativo e igual a M. Si se implementa el sistema automático mostrado en la Figura 3, cerrando el lazo y agregando el
bloque G1(s), determine analíticamente cuál debería ser la Función de Transferencia más sencilla “tipo 0” de G1(s) si
se desea, que el Margen de Fase sea – M. (5p)
 R(s) Y(s)
+
G1(s)
-
(Máquina cortadora de azulejos)

Figura 3

SOLUCIÓN P3)
10
G ( s) = analizamos solo con G(s) en lazo cerrado y H(s)=1 para determinar el Márgen de Fase que
s( s + s + 1)
2

presenta la máquina.

Por teoría, para hallar el MF, debemos encontrar w para que | GH (jw) | = 1, así:
10 10
=1  =1
2

 
2 2
w (1 − w ) + w 2
  w 2   w
2
1−   + 2  
1
  1  
w6 – w4 + w2 -100 = 0  w = 2.22 rad/seg …. (1)

entonces, determinamos la Fase para este valor de frecuencia:

 2 w   2.22 
| GH ( jw) = -90º -180º - arctan  2 
= - 90º - 180º - arctan 
1 − 2.22 
= - 240.5º
 1− w 
2

Por lo tanto, el MF = -240.5º + 180º = - 60.5º …… (1)

Entonces lo que se desea es que aplicando el bloque G1(s), presente MF = 60.5º

El bloque es tipo 0, lo que significa que es un simple amplificador: G1(s) = K G1 ... (2)

Entonces determinamos, el valor de frecuencia para que el sistema tenga una fase de
-119.5º (así cumplimos con que el MF sea de 60.5º)

 w   w 
− 119.5º = − 90º − 180º − arctan  2 
 arctan  2 
= − 150.5º
1− w  1− w 
w
= 0.566  w 2 + 1.7 w − 1 = 0  w = 0.45 rad/seg …..(3)
1− w 2

Con esta frecuencia hallamos la magnitud del sistema | GH(jw) |w=0.45

10 10
GH ( jw) w= 0.45 = =
w 1+ w − w 4 2
(0.45) 1 + 0.45 4 − 0.45 2
| GH (jw) | = 27.7 dB  sólo se debe bajar la curva 27.7 dB, de (2)

 | GH (jw) | = - 27.7 dB  20 log (KG1) = - 27.2  KG1 = 0.0412

G1(s) = 0.0412 Rpta

P4) La Figura 4, muestra el esquema de un sistema de suspensión magnética, en el que una bola de material ferromagnético
de masa m levita mediante un electroimán controlado por una fuente de corriente. (5p)
 i
y
m
mg
Figura 4

El movimiento que describe la bola se puede aproximar por la ecuación diferencial no lineal:

.. L0 a
y(t) − g + [ i(t) ] 2 = 0
2 m (a + y(t))2

Donde:
g es la aceleración de la gravedad,
y(t) es la posición de la bola,
i(t) es la corriente de excitación del electroimán.
Los parámetros L0 y a son constantes positivas.
.
Obtenga las matrices A y B de modelo incremental linealizado Δ x = A Δx + B Δu alrededor de un
___
punto de equilibrio, para una corriente i(t) = 2A

Considere: L0 = 0.01 H; a = 0.05 m; m = 0.01 kg; g = 9.81m/s2

SOLUCIÓN P4)
para los datos dados:
.. (0.01) (0.05) .. (0.1)
y − 9.81 + (4) = 0  y = 9.81 − =0
2 (0.01) (0.05 + y ) 2 (0.05 + y ) 2

. . .
Sea: x1 = y  x1 = y  x1 = x2 (1)
. . .. . 0.1
x2 = y  x2 = y  x 2 = 9.81 − (2)
(0.05 + x1 ) 2

Determinando el punto de equilibrio, de (1) y (2):

0 = x2  x2 = 0
0.1
0 = 9.81 −  x1 = 0.050963
(0.05 + x1 ) 2

__ _ _
X = [ x1 x 2 ] = [ 0.050963 0]
_ ___
De dato: u = i (t ) = 2 Amp (que es la excitación)
Determinamos las matrices jacobianas de (1) y (2), que son f1 y f2, respectivamente:
  f1 f1 
 
x
A= 1
x 2  =  0 1

 f 2 f 2  194.327 0 

 x x 2 
 1  Rpta
 f1 
   0 
B =  u  =  
 f 2   − 9.81
 
 u 

El Profesor del Curso