Universidad Juárez Autónoma

de Tabasco

División académica multidisciplinaria

de Jalpa de Méndez (DAMJM)

Licenciatura: Ing. Petroquímica

Asignatura: Instrumentación y control de procesos

Proyecto Final

Profesor: Dra Esveidi Montserrat Valdovinos García

Integrantes:
José Olán Hernández
Contenido
1.- Describa y dibuje el diagrama de dicho proceso.......................................... 3
2.- Establezca las condiciones de operación de dicho proceso ......................... 3
3.- Indique cuales son las variables de entrada y cuáles son las variables de salida
..................................................................................................................... 4
4.-Establezca el balance dinámico de materia y energía según corresponda a su
proceso ......................................................................................................... 4
5.- Obtenga las ecuaciones diferenciales que describan el comportamiento
general del proceso ....................................................................................... 5
6.-Sustituyendo las condiciones de operación de su proceso, obtenga la o las
ecuaciones particulares que describen el comportamiento de su proceso,
indicando el valor de ganancia K y de la constante de tiempo T (tao). ............... 7
9.- Introduzca su proceso en un lazo de control retroalimentado, desprecie las
funciones de transferencia del actuador, sensor y perturbaciones ..................... 8
10.- Elija un modo de control para su controlador (P, PI o PID) ....................... 10
. ..................................................................................................................... 11
11.- Encuentre la función de transferencia de su lazo de control. .................... 11
12.- Resuelva su función de transferencia para un cambio en el setpoint. Es decir,
el comportamiento de la variable de salida en función de ajuste del setpoint hasta
que llegue a su nuevo valor de estado estable. Solución únicamente numérica 12
 1.- Describa y dibuje el diagrama de dicho proceso

Flujo de entrada (Find)

Flujo de salida (Fout)

Un tanque de almacenamiento es un tanque que se utiliza para manipular y

almacenar diferentes sustancias tales como gases, líquidos, productos químicos
entre otros, por un período prolongado de tiempo. Pueden ser fabricados de
diversos materiales, como acero inoxidable o fibra de vidrio. Consideremos el
siguiente sistema de control conformado por un tanque de nivel con accionamiento
por válvulas donde el objetivo es mantener constante el nivel a pesar de las
variaciones de la demanda.

2.- Establezca las condiciones de operación de dicho proceso

𝐹𝑖𝑛𝑡 y 𝐹𝑜𝑢𝑡 =CTE (El flujo a la entrada y el flujo a la salida en un tanque de

almacenamiento van a permanecer constantes) y la temperatura será la misma a la
que entra el flujo en el tanque no va haber variaciones.
ℎ = 5.419 𝑚
𝑚3
𝐹𝑖𝑛𝑡 = 10
𝑚𝑖𝑛
𝑟 = 3.832 𝑚
𝑉 = 250 𝑚3
𝐴𝑟𝑒𝑎 = 222.76 𝑚2
∝= 5𝑚2 /𝑚𝑖𝑛
3.- Indique cuales son las variables de entrada y cuáles son las
variables de salida

Variable de entrada Variable de salida

 Flujo 𝐹1  Nivel del tanque h

 Flujo 𝐹2  Variable manipulada

Vs
 Variables de perturbación
Ve

Ve
Vs
F1
F2

4.-Establezca el balance dinámico de materia y energía según

corresponda a su proceso

𝝆 = 𝒄𝒕𝒆
𝑨 =𝑬−𝑺+𝑮−𝑪 𝒏𝒐 𝒉𝒂𝒚 𝒓𝒙𝒏 química
𝒅𝒎
= 𝒎̇ 𝟎 − 𝒎̇ 𝒇
𝒅𝒕
𝒎 𝒅 ̇
𝝆= ∴ 𝒎 = 𝝆𝒗; ̇ − 𝒎𝒇
(𝝆𝒗) = 𝒎𝟎
𝒗 𝒅𝒕

𝒎̇ 𝒗 𝒎
𝒎̇ = 𝝆𝑭 = ( )( ) =
𝒗 𝒕 𝒕
𝒅 𝒅𝒗
(𝝆𝒗) = 𝝆𝑭𝟏 − 𝝆𝑭𝟐 ; 𝝆 = 𝝆 (𝑭𝟏 − 𝑭𝟐 )
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝑑𝑣
= 𝐹1 − 𝐹2 modelo de nuestro tanque
𝑑𝑡
La manera más sencilla de medir el contenido de un tanque es midiendo el nivel
relacionamos el volumen con el nivel del tanque: V=Ah
Sustituyendo V=Ah

𝑑
(𝐴ℎ) = 𝐹1 − 𝐹2
𝑑𝑡
𝑑ℎ
𝐴 = 𝐹1 − 𝐹2
𝑑𝑡
𝑑ℎ 1 Modelo dinámico en
= (𝐹 − 𝐹2 )
𝑑𝑡 𝐴 1 función de las variables
de entrada y nivel.

Por otro método para encontrar el modelo dinámico

𝟏
𝑭𝟐 = h
𝒉

𝑑ℎ 1 𝑑ℎ 1 1
= 𝐴 (𝐹1 − 𝐹2 ) = = 𝐴(F1-𝑅 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡

√𝛥𝑝
𝑭𝟐 = 𝑪𝒗 𝛿

√𝛿𝑔ℎ
𝑭𝟐 = 𝑪𝒗 ∂

𝑭𝟐 = 𝒌√𝒉; 𝑲 = 𝑪𝒗√𝒈
𝑑ℎ 1
= (𝐹1 − 𝒌√𝒉)
𝑑𝑡 𝐴

5.- Obtenga las ecuaciones diferenciales que describan el

comportamiento general del proceso
𝑑𝑐 1
= (𝑄 − 𝑄2 )
𝑑𝑡 𝐵 1
Sustituyendo 𝑄2 en el modelo dinámico obtenido
𝑑𝑐 1
= ( 𝑄 −∝ 𝑐 )
𝑑𝑡 𝐵 1
En las variables de desviación
Y=c; µ=𝑄1

𝑌̅ = 𝑌 − 𝑌𝑆 ; µ̅ = µ − µ𝑆
𝑐 = 𝑐 − 𝑐𝑠; 𝑄̅ = 𝑄 − 𝑄𝑠
Restamos para obtener el modelo en variables de desviación
𝑑𝑐 1
= ( 𝑄 −∝ 𝑐 )
𝑑𝑡 𝐵 1
1
0= (𝑄 −∝ 𝑐𝑠 )
𝐵 𝐼𝐼𝑆
𝑑𝑐̅ 1
= (̅̅̅
𝑄 −∝ 𝑐 )
𝑑𝑡 𝐵 1
𝑌 = 𝑐̅; µ = 𝑄̅
Modelo dinámico en variables de desviación.
Al manipular el modelo dinámico, tendrá una forma estándar de una ecuación
diferencial ordinaria.
𝑑𝑐̅ 1
= (̅̅̅
𝑄 −∝ 𝑐̅)
𝑑𝑡 𝐵 1
𝑑𝑦
Ƭ + 𝑌 = 𝐾𝑢
𝑑𝑡
𝑑𝑐̅
𝐵 = ̅̅̅
𝑄1 −∝ 𝑐̅
𝑑𝑡
𝑑𝑐̅
𝐵 +∝ 𝑐̅ = ̅̅̅
𝑄1
𝑑𝑡
𝐵 𝑑𝑐̅
+ 𝑐̅ = 1/∝ ̅̅̅
𝑄1
∝ 𝑑𝑡
𝐵 1
Ƭ= 𝐾=
∝ ∝

𝑑𝑐̅
Ƭ ̅̅̅1
+ 𝑐̅ = 𝐾𝑄
𝑑𝑡

Aplicando la Transformada de Laplace

𝑑𝑐̅
ℒ[𝑇 + 𝑐̅ = 𝑘𝑄1]
𝑑𝑡
 𝑑𝑐
ℒ [𝑇 ] + ℒ [𝑐 ] = ℒ[𝑘𝑄1 ]
𝑑𝑡
𝑑𝑐̅
𝑇ℒ [ ] + ℒ[𝑐̅] = 𝑘ℒ [𝑄1 ]
𝑑𝑡
𝑇𝑆𝐻𝑆 + 𝑐̅(0) + 𝐻(𝑆) = 𝑘𝑄1 (𝑆)

𝑐̅ = 𝑐 − 𝑐𝑠
𝑐̅(0) = 𝑐𝑠 − 𝑐𝑠 = 0
𝑇𝑠𝐻(𝑠) + 𝐻(𝑠) = 𝑘𝑄1
𝐻 (𝑠)(𝑇𝑠 + 1) = 𝑘𝑄1

K=ganancia
𝑇=contante tiempo (unidad de tiempo) 𝑘 Ec. de transferencia
𝐻 (𝑠) = 𝑄 (𝑠)
𝑇𝑠 + 1 1 de primer orden

6.-Sustituyendo las condiciones de operación de su proceso,

obtenga la o las ecuaciones particulares que describen el
comportamiento de su proceso, indicando el valor de ganancia K y
de la constante de tiempo T (tao).

El siguiente paso es dar solución en el dominio del tiempo, para ello vamos a
regresar a la trasformada inversa. Suponemos lo siguiente que pasaría si ocurriera
un cambio en el flujo de entrada
𝑐 = 3 𝑓𝑡
𝑓𝑡
3 3 𝑓𝑡
𝑄 = 6 𝑚𝑖𝑛 a 𝑄1 = 8 𝑚𝑖𝑛

𝐵 = 9𝑓𝑡
∝= 5𝑓𝑡 2 /𝑚𝑖𝑛
𝑓𝑡3 2
𝛥𝑄 = 2 ̅̅̅̅ = 2
𝑄1 𝑄1 (𝑠) =
𝑚𝑖𝑛 𝑠
𝑘 2 1
𝐻(𝑠) = 𝑇𝑠+1 (𝑠 ) = 2𝐾(𝑇𝑆2 +𝑆 )

1 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑡
ℒ −1 [ 2𝐾( 2 ) ] = 2𝐾 [1 − 𝑒𝑥𝑝( )] =
𝑇𝑆 + 𝑆 𝑇
 ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑡
h(t)= 2𝐾 [1 − 𝑒𝑥𝑝( )] =
𝑇

k=1/∞ ; T=B/ ∞ ; K=1/5pf

∞=5
k=1/5=0.2 ft/min T=9/5=1.8min
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑡
Y(t)= 1.8(0.2) [1 − 𝑒𝑥𝑝(2 )]

h(s)=1+5=6 deseamos que el tanque alcance un volumen del 90 u 80%

1
H(s)Q1(s)/=2(1.8)(2𝑆2 +𝑆)

9.- Introduzca su proceso en un lazo de control retroalimentado,

desprecie las funciones de transferencia del actuador, sensor y
perturbaciones

El control en lazo cerrado se caracteriza porque existe una retroalimentación a

través de los sensores desde el proceso hasta el sistema de control, que permite a
este último conocer si las acciones ordenadas a los actuadores se han realizado
correctamente sobre el proceso.
La entrada r(s) obtiene información de la salida y(s) esto quiere decir que es un lazo
realimentado. Su configuración ayuda a corregir el efecto de las perturbaciones que
se presentan. Estos sistemas son más complejos que los de lazo abierto por tal
motivo el costo de implementación aumenta. Es más preciso y exacto que el lazo
abierto.
Un sistema de lazo cerrado tiene una precisión y exactitud que un sistema de lazo
abierto.
El elemento de comparación compara el valor requerido o de referencia de la
variable controlada con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce
una señal de error e(s) la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el
valor requerido. Mientras tanto el elemento de control decide que acción tomar
cuando se recibe una señal de error, el elemento de corrección se utiliza para
producir un cambio en el proceso al eliminar el error. El elemento de proceso nos
 indica el sistema donde se va a controlar la variable. El elemento a medir produce
una señal relacionada con la condición de la variable controlada, y proporciona una
señal de realimentación al elemento de comparación para determinar si existe algún
error.
I(s)
𝑔𝑑 (𝑠)

r(s) y(s)
𝑔𝑐 (𝑠) 𝑔𝑣 (𝑠) 𝑔𝑝 (𝑠)

e(s) e(s) µ(s

)

𝑦𝑚 (𝑠)
ym (s)

Como el elemento de medición como el elemento final de control van a tener

dinámicas mucho más rápidas que el proceso y el controlador entonces se puede
asumir que se pueden cancelar dichas dinámicas (𝑔𝑣 (𝑠)), 𝑦𝑚 (𝑠) también se asume
que las perturbaciones (𝑔𝑑 (𝑠)) no se hacen presentes también se cancelan.

𝑔𝑑 (𝑠)

r(s) y(s)
𝑔𝑐 (𝑠) 𝑔𝑣 (𝑠) 𝑔𝑝 (𝑠)

e(s) e(s) µ(s

)

𝑦𝑚 (𝑠)
A partir de eso se obtiene.

r(s)
𝑔𝑐 (𝑠) 𝑔𝑝 (𝑠) y(s)

10.- Elija un modo de control para su controlador (P, PI o PID)

PID.
Es una combinación de los modos de control proporcional, integral y derivativo. En
un lazo cerrado la presencia de control integral hace más lenta la respuesta. Para
compensarlo podemos incrementar la ganancia del controlador 𝐾𝑝 . Pero también el
aumento de 𝐾𝑝 puede causar una respuesta aleatoria y el sistema puede quedarse
inestable.
Mientras tanto en el modo derivativo estabiliza el sistema, pueden seleccionarse un
valor apropiado de 𝐾𝑝 de forma que nos proporcione una

 Velocidad de respuesta aceptable

 Se mantengan los valores.

Entonces cuando hay la combinación de entre el integral y derivativo a mayor 𝐾𝑝 el

sistema responde más rápido y los valores no varían.

r(s)
𝑔𝑐 (𝑠) 𝑔𝑝 (𝑠) y(s)
 .
𝑘𝑝
𝑦(𝑠) = 𝑢(𝑆)
𝑡𝑝 𝑠 + 1

(𝑡𝐼𝑠 + 1)
𝑔𝑐 (𝑠) 𝑘𝑠 𝑃𝐼 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙
𝑡𝐼 𝑠
𝑘𝑝 𝑘𝑐 (𝑡𝐼 𝑠 + 1)
𝑔𝑝 (𝑠)𝑔𝑐 (𝑠) 𝑡𝑝 𝑠 + 1 𝑡𝐼 𝑠
𝑔𝐶𝐿 (𝑠) = =
1 + 𝑔𝑝 (𝑠) 𝑔𝑐 (𝑠) 𝑘𝑝 𝑘𝑐 (𝑡 𝑠 + 1)
1+𝑡 𝑠+1 𝐼𝑡 𝑠
𝑝 𝐼

(𝑡𝐼 𝑠 + 1)
𝑔𝐶𝐿 (𝑠) =
𝑡𝐼𝑡𝑝 2 𝑡𝐼 (1 + 𝑘𝑝 𝑘𝑐 )
𝑠 + 𝑠+1
𝑘𝑝 𝑘𝑐 𝑘𝑝 𝑘𝑐
𝑡𝐼 𝑡𝑝
˃0
𝑘𝑝 𝑘𝑐

𝑡𝐼 (1 + 𝑘𝑝 𝑘𝑐 )
˃0
𝑘𝑝 𝑘𝑐

11.- Encuentre la función de transferencia de su lazo de control.

𝑦 (𝑠) = 𝑔𝑝 (𝑠) µ(s)

µ(s)=𝑔𝑐 (𝑠) 𝑒(𝑠)

𝑒(𝑠) = 𝑟(𝑠) − 𝑦(𝑠)
𝑦 (𝑠) = 𝑔𝑝 (𝑠)𝑔𝑐 (𝑠) (𝑟(𝑠) − 𝑦 (𝑠) )

𝑦 (𝑠) = 𝑔𝑝 (𝑠) 𝑔𝑐 (𝑠) 𝑟(𝑠) − 𝑔𝑝 (𝑠)𝑔𝑐 (𝑠) 𝑦(𝑠)

𝑦 (𝑠) + 𝑔𝑝 (𝑠) 𝑔𝑐 (𝑠) 𝑟(𝑠) = 𝑔𝑝 (𝑠)𝑔𝑐 (𝑠) 𝑦(𝑠)

𝑦 (𝑠) ቀ1 + 𝑔𝑝 (𝑠) 𝑔𝑐 (𝑠) ቁ = 𝑔𝑝 (𝑠) 𝑔𝑐 (𝑠) 𝑟(𝑠)

𝑔𝑝 (𝑠) 𝑔𝑐 (𝑠)
𝑦 (𝑠) = 𝑟(𝑠)
1 + 𝑔𝑝 (𝑠) 𝑔𝑐 (𝑠)

𝑦(𝑠) 𝑔𝑝 (𝑠) 𝑔𝑐 (𝑠)

= 𝑔𝑐 (𝑠) =
𝑟(𝑠) 1 + 𝑔𝑝 (𝑠) 𝑔𝑐 (𝑠)
12.- Resuelva su función de transferencia para un cambio en el
setpoint. Es decir, el comportamiento de la variable de salida en
función de ajuste del setpoint hasta que llegue a su nuevo valor de
estado estable. Solución únicamente numérica