UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE SAN LUIS POTOSÍ

FACULTAD DE CIENCIAS QUÍMICAS

LABORATORIO DE CONTROL DE PROCESOS

PRÁCTICA NO. 2
RESPUESTA TRANSITORIA DE LOS SISTEMAS DE
PRIMER ORDEN

CHARQUEÑO GARCÍA ALBERTO JOSAFAT

PARDO GARCÍA SEBASTIÁN
RAZO GRIMALDO GUADALUPE YOLANDA
ROCHA DIEGO
VILLA ZAMBRANO KARLA GUADALUPE

PROFESORA: MARÍA PATRICIA ESCALANTE MARES

28 DE SEPTIEMBRE DE 2022
PRÁCTICA NO. 2: RESPUESTA TRANSITORIA DE LOS SISTEMAS DE
PRIMER ORDEN.
OBJETIVOS
Al finalizar esta práctica, el alumno será capaz de:
a) Escribir la Función General de Transferencia.
b) Reconocer la Función Característica.
c) Describir el concepto de Estabilidad Absoluta.
d) Describir el concepto de Estabilidad Relativa.
e) Distinguir la Capacitancia Fluídica.
f) Distinguir la Resistencia Fluídica.
g) Describir la diferencia entre Capacidad y Capacitancia.
h) Distinguir los modelos lineales de los no-lineales.
i) Obtener la respuesta a un escalón de un sistema de primer orden.
j) Determinar los parámetros experimentales del sistema de primer orden.
k) Calcular el Residuo entre la respuesta del modelo y la experimental.

INTRODUCCIÓN
La ecuación diferencial que representa el comportamiento de un sistema dinámico lineal
puede representarse en la forma de función de transferencia. Para lo cual se requiere
transformar la ecuación previamente y darle la forma del cociente de la respuesta entre el
estímulo como se muestra en la siguiente ecuación en la cual las condiciones iniciales se
pueden ajustar de manera que siempre sean cero.

F(s) puede ajustarse de manera de que en el denominador encontremos un polinomio

denominado como función característica donde sus diferentes raíces darán el
comportamiento de la “Estabilidad”.
Hay dos tipos de estabilidad: Absoluta y Relativa, un sistema tiene estabilidad absoluta, es
decir, es Estable, si estando en estado estacionario, al ser sometido a un cambio en la(s)
entrada(s), es capaz de alcanzar el estado estacionario

CUESTIONARIO
1. ¿Cómo se escribe la Función General de Transferencia?

𝐶(𝑠) 𝐾
=
𝑅(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
 2. ¿Qué determina la Función Característica?
Determina las raíces las cuales establecen el tipo o el comportamiento de la estabilidad del
proceso de control

3. ¿El tanque de almacenamiento es un sistema con Estabilidad Absoluta? ¿Por qué?

Si ya que estando en un estado estacionario, al aumentar el flujo de entrada, fue capaz de
alcanzar el estado estacionario al llegar a cierta altura
4. ¿Un tanque de gas doméstico y una botella de 1 lt tienen la misma Capacitancia
Fluidica? ¿Por qué?
No ya que cada uno cuenta con un área diferente por lo que consecuentemente tendrán
capacidades diferentes
5. ¿Qué piensa que determina la Resistencia Fluidica en un tanque de gas doméstico?
La viscosidad del gas, el flujo volumétrico a la salida y el área a la salida
6. Busque otro grupo de trabajo que tenga otros valores de estado estacionario ¿tienen
los mismos resultados para K y 𝝉? ¿Por qué?
No contamos con los mismos valores de k y tao y esto se debe a que cada uno de estas
constantes es dependiente a la parte experimental y como cada equipo trabajo de manera
distinta los valores para K y tao son diferentes.

DIAGRAMA DE BLOQUES DE PROCESO

ReferenGp Manipulación Gp (s) RespManipulaci

Ge (s)
(s) ón
Fe (s) Fs (s)
uesta
Manipulació
n

cia
DATOS EXPERIMENTALES
t (min) h (cm)
0 7.4
1 7.9
2 8.7 𝑚𝐿
𝑄𝑖 ( ) 8.7333
3 9.4 𝑠
𝑚𝐿
4 10.3 𝑄0 ( )
𝑠 11.0667
5 10.9
6 11.7 𝐷𝑡𝑢𝑏𝑒𝑟𝑖𝑎 (in)
7 12.3 PVC 1/4
8 13
9 13.7
10 14.4
11 15
12 15.7
13 16.5
14 16.9
15 17.5
16 18.2
17 18.7
18 19.4
19 19.9
20 20.5
21 21
22 21.5
23 22
24 22.5
25 23.1
26 23.5
27 24.3
28 24.5
29 24.9
30 25.4
MODELAMIENTO MATEMÁTICO
Balance de materia
𝐸 − 𝑆 + 𝑃 = 𝐴𝑐𝑢𝑚
𝑑𝑉
𝑄𝑖 − 𝑄0 =
𝑑𝑡
𝑑𝑉 = 𝐴𝑑𝐻
𝑑𝐻
𝑄𝑖 − 𝑄0 = 𝐴
𝑑𝑡
El gasto de descarga se puede calcular mediante una ecuación similar a la Ley de Ohm
𝑃0 − 𝑃𝑎
𝑄0 =
𝑅𝑓

Donde P0 es la presión de caudal de salida y se calcula como:

𝑃0 = 𝜌𝑔𝐻 + 𝑃𝑎
Por lo tanto:
𝜌𝑔𝐻 + 𝑃𝑎 − 𝑃𝑎
𝑄0 =
𝑅𝑓
𝜌𝑔𝐻
𝑄0 =
𝑅𝑓
𝜌𝑔𝐻 𝑑𝐻
𝑄𝑖 − =𝐴 [1]
𝑅𝑓 𝑑𝑡

En el estado estacionario (no hay acumulación) por lo cual:

𝜌𝑔𝐻 ∗
𝑄𝑖∗ − =0
𝑅𝑓
𝜌𝑔𝐻 ∗
𝑄𝑖∗ = [2]
𝑅𝑓
𝜌𝑔𝐻 ∗
𝑅𝑓𝑖 =
𝑄𝑖∗
𝜌𝑔𝐻
𝑅𝑓𝑓𝑖𝑛 =
𝑄
Se restan las ecuaciones [2] y [1] y se introducen las variables de desviación
𝜌𝑔 𝑑𝐻
(𝑄𝑖 − 𝑄𝑖∗ ) − (𝐻 − 𝐻 ∗ ) = 𝐴
𝑅𝑓 𝑑𝑡

Variables de desviación:
𝑞𝑖 = 𝑄𝑖 − 𝑄𝑖∗
ℎ = 𝐻 − 𝐻∗
𝑑ℎ = 𝑑𝐻

Reacomodando:
𝜌𝑔 𝑑ℎ
𝑞𝑖 − ℎ=𝐴
𝑅𝑓 𝑑𝑡

Aplicando las transformadas de Laplace:

𝜌𝑔
ℒ → 𝑄𝑖 (𝑠) − 𝐻(𝑠) = 𝐴[𝑆 𝐻(𝑠) − 𝑆 0 𝐻(0)]
𝑅𝑓

𝜌𝑔 𝑅𝑓
𝑄𝑖 (𝑠) = 𝐻(𝑠) (𝐴𝑆 + ) 𝑥
𝑅𝑓 𝜌𝑔
𝑅𝑓 𝐴 𝑅𝑓
𝑄𝑖 (𝑠) = 𝐻(𝑠) ( 𝑆 + 1)
𝜌𝑔 𝜌𝑔
Ordenando la función de transferencia conociendo que H es la salida y Qi es la entrada
𝑅𝑓
𝐻(𝑠) ( 𝑘)
𝜌𝑔
= =
𝑄𝑖 (𝑠) 𝐴 𝑅𝑓 𝜏𝑆 + 1
𝜌𝑔 𝑆 + 1
𝐴𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒
𝐶𝑓 =
𝜌𝑔
𝜏 = 𝐶𝑓 𝑅𝑓

ALGORITMO DE CÁLCULOS
1. Calcular Rf utilizando las condiciones iniciales, las condiciones finales y el
promedio de ambas
𝑘𝑔
𝑇 = 21 °𝐶,  𝜌 = 998.08 
𝑚3
 𝑘𝑔 𝑚
𝜌𝑔𝐻 ∗ 998.08  𝑚3 ⋅ 9.81  𝑠 2 ⋅ 0.074 𝑚 𝑘𝑔
𝑅𝑓𝑖 = ∗ = 3 = 8.296𝑥107   4
𝑄𝑖 𝑚 𝑚 𝑠
8.7333𝑥10−5  
𝑠
𝑘𝑔 𝑚
𝜌𝑔𝐻 998.08  𝑚3 ⋅ 9.81  𝑠 2 ⋅ 0.254 𝑚 𝑘𝑔
𝑅𝑓𝑓𝑖𝑛 = = 3 = 2.25𝑥108   4
𝑄 𝑚 𝑚 𝑠
1.107𝑥10−5   𝑠
7 8 𝑘𝑔
𝑅𝑓𝑖 + 𝑅𝑓𝑓𝑖𝑛 (8.296𝑥10 + 2.25𝑥10 )  𝑚4 𝑠 𝑘𝑔
𝑅𝑓 = = = 1.54𝑥108   4
2 2 𝑚 𝑠
2. Usando los resultados del inciso anterior, determinar si el sistema es lineal o no
lineal.

Al inicio es un sistema no lineal, pero al tomar un punto de referencia, se hace un

sistema lineal.

3. Calcular la capacitancia Cf.

2
𝐷tan 𝑞𝑢𝑒 (0.245 𝑚)2
𝐴tan 𝑞𝑢𝑒 4 ⋅𝜋 4 ⋅𝜋 𝑚4 ⋅ 𝑠 2
𝐶𝑓 = = = = 4.81𝑥10−6  
𝜌𝑔 𝜌𝑔 𝑘𝑔 𝑚 𝑘𝑔
998.08  3 ⋅ 9.81  2
𝑚 𝑠

4. Calcular la ganancia K a las condiciones iniciales, a las condiciones finales y el

promedio de ambas
7 𝑘𝑔
𝑅𝑓𝑖 8.296𝑥10   4
𝐾𝑖 = = 𝑚 𝑠 = 8473.282 𝑠
𝜌𝑔 998.08  𝑘𝑔 ⋅ 9.81  𝑚 𝑚2
3 𝑚 2𝑠
𝑘𝑔 8
𝑅𝑓𝑓𝑖𝑛  2.25𝑥10 4 𝑠
𝐾𝑓𝑖𝑛 = = 𝑚 𝑠 = 22951.807 2
𝜌𝑔 𝑘𝑔 𝑚 𝑚
998.08  3 ⋅ 9.81  2
𝑚 𝑠
𝑠 𝑠
8473.282 + 22951.897 2
̅=
𝐾 𝑚 2 𝑚 = 15712.807 𝑠
2 𝑚2
5. Calcular la constante de tiempo para condiciones iniciales, condiciones finales y el
promedio de ambas.
−6
𝑚4 ⋅ 𝑠2 𝑘𝑔
𝜏𝑖 = 𝐶𝑓 𝑅𝑓𝑖 = (4.81𝑥10   ) ( 8.296𝑥107 ) = 399.46 𝑠
𝑘𝑔 𝑚4 𝑠

𝑚4 ⋅ 𝑠2 𝑘𝑔
𝜏𝑓𝑖𝑛 = 𝐶𝑓 𝑅𝑓𝑓𝑖𝑛 = (4.81𝑥10−6   ) (2.25𝑥108   ) = 1082.03 𝑠
𝑘𝑔 𝑚4 𝑠
399.46 𝑠 + 1082.03 𝑠
𝜏̅𝑖 = = 740.74 𝑠
2
6. Determinar la magnitud del cambio escalón en el caudal.
𝑚3 𝑚3 𝑚3
∆𝑄 = 𝑄 − 𝑄𝑖∗ = 1.1067𝑥10  −5
− 8.7333𝑥10   −6 −6
= 2.333𝑥10  
𝑠 𝑠 𝑠

7. Usando la función transferencia y los valores promedio calculados de los

parámetros; encontrar la ecuación del nivel como función explicita del tiempo
transcurrido.
𝐻(𝑠) 𝑘
=
𝑄𝑖 (𝑠) 𝜏𝑆 + 1
∆𝑄
𝑄𝑖 =
𝑆
𝑘 ∆𝑄
𝐻(𝑠) = ∗
𝜏𝑆 + 1 𝑆
𝑘∆𝑄
𝐻(𝑠) = ÷𝜏
𝑆(𝜏𝑆 + 1)
𝑘∆𝑄 1
𝐴 𝐵 𝐴 (𝑆 + 𝜏 ) + 𝐵𝑆
𝐻(𝑠) = 𝜏 = + =
1 𝑆 𝑆+1 𝑆(𝜏𝑆 + 1)
𝑆 (𝑆 + 𝜏 ) 𝜏
𝐴
𝐴𝑆 + 𝜏 + 𝐵𝑆
𝐻(𝑠) =
1
𝑆 (𝑆 + 𝜏 )

𝑆(𝐴 + 𝐵) = 0
𝐴
= 𝑘∆𝑄
𝜏
𝐴 = 𝑘∆𝑄
𝐵 = −𝑘∆𝑄
𝑘∆𝑄 𝑘∆𝑄
𝐻(𝑠) = −
1 1
𝑆 (𝑆 + 𝜏 ) 𝑆 (𝑆 + 𝜏 )
𝑡
ℒ − → 𝐻(𝑡) = 𝑘∆𝑄 − 𝑘∆𝑄𝑒 −𝜏
𝑡
𝐻(𝑡) = 𝑘∆𝑄 (1 − 𝑒 −𝜏 )
8. Tabular y graficar la respuesta calculada al cambio escalón, H vs. t
𝑡
𝐻(𝑡) = 𝑘∆𝑄 (1 − 𝑒 −𝜏 )

Teórica H teórica vs tiempo

t (seg) H(t) (m) 0.0400
0 0.0000
240 0.0101
480 0.0175 0.0350
720 0.0228
960 0.0266
0.0300
1200 0.0294
1440 0.0314
1680 0.0329 0.0250
1920 0.0339
H teorica (m)

2160 0.0347
2400 0.0352 0.0200

2640 0.0356
2880 0.0359 0.0150
3120 0.0361
3360 0.0363
3600 0.0364 0.0100
3840 0.0365
4080 0.0365
0.0050
4320 0.0366
4560 0.0366
4800 0.0366 0.0000
5000 0.0366 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Tiempo (seg)
9. Graficar la respuesta experimental

Curva experimental del cambio de altura con respecto al tiempo

0.3

0.25

0.2
Altura (m)

0.15

0.1

0.05

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Tiempo (min)
 10. Determinar K, τ y Rf experimentales si se sabe que 𝐻(𝑇) = 0.632(𝐻𝑠𝑠 − 𝐻𝑖 ) + 𝐻𝑖
(método del 63.2%)
𝐶𝑠𝑠 = 0.254𝑚 − 0.074𝑚 = 0.18 𝑚
𝐶𝑠𝑠 0.18𝑚 𝑠
𝑘= = = 77153.88
∆𝑄 𝑚3 𝑚2
2.333𝑥10−6  
𝑠
𝑥2 = 𝐻 ∗ + 𝐶𝑠𝑠 ⋅ 0.632 = 0.074𝑚 + (0.18𝑚)(0.632)
𝑥2 = 0.188 𝑚
Interpolando X2 en la gráfica se obtiene τ donde nos da un valor de τ = 17 min = 1020 s
𝑚4 ⋅ 𝑠2
𝐶𝑓𝑒𝑥𝑝 = 𝐶𝑓𝑡𝑒𝑜 = 4.81𝑥10−6  
𝑘𝑔
𝜏 1020𝑠
𝑅𝑓 = =
𝐶𝑓𝑒𝑥𝑝 𝑚4 ⋅ 𝑠2
4.81𝑥10−6  
𝑘𝑔
𝑘𝑔
𝑅𝑓 = 2.12𝑥108
𝑚4 ⋅ 𝑠

CONCLUSIONES
En esta práctica fuimos capaces de comprender el comportamiento del sistema con un
cambio de tipo escalón. En este caso podemos observar que el sistema se encuentra en
estado estable al principio, luego se perturba al abrir la válvula y comienza a comportarse
como un sistema no lineal, conforme aumenta el nivel del agua dentro del tanque se llega a
un punto en donde existe una estabilidad relativa.
Se utilizaron las condiciones iniciales y finales para conocer la resistencia fluidica,
capacitancia y ganancia, además de la constante de tiempo, además se determinó la
magnitud del cambio escalón del caudal. Con estos parámetros fue posible llegar a una
ecuación de nivel de agua en función del tiempo.