FUNDAMENTOS DE

CINEMÁTICA
Análisis Dinámico de Mecanismos

Mg. Ing. Máximo Obregón Ramos

Docente del Departamento de Equipo Pesado
Índice

• Introducción
• Competencias terminales
• Competencias específicas
1. Cinemática y Cinética
2. Máquinas
2.1. Tipos de máquinas
3. Mecanismos
3.1. Tipos de mecanismos
3.2. Tipos de movimiento
4. Eslabones y juntas
5. Grados de Libertad en mecanismos planos
6. Mecanismos de cuatro barras
7. Ley de Grashof
7.1. Mecanismos biela-manivela
7.2. Mecanismos de levas
8. Trayectorias cinemáticas
9. Bibliografía
Software para las simulaciones MSC
Adams View
Introducciòn
En esta unidad se estudian las definiciones de
Cinemática y Cinética así como el análisis de
máquinas y mecanismos para determinar cual
es la diferencia entre ellas, su velocidad y de
esta manera desarrollar en análisis cinemático
de un mecanismo de cuatro barras. Todo esto
con el propósito de desarrollar la habilidad de
evaluar la respuesta dinámica de mecanismos
y sistemas mecánicos en movimiento.
Competencias

• Analiza la diferencia entre maquinas y

mecanismos identificando los diferentes
tipos de componentes y movimientos de
maquinas y mecanismos.
• Establece grados de libertad y rotabilidad de
un mecanismo de cuatro barras.
• Determina la velocidad de cada junta de un
mecanismo de cuatro barras usando el
método vectorial.
Tema 1: Fundamentos de
Cinemática
1. Cinemática y Cinética

Mecánica

Estática Dinámica

Cinemática Cinética

Fuente: Juan Carlos Latorre

• Cinemática: Estudio del movimiento
independientemente de las fuerzas que lo
producen.Estudia la posición, desplazamiento,
rotación, rapidez, velocidad y aceleración.

• Cinética: Estudio de las fuerzas sobre sistemas

en movimiento.
Mecanismo
es un sistema de elementos acomodados
para transmitir movimiento de una forma
predeterminada.
2. Máquinas

Una máquina es un conjunto de elementos móviles y fijos cuyo

funcionamiento posibilita aprovechar, dirigir, regular o
transformar energía o realizar un trabajo con un fin
determinado. Se denomina maquinaria al conjunto de máquinas
que se aplican para un mismo fin y al mecanismo que da
movimiento a un dispositivo.
2.1. Tipos de Máquinas

Máquinas

Simples Compuestas

Plano
Rueda Cuña Tornillo Palancas Poleas
inclinado

Fuente: Juan Carlos Latorre

 Máquinas compuestas
Formadas por dos o más máquinas simples,
contienen:
• Estructura
• Motor
• Mecanismos

Fuente:
http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/material107/maquinas/maq_co
mpuesta.htm
3. Mecanismos

• Son elementos destinados a transmitir y/o

transformar fuerzas y/o movimientos desde
un elemento motriz (motor) a un elemento
conducido (receptor).
• Los mecanismos permiten al ser humano
realizar determinados trabajos con mayor
comodidad y menor esfuerzo.
 Fuerza de Fuerza de
Mecanismo
entrada salida

Elemento motriz Elemento conducido

Fuente: Juan Carlos Latorre

3.1. Tipos de mecanismos

Mecanismos

Transmisión Transformación

Fuente: Juan Carlos Latorre

 Palanca
Lineal
Poleas

Ruedas de
Transmisión fricción

Ruedas-
Correa

Circular Engranajes

Engranajes-
Cadena

Tornillo sin
Fuente: Juan Carlos Latorre fin
 Manivela-Torno

Circular a Pinón-
rectilíneo Cremallera

Tuerca-Tornillo

Transformación
Biela-Manivela

Leva
Circular en
alternativo
Excéntrica

Cigüeñal
Fuente: Juan Carlos Latorre
4. Eslabones, Juntas y Cadenas
Cinemáticas
• Eslabón: Cuerpo rígido (supuesto) que posee por lo menos
dos nodos que son puntos de unión con otros eslabones.
• Juntas: Conexión entre dos o más eslabones que permite
algún movimiento o movimiento potencial entre los
eslabones conectados.
• Cadena cinemática: Ensamble de eslabones y juntas
interconectados de modo que produzcan un movimiento
controlado en respuesta a un movimiento suministrado.
3.2. Tipos de Movimiento
• Rotación pura: El cuerpo posee un punto que
no tiene movimiento con respecto al marco
de referencia estacionario.
• Traslación pura: Todos los puntos del cuerpo
describen trayectorias paralelas.
• Movimiento complejo: Una combinación
simultánea de rotación y traslación.
Tipos de eslabones
Tipos de juntas

Fuente: Diseño de Maquinaria, Robert L. Norton

Las Juntas eliminan grados de
Libertad

Fuente: Diseño de Maquinaria, Robert L. Norton

 Aplicaciones

Fuente: Catalogocatarpillar
 Retroexcavadora

http://www.imcmexico.com/catalogo-de-retroexcavadoras-
caterpillar-416e
 Estudio de motor: Elementos
móviles

https://montandomimoto.wordpress.com/tag/ciguenal/
5. Grados de libertad
el número de entradas que se necesita proporcionar para crear
una salida predecible.
La movilidad de un sistema mecánico (m) se puede clasificar de
acuerdo con el número de grados de libertad (GDL) que posee.

• Si M = 1, el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de

entrada.
• Si M = 2, se necesitan dos movimientos de entrada separados para
producir el movimiento restringido del mecanismo.
• Si M = 0, el movimiento es imposible y forma una estructura.
• Si M < 0, es una estructura estáticamente indeterminada.
 Grados de libertad

• Criterio de Kutzbach:

𝒎 = 𝟑(𝒏 − 𝟏) − 𝟐𝒋𝟏 − 𝒋𝟐

donde: m = grado de libertad o movilidad

n = número de eslabones
j1 = número de juntas de 1 GDL (completas)
j2 = número de juntas de 2 GDL (semi)
6. Mecanismos de cuatro barras

• La cadena cinemática de 4 barras es una secuencia cerrada de eslabones

(o barras) conectados por articulaciones. De esta cadena cinemática se
pueden obtener (de manera inmediata) 4 diferentes mecanismos (o
inversiones cinemáticas) según cual sea la barra que se fija a tierra.
• Uno de los usos habituales del mecanismo de 4 barras es el de generador
de trayectorias. El acoplador del mecanismo tiene asociado un plano que
se mueve con el mismo. Cada punto de este plano genera una trayectoria
distinta.
• Así, se puede seleccionar una determinada trayectoria y utilizar el punto
trazador para guiar otros eslabones.
7. Ley de Grashof

• La condición necesaria para que exista una rotación relativa continua

entre dos elementos del mecanismo de 4 barras se conoce como
condición de Grashof y se enuncia como sigue:

Donde:
s: Longitud de la barra más corta
l: Longitud de la barra más larga
p, q: Longitudes de las otras 2 barras
 Ley de Grashof

http://fundamentosdemaquinaswmn.blogspot.pe/2010/08/normal
7.1. Mecanismos de Biela y Manivela
• El mecanismo de biela - manivela es un mecanismo que
transforma un movimiento circular en un movimiento de
traslación, o viceversa. El ejemplo: el motor de combustión
interna de un automóvil.
Imágenes Mecanismos

http://blog.educastur.es/tecnologiaslmcr/tecnologia
Imágenes Mecanismos

http://mecanismosudo.blogspot.pe/
7.2. Mecanismos de Levas

• Las levas son unos mecanismos compuestos

generalmente por un eslabón impulsor
llamado "leva" y otro eslabón de salida
llamado "seguidor" entre los que se transmite
el movimiento por contacto directo.
 Mecanismos de Levas

Fuente: http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/ http://elmotorrecalentado.blogspot.pe

8. Trayectorias Cinemáticas
• Doble manivela.

Fuente: www.portalaprende.co
• Manivela balancín:

es.slideshare.net
• Doble Balancín:

www.portalaprende.co
• Paralelogramo articulado:

http://es.slideshare.net/ferbil3/tmm-utp-clase123
Problemas propuestos
Problemas propuestos
Problemas propuestos
Problemas propuestos
Problemas propuestos
 Resumen unidad 1

• El objetivo fundamental de la cinemática es

crear los movimientos deseados de las partes
mecánicas y luego calcular matemáticamente
las posiciones, velocidades y aceleraciones.
• La cinemática es aplicable en: (a) sistemas de
suspensión, (b) brazo de retroexcavadora, y
(c) motores de combustión interna.
 Resumen unidad 1
• Se ha determinado que los grados de libertad de
un mecanismo son aquellos movimientos de
impulsión que se deben de dar para generar su
movimiento.
• Los mecanismos de cuatro barras pueden ser
clasificados en dos clases: (a) de manivela, y (b) de
balancín.
• Los mecanismos de cuatro barras, en sus
diferentes configuraciones o como base de
mecanismos más complejos, son disposiciones
muy empleadas en todo tipo de máquinas. .
Bibliografía

• Robert L. Norton (2012). Diseño de

Maquinaria.McGraw-Hill Interamericana.

• I.I. Artobolevski. Baranov (1982).Mecanismos

de palancas , Mecanismos con ruedas
dentadas.Moscú: Mir.