MÁQUINAS Y MECANISMOS

INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS MECÁNICOS

TEMA 1- INTRODUCCIÓN AL ESTUDIO DE LOS MECANISMOS.

MECANISMO: Es una combinación de cuerpos rígidos o resistentes dispuestos de tal forma que
el movimiento de uno obligue al movimiento de los demás. Es una combinación de cuerpos
rígidos, conectados por medio de articulaciones que les permiten un movimiento relativo definido,
enfocado a la transformación del movimiento.

El conjunto formado por

cigüeñal, biela y pistón de
un motor de combustión
interna, es un ejemplo de
un mecanismo.

MÁQUINA: Es una combinación de cuerpos rígidos o resistentes agrupados y conectados por

medio de articulaciones de tal modo que tengan entre sí movimientos relativos determinados y
transmitan fuerzas desde la fuente de energía hasta la resistencia que se debe vencer. La
diferencia entre un mecanismo y una máquina es que el primero transmite o modifica el
movimiento, mientras que, la máquina realiza trabajo o modifica energía. Una máquina siempre
debe ser abastecida con energía de una fuente externa. Su utilidad consiste en su habilidad para
alterar la energía suministrada y convertirla eficazmente para el cumplimiento de un servicio
deseado. Un motor de combustión interna es un ejemplo de una máquina, transforma la energía
de presión del gas en trabajo mecánico entregándolo en el cigüeñal, esta máquina transforma un
tipo de energía a otro.

CLASIFICACIÓN DE MECANISMOS
Los mecanismos son elementos destinados a transmitir y transformar fuerzas y movimientos
desde un elemento motriz (motor) a un elemento conducido. Permiten al ser humano realizar
determinados trabajos con mayor comodidad y con menos esfuerzo. En base a esta definición
podemos clasificar los mecanismos en dos grandes grupos:
Mecanismos de transmisión del movimiento : el tipo de movimiento que tenga el elemento de
entrada del mecanismo (elemento motriz) coincide con el tipo de movimiento que tenga el
elemento de salida (elemento conducido).

1. Mecanismos de transmisión circular: En este caso, el elemento de entrada y el elemento de

salida tienen movimiento circular. Ejemplo: Los sistemas de engranajes.

2. Mecanismos de transmisión lineal: En este caso, el elemento de entrada y el elemento de

salida tienen movimiento lineal. Ejemplo: La palanca

Mecanismos de transformación del movimiento : En estos mecanismos, el tipo de movimiento que

tiene el elemento de entrada del mecanismo es diferente del tipo de movimiento que tenga el
elemento de salida, es decir, el tipo de movimiento se transforma en otro distinto, de ahí el nombre
de mecanismo de transformación.
Los mecanismos de transformación pueden ser, a su vez, agrupados en dos grandes
grupos:
1. Mecanismos de transformación circular-lineal: En este caso, el elemento de entrada tiene
movimiento circular, mientras que el elemento de salida tiene movimiento lineal. Ejemplo: El
mecanismo piñón-cremallera, el mecanismo de leva.

2. Mecanismos de transformación circular-alternativo: En este caso, el elemento de entrada

tiene movimiento circular, mientras que el elemento de salida tiene movimiento alternativo.
Ejemplo: El mecanismo de biela-manivela.

http://cuadernotecnologiasergio.blogspot.com/2008/04/clasificacin-de-los-mecanismos.html

ESTRUCTURA
Es también una combinación de cuerpos (rígidos) resistentes conectados por medio de
articulaciones, pero cuyo propósito no es efectuar algún trabajo ni transformar el movimiento.
Una estructura (como por ejemplo, una armadura o chasis) tiene por objeto ser rígida; tal vez
pueda moverse de un lado a otro y, en ese sentido es móvil, pero carece de movilidad interna, no
tiene movimientos relativos entre sus miembros, mientras que las máquinas y mecanismos lo
tienen. Otros ejemplos serían los puentes y los edificios.

LOS COMPONENTES DE LAS MÁQUINAS

Cualquiera de las máquinas anteriormente relacionadas se compone de un número determinado
de elementos (piezas) componentes, unos fijos y otros móviles, formando mecanismos diversos.
Así, se encuentran máquinas muy simples, constituidas por muy pocas piezas, hasta máquinas
más complejas, constituidas por decenas de miles de pieza. Cerca de 20.000 piezas que
componen un automóvil de serie.
A pesar de esa enorme complejidad, la realidad es que el número de componentes de las
máquinas, conceptualmente diferentes, es bastante limitado (aun cuando en cada máquina
puedan presentar formas y tamaños diversos).
El esquema siguiente muestra una agrupación de tales componentes:
 Elementos de unión:
— Tomillos y tuercas.
— Remaches.
Elementos para la transmisión de rotaciones:
— Árboles.
— Engranajes.
— Correas y poleas.
— Cadenas y ruedas.
— Cables y poleas.
— Ruedas de fricción.
Elementos para la transmisión de movimientos (no rotatorios):
— Bielas.
— Correderas (pistones).
--- Levas y seguidores.
Elementos de soporte:
— Bastidores.
— Cojinetes de fricción.
— Cojinetes de rodamientos.
— Ejes.
Elementos neumáticos e hidráulicos:
— Cilindros.
— Válvulas.
— Bombas.
Elementos de los sistemas de control:
— Sensores (mecánicos, eléctricos, etc.).

LA ESTRUCTURA DE LAS MÁQUINAS.

El conjunto de elementos y mecanismos que constituyen todas las máquinas pueden a su vez
agruparse en un conjunto de sistemas o subsistemas que de una u otra forma, están presentes en
todas las máquinas. Tales son:

Sistemas de adquisición, transformación o generación de energía motriz. (En el caso

del automóvil del ejemplo anterior, el motor es el sistema que transforma la energía química
del combustible en energía mecánica, es decir, en el giro del cigüeñal.)
 Sistemas de transmisión y conversión de movimientos y fuerza conducente, en última
instancia, a la realización del trabajo útil. (En el ejemplo del automóvil, este sistema está
constituido por (embrague, caja de cambios, transmisión y mecanismo diferencial, que
accionan las ruedas motrices y permiten el movimiento del vehículo.)

Sistema de control, que permite dirigir y controlar la potencia, movimientos, etc., de la

propia máquina. (En el caso del automóvil se encuentran dos subsistemas: la dirección, que
permite dirigir la ruta del vehículo, y el freno, acelerador, palanca y caja de cambios, que
permiten controlar la potencia del motor y la velocidad del vehículo.)

Sistema de lubricación, imprescindible en todas las máquinas, ya que permite disminuir los
rozamientos y desgastes entre los elementos en contacto con movimiento relativo entre
ellos. (En el caso del automóvil está formado por el depósito de aceite, bombas de
impulsión, conductos, filtros, etc.)

http://cguerra.fime.uanl.mx/documentos/dinamica/clases/mecanismos.pdf

TEMA 2- CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE MAQUINAS Y MECANISMOS

SABER: Distinguir lo que son: -Eslabones y pares cinemáticas.

-Cadenas cinemáticas.
-Grados de libertad.

SABER HACER: Calcular los pares cinemáticas, las cadenas cinemáticas y los grados de libertad.

COMPONENTES DE UN MECANISMO:

Pieza
Cuando en un mecanismo se van separando cada una de las partes que lo forman, se llega
finalmente a tener una serie de partes indivisibles, generalmente rígidas (aunque no
necesariamente) llamadas piezas.
En la Figura 2.1 se ha representado el conjunto de piezas que forman la biela de un automóvil.
 Figura 2.1 Piezas de una biela

Eslabón (miembro)

Un conjunto de piezas unidas rígidamente entre sí, sin movimiento posible entre ellas, se
denomina eslabón o miembro. En la Figura 2.2 se presenta el eslabón biela de un motor.
Una vez acopladas las piezas, forman un conjunto rígido, actuando como un solo eslabón.
Un eslabón es un elemento de una máquina o mecanismo que conecta a otros elementos y que
tiene movimiento relativo a ellos.
Un eslabón o miembro puede servir de soporte, como guía de otros eslabones, para transmitir
movimientos o bien funcionar de las tres formas.

Figura 2.2 Eslabón biela de un motor

 Definición de eslabones

• Manivela. Eslabón que representa

el movimiento rotativo.

• Biela. Eslabón que representa el movimiento plano general (combinación de una traslación y una
rotación alrededor de un punto)
• Conductor. Elemento que Inicia el movimiento (Pistón).
• Conducido. Elemento que recibe el movimiento del conductor (Cigüeñal).
• Transductor. Elemento que comunica el conductor con el conducido (Biela).

CINEMÁTICA
Es el estudio del movimiento independientemente de las fuerzas que lo producen. De manera
más específica, la Cinemática es el estudio de la posición, el desplazamiento, la rotación, la
rapidez, la velocidad y la aceleración.

PAR CINEMÁTICA
Los eslabones pueden estar conectados unos a otros de varias maneras. El contacto puede
ocurrir sobre una superficie, a lo largo de una línea, o en un punto. A aquellas partes de dos
eslabones que están en contacto con movimiento relativo entre ellos se les denomina pares.
ESLABÓN (BIELA)
PARES
CINEMÁTICAS
Los pares pueden clasificarse:

1. Por la superficie de contacto entre los dos miembros que constituyen el par:
• Pares superiores o de contacto lineal o puntual (leva-varilla, cojinetes de bolas y
engranes).
• Pares inferiores o de contacto superficial (cilindro-embolo, perno-soporte), las superficies de los
eslabones son geométricamente similares.

Figura 2.3 Pares superiores (a) y pares inferiores (b)

Añadiendo un balero al par superior de las figuras 2.3 y 2.4 podemos mejorar el
mecanismo.

a b

Figura 2.4 Movimiento de una válvula de una bomba de vapor con pares
superiores (a) e inferiores (b).
2. Atendiendo el movimiento relativo entre sus puntos:
• De primer grado o lineal, cuando cualquier punto de uno de los eslabones describe una línea en
su movimiento relativo respecto del otro eslabón del par.

Figura 2.5 Pares de primer grado

• De segundo grado o superficial, cuando cualquier punto de uno de los miembros describe una
superficie en su movimiento.

Figura 2.6 Pares de segundo grado

En la figura 2.6 se puede observar que al realizar el cuerpo su movimiento, el punto “P”
describe:

a) Par plano: el punto P describe un plano.

b) Par cilíndrico: el punto P describe un cilindro.

c) Par esférico: el punto P describe una esfera.

• De tercer grado o espacial, cuando un punto de uno de los eslabones describe una curva en tres
dimensiones (alabada). Por ejemplo, una esfera moviéndose dentro de un tubo de igual diámetro.
 Figura 2.7
Pares de tercer grado o espacial

3. Atendiendo al tipo de rozamiento entre los miembros, se clasifican:

• Par con deslizamiento: uno de los eslabones se desliza sobre otro en su movimiento
relativo. Ejemplo: cilindro-pistón figura 2.3 (b).

• Par con rodadura: uno de los eslabones rueda sobre otro, en su movimiento relativo.
Ejemplo: rueda de tren sobre un riel.

• Par con pivotamiento: uno de los eslabones pivota sobre otro, en su movimiento relativo.
Ejemplo: bisagras de una puerta.

4. Atendiendo a los grados de libertad que posee el movimiento relativo de los miembros
que forman el par se clasifican en: pares de I, II, III, IV y V grados de libertad.

GRADOS DE LIBERTAD EN MECANISMOS

Un cuerpo aislado en el espacio puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede
descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones geométricas independientes (Es decir tiene seis
movimientos independientes).
Para un cuerpo unido mecánicamente a otros cuerpos (mediante pares cinemáticas), algunos de
estos movimientos elementales desaparecen. Se conocen como grados de libertad los
movimientos independientes que permanecen.
 a b

Figura 2.8 Grados de libertad de un cuerpo rígido en el espacio y formando un par cinemática

Al formarse un par cinemática, un cuerpo libre se ve obligado a permanecer en contacto con otro.
Por tanto los seis grados de libertad del primero se reducen, según sea el tipo del par ( de los seis
movimientos posibles de un miembro libre, al unirse a otro formando un par los reducirá a 5, 4, 3,
2, o 1).
En general es fácil comprender que cuando un eslabón (2) se mantiene en contacto con otro (1),
al cuál se pueden fijar los ejes coordenados, los movimientos posibles del eslabón 2 pueden ser
tres rotaciones y sólo dos traslaciones (una separación de 2 respecto de 1, según OZ, implica la
rotura del par, es decir, su separación), como se observa en la Figura 2.8 (b).
En la tabla 2.1 se expone una clasificación general de los pares cinemáticas, atendiendo a sus
grados de libertad.
 Tabla 2.1 Esquemas, nombres y símbolos de pares cinemáticas

CADENAS CINEMÁTICAS

Definición de las cadenas. Cuando un número de eslabones están conectados unos a los otros
por pares elementales, de tal forma que permitan que el movimiento se efectúe en combinación,
se denomina cadena cinemática

Clasificación de las cadenas.

Pueden clasificarse en dos grupos:

• Cadenas cerradas, cuando todos y cada uno de los miembros se une a otros dos.

• Cadena abierta, cuando hay algún miembro no unido a otros dos

 1. Los trenes de poleas y de engranajes son un caso particular de asociación de distintos
mecanismos. El elemento de salida de uno es el de entrada del siguiente.
2.
3. La cadena cinemática más extendida e importante en la actualidad es, sin duda, el motor y
el sistema de transmisión de un automóvil, donde se transforma la energía del combustible
en el giro de las ruedas, y por tanto, en velocidad del vehículo.

Constitución de las cadenas.

Una cadena cinemática puede estar constituida por pares superiores, inferiores, o ambos
simultáneamente. Al mismo tiempo, también puede contener pares de igual o de diferente grado.
La cadena cinemática más sencilla contendrá sólo dos miembros (un par), siendo necesariamente
abierta. Un ejemplo puede constituirlo la cadena formada por un tornillo y su tuerca o un cerrojo de
pasador. Las cadenas cinemáticas cerradas más simples pueden formarse con sólo tres
miembros.
Utilizando tres miembros con pares de grado diferente se pueden formar una multitud de
cadenas cinemáticas. Así, por ejemplo, con dos pares inferiores y uno superior (de contacto
puntual o lineal) puede formarse las cadenas cinemáticas de las levas, engranajes, etc.
(Fig.2.10a). Con mayor número de miembros puede formarse todo tipo de cadenas cinemáticas.
En la Fig. 2.10b se representa una cadena típica; como se ve consta de 5 eslabones y seis pares.
Se puede observar que los eslabones 1 y 4 son ternarios, y los eslabones 2,3 y 5 son binarios.

Figura 2.10 Cadenas cinemáticas

http://udofundamento.blogspot.mx/2010_05_01_archive.html

http://cguerra.fime.uanl.mx/documentos/dinamica/clases/mecanismos.pdf

http://laplace.us.es/wiki/index.php/Contacto_entre_s%C3%B3lidos