Proyecto final Mecanismo Caminante

Calderón Roque Cristopher Joaquin, Florencio Orta Victor Hugo, Romero Santana Juan Pedro
Departamento de ingeniería mecatrónica, Instituto Tecnológico de Celaya
Celaya, Mexico
16031432@itcelaya.edu.mx
16030826@itcelaya.edu.mx
16030404@itcelaya.edu.mx

Resumen​— Se realizará el desarrollo de un mecanismo caminante

usando eslabonamientos de cuatro barras usando el análisis
de mecanismos y trenes de engranes vistos en clase.

Especificaciones de diseño-
1. El mecanismo debe ser de un grado de libertad por cara.
2. Debe ser generado por eslabonamientos de cuatro barras.
3. El diseño y la forma del mecanismo es libre, la Figura 1 muestra
solo una referencia.
4. Debe emplearse un motor DC económico como el que se muestra en
la Figura 2.
5. La longitud máxima del eslabón debe ser de 12 cm.
6. El mecanismo debe ser cuadrúpedo.
7. El mecanismo debe contener al menos un tren de engranes. imagen 1.- ejemplo

I. INTRODUCCIÓN
II.DESARROLLO
El mecanismo Lambda de Chebyshov es un mecanismo de cuatro barras Especificaciones de diseño
que convierte un movimiento de rotación aproximándose a un ● El mecanismo debe ser de un grado de libertad por cara.
movimiento rectilíneo con velocidad prácticamente constante. ​El diseño
preciso del mecanismo determina la rectitud de la trayectoria, la Cálculos de grados de libertad por método de kutzbach-bruler, se
uniformidad del movimiento, y qué proporción del giro se invierte en la muestra el mecanismo en la imagen 2.
parte rectilínea de la trayectoria completa.

En el ejemplo de la derecha, la parte rectilínea supone la mitad del ciclo

total.

El mecanismo Lambda de Chebyshov es un mecanismo afín al

mecanismo de Chebyshov, es decir, son dos sistemas que producen el
mismo movimiento con configuraciones mecánicas diferentes.

El mecanismo Lambda fue presentado en la Exposición Universal de

París (1878) como "La Máquina Plantígrado".El mecanismo era muy
llamativo, puesto que se habían dispuesto cuatro montajes lambda sobre
un bastidor, de forma que este "andaba" desplazando sus plataformas de
apoyo paralelamente al suelo (de ahí el nombre de "máquina imagen 2.- mecanismo de 4 barras
plantígrado").
M = 3(L − 1) − 2J₁ − J ₂
El aspecto del mecanismo también recuerda al de la letra griega lambda,
por lo que ha acabado denominándose con este nombre. Como se ve en
M = 3(6 − 1) − 2(7)
la imagen 1. M = 15 − 15
M = 1 GDL

● Debe ser generado por eslabonamientos de cuatro barras. Ver

imagen 3.
 A. Análisis cinemático de la posición, velocidad y aceleración
de una cara del mecanismo.

Ecuaciones de restricción

l1 + l2 = l4 + l5
imagen 3.- mecanismo 4 barras l1 Cos(θ1 ) + l2 Cos(θ2 ) = l4 + l5 Cos(θ5 )
l1 Sen(θ1 ) + l2 Sen(θ2 ) = l3 Sen(θ3 )
Eslabonamiento para la pata 1. Ver imagen 4.
C os(θ2 ) = l4 + l5 Cos(θ5 ) − l1 Cos(θ1 )
l2 Sen(θ2 ) = l3 Sen(θ3 ) − l1 Sen(θ1 )

Elevando al cuadrado y sumando

2 2 2 2 2 2 2
l2 Cos(θ2 ) = l4 + l3 Cos(θ3 ) + l1 Cos(θ1 ) + 2l4 l3 Cos(θ3 )
− 2l4 l1 Cos(θ1 ) − 2l3 Cos(θ3 )l1 Cos(θ1 )
2 2 2 2 2 2
l2 Sen(θ2 ) = l3 Sen(θ3 ) + l1 Sen(θ1 ) − 2l1 l3 Sen(θ3 )Sen(θ1 )
2 2 2 2
imagen 4.- dibujo de la pata 1 del mecanismo 0 =− l2 + l4 + l3 + l1 + 2l4 l3 Cos(θ3 ) − 2l4 l1 Cos(θ1 ) −
2l1 l3 Cos(θ3 )Cos(θ1 ) − 2l1 l3 Sen(θ3 )Sen(θ1 )
En la imagen 5 se muestra el eslabonamiento para la pata 2.
2 2 2 2
U =− l2 + l4 + l3 + l1 − 2l4 l1 Cos(θ1 )
V = 2l4 l3 Cos(θ3 ) − 2l3 l1 Cos(θ1 )
W =− 2l1 l3 Sen(θ3 )Sen(θ1 )

a=U −V
b = 2W
c=U +V

Sustituyendo en fórmula general

imagen 5.- pata 2 del mecanismo
−1 l Sen(θ )−l1 Sen(θ1 )
θ2 = tan ( l +l3 Cos(θ3 )
● El diseño y la forma del mecanismo es libre 4 3 3 )−l1 Sen(θ 1 )

● La longitud máxima del eslabón debe ser de 12 cm.

● El mecanismo debe ser cuadrúpedo. Ver imagen 6 para Derivando ecuaciones de posición para velocidad y utilizando matriz
observar la cara lateral del mecanismo. jacobiana

| l Sen(θ ) l Sen(θ )| θ• = l Sen(θ )θ•

| 3 3 1 1 | 3 2 2 2
| − l Cos(θ ) l Cos(θ )| θ• =− l Cos(θ )θ•
| 3 3 1 1 | 1 2 2 2

Derivando ecuaciones de velocidad para aceleración y utilizando matriz

jacobiana

| l Sen(θ ) − l Sen(θ ) l1 Sen(θ1 ) || θ••2

| 2 2 3 3
| l Cos(θ ) − l Cos(θ ) l1 Cos(θ1 ) || θ••3
| 2 2 3 3

imagen 6.- vista lateral del mecanismo θ••1

+
Las unidades están dadas en milímetros
| l Cos(θ )θ2• − l3 Cos(θ3 )θ3• l1 Cos(θ1 )θ1• || θ2•
| 2 2
● Debe emplearse un motor DC económico | − l Sen(θ )θ2• l3 Sen(θ3 )θ3• − l1 Sen(θ1 )θ1• || θ3•
| 2 2
● El mecanismo debe contener al menos un tren de engranes, en θ1•
la imagen 7 se muestra un motorreductor, que contiene la caja
de engranajes. B. Incluir un ejemplo numérico del inciso a.

Análisis de posición

l1 = 10mm
l2 = 50mm
l3 = 100mm
l4 = 86.40mm
θ1 = 60°
imagen 7.- motorreductor utilizado
 U = 14200.96
V = 16280
W = 1732.05

a = 2086.44
b = 3464.101616
c = 30553.56
imagen 10.- caja de engranajes
θ31 =− 166.2860°
θ32 = 168.5517°
θ21 = 64.34085° Tabla 1. Parámetros de la caja de engranajes
θ22 =− 34.2847° Engranaje número de Engranaje Número de
dientes (N) dientes (N)
Análisis de velocidad
1 8 5 16
θ2• = 3rad/s
|− 19.8483 8.6602| ||θ3• || = 135.2079 2 24 6 28
− 5| ||θ1 || =− 64.95
•
|98.01043
3 9 7 14
θ3• = (− 19.8483)(8.6602)(Sen(108.55)) = 0.69673rad/s
θ1• = (98.01043)(− 5)(Sen(168.55)) = 1.3692rad/s 4 36 8 30

En la imagen 11 se muestra la vista superior del tren de engranes

C. Proceso de síntesis de los eslabonamientos de cuatro barras
empleados.

Tren de engranajes

En las imágenes 8,9 y 10 se muestra la caja de engranajes.

imagen 11.- vista superior de la caja de engranajes

D. Análisis de velocidades angulares del tren de engranes

usado en el cuadrúpedo.

ω 1 = 230 rpm
ω2 = ω3
ω4 = ω5
ω6 = ω7
ω8 = ?
imagen 8.- caja de engranajes
ω ω ω ω ω8
( ω 2 )( ω 4 )( ω 6 )( ω 8 ) = ( NN 21 )( NN 43 )( NN 65 )( NN 87 ) = ω1
1 3 5 7

ω8
Mv = ω1
Despejando:
M v * ω1 = ω8
Sustituyendo valores:
1
45 * 230 = ω 8
ω 8 = 5.11 rpm

E. Calcular la razón de las velocidades del tren de engranes y

imagen 9.- caja de engranajes clasificarlo.

Ecuación:
 M v = (- NN 21 )(- NN 43 )(- NN 65 )(- NN 87 ) | -0.5331 0 0 |

v B/A = -0.5331 ω 2
sustituyendo ecuación con valores
| i j k |
8 9 16 14
M v = (- 24 )(- 36 )(- 28 )(- 30 ) vB = | 0 0 W3|
resultado: |-5cos θ2 5sen θ2 0|
1
M v = 45
VB = 14.28 cm/s
Clasificación:
G. fotos del proceso de construcción.
Tren de engranajes compuestos formado por engranaje cilíndrico recto
Los materiales ocupados fueron (ver imagen 14):
que son baratos. Ver imagen 12.
● un motorreductor 48:1
● un clip
● palillos de madera
● palitos de madera
● pegamento y silicon

imagen 12.- engranaje compuesto cilíndrico recto

F. Cálculo de velocidad lineal del mecanismo caminante.

En la imagen 13 se muestra la posición de los eslabones.

imagen 14.- material utilizado

En las imágenes 15 y 16 se muestra el armado de las patas del

mecanismo.

imagen 13.- posición de eslabones

L1=1
l2= 10
l3=5
w1= 0.5351 rad/s

v A = v o2 + v A/o2
imagen 15.- armado de las patas del mecanismo
v A = ω 1 + rA/o2

| i j k |
vA = | 0 0 0.5351 |
| 0 1 0 |

VA= -0.5331 cm/s

v B = v A + v B/A

| i j k |
v B/A = | 0 0 ω2 |
 l1 = 10mm

l2 = 50mm

l3 = 100mm

l4 = 86.40mm

imagen 16.- ensamble de las patas

Los resultados de la construcción pueden observarse en la imagen 17. III. CONCLUSIONES

En este trabajo se implementó todo lo visto a lo largo del

curso de mecanismos con el fin de realizar el diseño de un
mecanismo andante cuadrupedo que tenga un grado de
libertad por cara, generado por eslabonamientos de cuatro
barras y que incluya un tren de engranes.

En este proyecto se para por varias etapas para realización

imagen 17.- resultados de construccion
H. Incluir una tabla comparativa de los datos y cálculos
analíticos vs los experimentales.
número de prueba Tiempo en segundos
del mecanismo andante. Etapa de investigación, donde se
ha estudiado los mecanismos andantes sus aplicaciones y
diferencias entre mecanismo. Etapa de diseño, etapa
principal del proyecto donde se ha desarrollado todo lo
realizado referente a eslabonamiento de cuatro barras y
Tren de engranes. Etapa de análisis, se realizó el análisis
del eslabonamiento de cuatro barras , un análisis
cinemático de posición, velocidad y aceleración de una cara
del mecanismo y un análisis de velocidades angulares del
tren de engranes usado en el cuadrúpedo, calcular la razón
de las velocidades del tren de engranes y clasificarlo. Etapa
de montaje, donde se llevó a cabo el proceso de
fabricación y ensamblaje del mecanismo andante.

1 7.12

2 6.58
.
3 7.05 IV. REFERENCIAS

4 6.59 [1] Slaboch, B. J. (2018, 2 noviembre). Novel Classification of Planar

Four-Bar Mechanisms With Variable Topology | International Design
5 7.02 Engineering Technical Conferences and Computers and Information in
Engineering Conference | ASME Digital Collection. ASME.
promedio 7 sg https://asmedigitalcollection.asme.org/IDETC-CIE/proceedings-abstract/
IDETC-CIE2018/51814/V05BT07A006/276130

Datos calculados [2] W.C. (1995, 1 noviembre). Dassault Systems. solidworks.

obtenidos https://www.solidworks.com/es

θ1 = 60° θ3• = [3] Guglielmini, P. (2017, agosto). Adams Student Edition. adams.
0.69673rad/s https://www.mscsoftware.com/page/adams-student-edition

θ2• = 3rad/s θ1• = 1.3692rad/s

[4] Mecapedia - Enciclopedia Virtual de Ingeniería Mecánica. Área de
Ingeniería Mecánica - Dpto. Ingeniería Mecánica y Construcción.
Universitat Jaume I - Castellón - España, 30/09/2020.
http://www.mecapedia.uji.es/ley_de_Grashof.html?fbclid=IwAR1wgqO
uLCcmJDFwZV2UIMRr0cJGYAE7tob7mIQSz2gR0PNRDZRgr0MIpz
g

[5] Norton, Robert L. Design of Machinery: An Introduction to the

Synthesis and Analysis of Mechanisms and Machines. McGraw-Hill,
(2012).