FUNDAMENTOS DE

CINEMÁTICA
Análisis Dinámico de
Mecanismos

Juliette S. Vera Cerna

Docente del Departamento de Equipo Pesado
Índice

• Introducción
• Competencias terminales
• Competencias específicas
1. Cinemática y Cinética
2. Máquinas
2.1. Tipos de máquinas
3. Mecanismos
3.1. Tipos de mecanismos
3.2. Tipos de movimiento
4. Eslabones y juntas
5. Grados de Libertad en mecanismos
planos
6. Mecanismos de cuatro barras
7. Ley de Grashof
7.1. Mecanismos biela-manivela
7.2. Mecanismos de levas
8. Trayectorias cinemáticas
9. Bibliografía
Introducciòn
En esta unidad se estudian las
definiciones de Cinemática y Cinética así
como el análisis de máquinas y
mecanismos para determinar cual es la
diferencia entre ellas, su velocidad y de
esta manera desarrollar en análisis
cinemático de un mecanismo de cuatro
barras. Todo esto con el propósito de
desarrollar la habilidad de evaluar la
respuesta dinámica de mecanismos y
sistemas mecánicos en movimiento.
Competencias

• Analiza la diferencia entre maquinas y

mecanismos identificando los
diferentes tipos de componentes y
movimientos de maquinas y
mecanismos.
• Establece grados de libertad y
rotabilidad de un mecanismo de cuatro
barras.
• Determina la velocidad de cada junta
de un mecanismo de cuatro barras
usando el método vectorial.
Logro de la sesión

• Al finalizar la sesión los participantes

podrán identificar la tipología básica,
las juntas presentes, calcular los
grados de libertad y comprobar la Ley
de Grashof de acuerdo al tipo de
mecanismo.
Tema 1: Fundamentos de
Cinemática
1. Cinemática y Cinética

Mecánica

Estática Dinámica

Cinemática Cinética

Fuente: Juan Carlos Latorre

• Cinemática: Estudio del movimiento
independientemente de las fuerzas que lo
producen.Estudia la posición, desplazamiento,
rotación, rapidez, velocidad y aceleración.

• Cinética: Estudio de las fuerzas sobre sistemas

en movimiento.
Mecanismo
es un sistema de elementos
acomodados para transmitir
movimiento de una forma
predeterminada.
2. Máquinas

Una máquina es un conjunto de elementos móviles y fijos cuyo

funcionamiento posibilita aprovechar, dirigir, regular o
transformar energía o realizar un trabajo con un fin
determinado. Se denomina maquinaria al conjunto de máquinas
que se aplican para un mismo fin y al mecanismo que da
movimiento a un dispositivo.
2.1. Tipos de Máquinas

Máquinas

Simples Compuestas

Plano
Rueda Cuña Tornillo Palancas Poleas
inclinado

Fuente: Juan Carlos Latorre

 Máquinas compuestas
Formadas por dos o más máquinas simples,
contienen:
• Estructura
• Motor
• Mecanismos

Fuente:
http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/material107/maquinas/maq_co
mpuesta.htm
3. Mecanismos

• Son elementos destinados a transmitir y/o

transformar fuerzas y/o movimientos desde
un elemento motriz (motor) a un elemento
conducido (receptor).
• Los mecanismos permiten al ser humano
realizar determinados trabajos con mayor
comodidad y menor esfuerzo.
Topología (cuatro barras)
 Fuerza de Fuerza de
Mecanismo
entrada salida

Elemento motriz Elemento conducido

Fuente: Juan Carlos Latorre

3.1. Tipos de mecanismos

Mecanismos

Transmisión Transformación

Fuente: Juan Carlos Latorre

 Palanca
Lineal
Poleas

Ruedas de
Transmisión fricción

Ruedas-
Correa

Circular Engranajes

Engranajes-
Cadena

Tornillo sin
Fuente: Juan Carlos Latorre fin
 Manivela-Torno

Circular a Pinón-
rectilíneo Cremallera

Tuerca-Tornillo

Transformación
Biela-Manivela

Leva
Circular en
alternativo
Excéntrica

Cigüeñal
Fuente: Juan Carlos Latorre
4. Eslabones, Juntas y Cadenas
Cinemáticas
• Eslabón: Cuerpo rígido (supuesto) que posee por lo menos
dos nodos que son puntos de unión con otros eslabones.
• Juntas: Conexión entre dos o más eslabones que permite
algún movimiento o movimiento potencial entre los
eslabones conectados.
• Cadena cinemática: Ensamble de eslabones y juntas
interconectados de modo que produzcan un movimiento
controlado en respuesta a un movimiento suministrado.
3.2. Tipos de Movimiento
• Rotación pura: El cuerpo posee un punto que
no tiene movimiento con respecto al marco de
referencia estacionario.
• Traslación pura: Todos los puntos del cuerpo
describen trayectorias paralelas.
• Movimiento complejo: Una combinación
simultánea de rotación y traslación.
Tipos de eslabones
Tipos de juntas

Fuente: Diseño de Maquinaria, Robert L. Norton

Las Juntas eliminan grados de
Libertad

Fuente: Diseño de Maquinaria, Robert L. Norton

 Aplicaciones

Fuente: Catalogocatarpillar
 Retroexcavadora

http://www.imcmexico.com/catalogo-de-retroexcavadoras-
caterpillar-416e
 Estudio de motor: Elementos
móviles

https://montandomimoto.wordpress.com/tag/ciguenal/
5. Grados de libertad
el número de entradas que se necesita proporcionar para crear
una salida predecible.
La movilidad de un sistema mecánico (M) se puede clasificar de
acuerdo con el número de grados de libertad (GDL) que posee.

• Si M = 1, el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de

entrada.
• Si M = 2, se necesitan dos movimientos de entrada separados para
producir el movimiento restringido del mecanismo.
• Si M = 0, el movimiento es imposible y forma una estructura.
• Si M < 0, es una estructura estáticamente indeterminada.
 Grados de libertad

• Criterio de Kutzbach:

donde: M = grado de libertad o

movilidad L = número de eslabones J1
= número de juntas de 1 GDL
(completas) J2 = número de juntas de 2
GDL (semi)
6. Mecanismos de cuatro
barras
• La cadena cinemática de 4 barras es una secuencia cerrada de eslabones
(o barras) conectados por articulaciones. De esta cadena cinemática se
pueden obtener (de manera inmediata) 4 diferentes mecanismos (o
inversiones cinemáticas) según cual sea la barra que se fija a tierra.
• Uno de los usos habituales del mecanismo de 4 barras es el de generador
de trayectorias. El acoplador del mecanismo tiene asociado un plano que
se mueve con el mismo. Cada punto de este plano genera una trayectoria
distinta.
• Así, se puede seleccionar una determinada trayectoria y utilizar el punto
trazador para guiar otros eslabones.
7. Ley de Grashof

• La condición necesaria para que exista una rotación relativa continua entre
dos elementos del mecanismo de 4 barras se conoce como condición de
Grashof y se enuncia como sigue:

Donde:
s: Longitud de la barra más corta
l: Longitud de la barra más larga
p, q: Longitudes de las otras 2 barras
 Ley de Grashof

http://fundamentosdemaquinaswmn.blogspot.pe/2010/08/normal
7.1. Mecanismos de Biela y
Manivela
• El mecanismo de biela - manivela es un mecanismo que
transforma un movimiento circular en un movimiento de
traslación, o viceversa. El ejemplo: el motor de combustión
interna de un automóvil.
Imágenes Mecanismos

http://blog.educastur.es/tecnologiaslmcr/tecnologia
Imágenes Mecanismos

http://mecanismosudo.blogspot.pe/
7.2. Mecanismos de Levas

• Las levas son unos mecanismos compuestos

generalmente por un eslabón impulsor
llamado "leva" y otro eslabón de salida
llamado "seguidor" entre los que se transmite
el movimiento por contacto directo.
 Mecanismos de Levas

Fuente: http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/ http://elmotorrecalentado.blogspot.pe

8. Trayectorias Cinemáticas
• Doble manivela.

Fuente: www.portalaprende.co
• Manivela balancín:

es.slideshare.net
• Doble Balancín:

www.portalaprende.co
• Paralelogramo articulado:

http://es.slideshare.net/ferbil3/tmm-utp-clase123
Problemas propuestos
Problemas propuestos
Problemas propuestos
Problemas propuestos
Problemas propuestos
 ANÁLISIS DE
TRAYECTORIA
Análisis Dinámico de
Mecanismos
Índice
• Introducción
• Competencias terminales
• Competencias específicas
1. Velocidad
1.1. Movimiento relativo
1.2. Polígono de velocidades
1.3. Aplicaciones.
2. Mecanismos de cuatro barras manivela -
corredera
3. Mecanismos manivela - corredera invertido
4. Análisis de Posición
5. Análisis de Velocidades
6. Análisis de Aceleraciones
7. Aplicaciones
8. Análisis de posición en mecanismo
biela manivela
8.1. Desplazamiento de la corredera
8.2. Mecanismos de 5 barras
8.3. Mecanismos de N barras
8.4. Mecanismos de manivela-
corredera invertido

• Bibliografía
Introducción

La siguiente unidad tienen como

propósito explorar definiciones como
velocidad, los diferentes tipos de
mecanismos y se pretende estudiar
definiciones como análisis de posición,
velocidad y aceleraciones con el fin de
aprender a determinar las fuerzas
actuantes y presentes en mecanismos y
las maquinas en movimiento.
Competencias Terminales

• Evalúa la respuesta dinámica de

mecanismos y sistemas mecánicos en
movimiento desarrollando la habilidad
de diferenciar.
• Determina las fuerzas actuantes y
presentes en mecanismos y la maquina
en movimiento.
• Analiza la forma de trabajo de los
mecanismos integrantes del equipo
pesado en condición estática
determinando los principales
 Competencias específicas
• Evalúa aceleraciones en mecanismos de cuatro barras usando
el método vectorial.
• Calcula aceleraciones en mecanismos de cuatro barras usando
el método grafico.
• Analiza los parámetros que definen la posición y la velocidad
en un mecanismo de seis barras.
• Determina las fuerzas y pares de torsión del sistema.
• Clasifica mecanismos complejos aprendiendo las diferentes
definiciones.
• Determina las velocidades y aceleraciones utilizando
mecanismos de baja complejidad.
3. Para un mecanismo de 4 barras articuladas con r1 = 6 m, r2 = 2
m, r3 = 7 m, r4 = 9 m, θ2 = 30°, θ3 = 88.84°, θ4 = 117.29° y ω2 =
10 rad/seg:
a) Calcular la velocidad de la junta A.
b) Calcular la velocidad de la junta B.
c) Calcular la velocidad angular de barra 3.
d) Calcular la velocidad angular de barra 4.
 Al finalizar la sesión los alumnos
estarán en la capacidad de
calcular la trayectoria y la función
de mecanismos de cuatro barras y
funciones angulares de cada
eslabón.trayectoria
Trayectoria

se refiere a la ubicación de un
objeto. En las secciones
siguientes se estudiará la
posición de puntos y eslabones.
Trayectoria de un punto

La posición de un punto sobre un

mecanismo es la ubicación
espacial de ese punto, que se
define con un vector de posición,
R. el cual se extiende de un
origen de referencia a la
ubicación del punto.
Trayectoria angular de un
eslabón

La posición angular de un eslabón

también es una magnitud importante.
La posición angular,θ , se define como
el ángulo que forma una línea entre dos
puntos del eslabón con un eje de
referencia.
Trayectoria de un mecanismo

El movimiento ocurre cuando se

modifican la posición de los eslabones y
los puntos de referencia del
mecanismo. Conforme se altera la
posición de los eslabones, el
mecanismo se fuerza a tomar una
configuración diferente, en tanto que el
movimiento avanza
Desplazamiento

El desplazamiento es el producto final

del movimiento. Se trata de un vector
que representa la distancia entre la
posición inicial y la posición final de un
punto o un eslabón.
Desplazamiento

Se consideran dos tipos de

desplazamiento:
• Desplazamiento lineal
• Desplazamiento angular
Desplazamiento lineal
El desplazamiento lineal es la distancia
lineal recta entre la posición inicial y la
posición final de un punto durante un
intervalo de tiempo.
Desplazamiento angular
Es la distancia angular entre dos
configuraciones de un eslabón giratorio.
Es la diferencia entre la posición
angular inicial y la posición angular final
del eslabón.
Análisis de posición

• Análisis gráfico de la posición de

mecanismos
• Análisis algebraico de posición de
mecanismos
Análisis de Posición
• Se debe definir los puntos fijos o bancada
donde se apoya el mecanismo.
• La posición es medida por el ángulo que forma
cada barra, componentes de la cadena
cinemática, con el eje fijo.
• Se deben evaluar otros parámetros de
variabilidad respecto a las juntas fijas.
Soluciones
1.Identidad de Euler: Una ventaja de
utilizar esta notación de número
complejo para representar vectores
planos se deriva de la identidad de
Euler:
Soluciones

2. Ley de seno y coseno

• Ley de senos:

• Ley de cosenos:
Análisis de posición

1. Elabore un diagrama cinemático

2. Analice la geometría de la
configuración original
3. Analice la geometría de la
configuración desplazada
4. Calcule el desplazamiento deseado
Ejemplo:
la figura 4.15 muestra una sujetadora que sirve
para sostener con seguridad piezas de trabajo.
Determine analiticamente el desplazamiento de
la superficie de sujeción, conforme el mango gira
15° hacia abajo.
Grafico
Gracias
 Síntesis de
mecanismos del
equipo pesado
 Al finalizar la sesión, los
estudiantes estarán en la capacidad
de evaluar la respuesta dinámica de
mecanismos y sistemas mecánicos
en movimiento
DESPLAZAMIENTO: ANÁLISIS
GRÁFICO
• Reposicióne el eslabón impulsor
• Determine las trayectorias de todos los
eslabones conectados directamente a
la bancada
• Determine la posición exacta del punto
C'(eslabón fijo)
• Determine la posición exacta del
punto E'
• Mida ti desplazamiento del eslabón 4 'Y
del punto B'
ANÁLISIS GRÁFICO DE LA POSICIÓN
DE MECANISMOS ARTICULADOS

Para cualquier mecanismo con un GDL, tal

como uno de cuatro barras, se requiere
sólo un parámetro para definir por
completo las posiciones de todos los
eslabones. El parámetro usualmente elegido
es el ángulo de eslabón de entrada.
ANÁLISIS GRÁFICO

El análisis gráfico de este tipo de problema

es trivial y puede realizarse sólo con
geometría de alta escuela. Si se dibuja el
mecanismo de manera cuidadosa a escala,
con una regla, compás y transportador en
una posición particular
Ejemplo:
(dado q2), entonces sólo es necesario medir los
ángulos de los eslabones 3 y 4 con el transportador.
Obsérvese que todos los ángulos de los eslabones se
miden con respecto a un eje X positivo.
Análisis topológico de
mecanismos

El estudio topológico de los mecanismos

engloba los aspectos relativos a su
configuración geométrica (forma de los
elementos, N° de uniones, y las
consecuencias que de ella se derivan.
Análisis topológico de
mecanismos
Análisis topológico de
mecanismos
Pares inferiores:
• Par cilíndrico
• Par de revolución
Esquematización, ejemplo:
 Resumen unidad 1

• El objetivo fundamental de la cinemática es

crear los movimientos deseados de las partes
mecánicas y luego calcular matemáticamente
las posiciones, velocidades y aceleraciones.
• La cinemática es aplicable en: (a) sistemas de
suspensión, (b) brazo de retroexcavadora, y (c)
motores de combustión interna.
 Resumen unidad 1
• Se ha determinado que los grados de libertad de
un mecanismo son aquellos movimientos de
impulsión que se deben de dar para generar su
movimiento.
• Los mecanismos de cuatro barras pueden ser
clasificados en dos clases: (a) de manivela, y (b) de
balancín.
• Los mecanismos de cuatro barras, en sus
diferentes configuraciones o como base de
mecanismos más complejos, son disposiciones
muy empleadas en todo tipo de máquinas. .
Bibliografía

• Robert L. Norton (2012). Diseño de

Maquinaria.McGraw-Hill Interamericana.

• I.I. Artobolevski. Baranov

(1982).Mecanismos de palancas ,
Mecanismos con ruedas
dentadas.Moscú: Mir.