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T18. Elementos de Máquinas y Sistemas (I)

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ELEMENTOS DE MAQUINAS y SISTEMAS

~

SUMARIO
18. Elementos de máquinas y sistemas (1) 19. Elementos de máquinas y sistemas (11) 20. Circuitos eléctricos (1). Aspectos generales 21. Circuitos eléctricos (11). Elementos activos y pasivos 22. Circuitos hidráulicos y neumáticos

l progreso exige la ejecución de Emúltiples trabajos que una persona, solo con el uso de sus manos, jamás podría llevar a cabo. El Horno sapiens sapiens «sabe que sabe»; esto quiere decir que en su inteligencia y reflexión radica su capacidad de perfeccionamiento. Gracias a ello, la humanidad ha ideado, a lo largo de los tiempos, medios y métodos para hacer posible o más fáciles (cómodos) los trabajos que le exige su propio progreso. Las máquinas, desde la primera carretilla hasta la más sofisticada de la actualidad, cumplen esa misión. La electricidad es hoy día la fuente de energía con mayor destino en las máquinas. ¿Qué es una corriente eléctrica, qué un circuito eléctrico, cómo es su funcionamiento y cuáles sus aplicaciones ... ?, son cuestiones cuya respuesta es básica en la tecnología actual. Este Bloque de Unidades te abrirá senderos en este interminable caminar de la Técnica.

249

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ELEMENTOS DE MAQUINAS y SISTEMAS {I -...¡i~~~_~ ••••••.•• ~-IIJIINII_~_
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1. MECANISMOS Y SISTEMAS MECÁNICOS 1.1. Tipos y clasificación de los mecanismos. 2. MECANISMOS QUE TRANSFORMAN MOVIMIENTOS RECTILíNEOS EN MOVIMIENTOS RECTILíNEOS 2.1. La palanca. 2.2. La polea. 3. MECANISMOS QUE TRANSFORMAN MOVIMIENTOS DE ROTACiÓN EN OTRA ROTACiÓN 3.1. Ruedas de fricción. 3.2. Conos de fricción. 3.3. Sistemas de transmisión por correa o cable. 3.4. Sistemas de transmisión por cadena. 3.5. Engranajes cilíndricos. 3.6. Engranajes cónicos. 3.7. Cruz de Malta. 3.8. Leva-seguidor oscilante. 4. MECANISMOS QUE TRANSFORMAN MOVIMIENTOS DE ROTACiÓN EN MOVIMIENTOS RECTILíNEOS 4.1. Leva-seguidor lineal. 4.2. Piñón-cremallera. 4.3. Torno. 4.4. Mecanismo de tornillotuerca. 5. MECANISMOS QUE TRANSFORMAN MOVIMIENTOS RECTILíNEOS EN MOVIMIENTOS DE ROTACiÓN 5.1. Mecanismo de bielamanivela.

Ya desde la antigüedad, las gentes se han servido de herramientas con el fin de dominar el medio en el que se desenvolvían y hacer así su vida más fácil en todos los aspectos. Estas herramientas han ido evolucionando a lo largo del tiempo, desde las primitivas hachas, cuchillos, buriles y raspadores hasta las máquinas modernas y sofisticadas que nos rodean por todas partes, aunque muchas veces no nos percatemos siquiera de su existencia: máquinas de afeitar, de taladrar, de cortar césped, ascensores, automóviles, etc. El estudio de las características de todas estas máquinas, sus tipos, las partes de que están compuestas y los elementos que tienen en común es el objetivo de esta Unidad.

250

Un ejemplo de mecanismo: Un mecanismo es un conjunto de elementos, normalmente rígidos, conectados entre sí por medio de articulaciones móviles y cuya misión es transformar una velocidad en otra velocidad, una fuerza en otra fuerza, una trayectoria en otra diferente o un tipo de energía en otro tipo distinto. Un mecanismo, para ser considerado tes condiciones: como tal, ha de cumplir las siguienel cuadrilátero articulado
Desde el punto de vista cinemático (es decir, para el análisis de velocidades), los eslabones se suelen representar mediante líneas rectas, que se numeran correlativamente comenzando con el número 1, que se asigna por regla general al bastidor. La ilustración representa el mecanismo denominado cuadrilátero articulado, que está formado por cuatro eslabones:
Par cinemática (permite movimientos

• Debe estar formado por elementos rígidos o semirrígidos, denominados eslabones o barras. Estos eslabones pueden ser: - Simples: si tienen dos elementos de enlace con otros eslabones. - Complejos: si poseen más de dos uniones con otros eslabones. bastidordebe estar en reposo, sin

• Uno de los eslabones -denominado posibilidad alguna de movimiento.

de rotación)

• Debe existir movimiento entre los eslabones. La unión entre dos eslabones que permite un movimiento determinado se denomina par cinemático.

Cuadrilátero
-Eslabones=-sPar cinemática (permite movimientos de rotación) Par cinemática (permite movimientos de rotación)

articulado.

El eslabón número 1 es el bastidor y está fijo. El eslabón número 2, al que en este caso se le aplica un movimiento de rotación, es la pieza conductora o impulsora de entrada al mecanismo; y, según como sea la rotación, puede actuar de: • Manivela, si da vueltas completas.

Eslabón simple

Eslabón complejo
I

El eslabón de entrada del mecanismo -al que se le aplica la fuerza, el movimiento, la velocidad o la energía exterior- se denomina impulsor o conductor. El eslabón de salida del mecanismo -donde se obtiene la fuerza, el movimiento, la velocidad o la energía, ya modificadasse denomina seguidor o conducido. Un sistema mecánico o máquina es una combinación de mecanismos que transforma velocidades, trayectorias, fuerzas o energías mediante una serie de transformaciones intermedias. Veamos un ejemplo. Un automóvil es un sistema mecánico que está compuesto de varios mecanismos: • Biela-manivela, que transforma los movimientos del pistón en una rotación continua en el cigüeñal. • Árbol de levas-seguidor-balancín, válvulas de admisión y escape. • Embrague. • Sistemas de frenado, de refrigeración, de lubricación, etc. rectilíneos alternativos

• Balancín, si gira solamente un determinado ángulo y realiza movimientos de rotación alternativos en uno y otro sentido. El eslabón número 3 actúa como elemento de enganche entre los eslabones 2 y 4. El número 4 es el eslabón conducido o seguidor del mecanismo. En él se obtiene el movimiento de rotación transformado que, al igual que en el número 2, puede ser: • De rotación continua, y en este caso actúa como manivela. • De rotación alternativa, en cuyo caso funciona como balancín. El número 3 está flotante, y actúa como biela o acoplador entre los eslabones 2 y 4.

que se encarga de abrir y cerrar las

251

Una máquina consta, generalmente, de los siguientes sistemas: ./ Sistema motriz. Transforma la energía de entrada en otra diferente, pero no la emplea por sí misma de una manera directa para realizar un trabajo. En el caso del automóvil, que hemos tomado como prototipo de sistema mecánico, el sistema motriz es el motor de combustión interna, que transforma la energía almacenada en el carburante en la energía mecánica correspondiente a los movimientos alternativos del pistón . ./ Sistema transmisor. Modifica la energía o el movimiento proporcionado por el sistema motriz para que pueda ser aplicado al sistema receptor. En el automóvil este sistema estaría compuesto por los ejes de transmisión, el embrague, la caja de cambios, el diferencial, etc . ./ Sistema receptor. Realiza el trabajo con la salida que le proporciona el sistema transmisor, y es el objetivo de todo sistema mecánico. En el caso del automóvil, el objetivo que se persigue es transmitir movimiento de rotación a las ruedas motrices . ./ Sistema de sustentación. Fija todos los elementos que componen la máquina. Se denomina bancada, bastidor o zócalo, y si se trata de máquinas móviles -como es el caso del automóvil-, chasis . ./ Sistema de control. Se encarga de que los movimientos y velocidades de todos los elementos de la máquina sean los correctos . ./ Otros sistemas, como pueden ser sistemas de lubricación, de refrigeración, de frenado, etc. 1.1. Tipos y clasificación de los mecanismos Los mecanismos se pueden clasificar mencionaremos a continuación. de muy diferentes maneras, que

1.1.1. Según el número de entradas de que dispongan • De ligazón forzada. En estos mecanismos la posición -conocidaun eslabón determina la de los demás. Poseen una sola entrada. de

• De ligazón libre. En ellos, aunque se conozca la posición de un eslabón, la de los demás no está determinada; o, dicho de otra forma, son mecanismos que tienen más de una entrada. • Bloqueados. No existe posibilidad de movimiento de ningún eslabón. No se trata realmente de mecanismos, sino más bien de estructuras; pero se incluyen aquí para completar la clasificación.
Mecanismo de ligazón forzada Mecanismo de ligazón libre Mecanismo bloqueado

1.1.2. Según la forma Se pueden clasificar en:

- Cerrados: una cadena cerrada; son los más comunes.

los eslabones

forman

- Abiertos: los eslabones no forman una cadena cerrada; por ejemplo, los brazos de robots. 1.1.3. Según el tipo de movimiento de entrada y salida del mecanismo
Mecanismo cerrado Mecanismo abierto

De acuerdo con esta clasificación, mecanismos que transforman:

que es la más importante, existen

252

- M>vimientos rectilíneos en movimientos cas, etc.

rectilíneos:

poleas, palan-

I

ACTIVIDADES
1. ¿Qué diferencia existe entre máquina y mecanismo? Cita algunos ejemplos que lo pongan de manifiesto. 2. ¿En qué se diferencian una manivela y un balancín?

- Movimientos de rotación en otra rotación: ruedas y conos de fricción, transmisión por correas, cables, cadenas, engranajes, leva-seguidor oscilante, etc. - Movimientos de rotación en movimientos lineal, tornillo-tuerca, piñón-cremallera, etc. rectilíneos: leva-seguidor

- Movimientos rectilíneos en movimientos de rotación: biela-manivela.

La aplicación fundamental de estos mecanismos reside en la transformación de fuerzas, de forma que la fuerza necesaria para realizar una determinada acción sea menor que la que sería precisa si no se utilizase el mecanismo. Los mecanismos más importantes de este tipo son la palanca y la polea. 2.1. La palanca Utilizado por el ser humano desde tiempos muy remotos, el mecanismo de la palanca consiste en una barra o eslabón unido al bastidor por un punto, denominado punto de apoyo, que hace posible que la barra gire. La fuerza que se desea vencer con la palanca se denomina resistencia (R), mientras que la fuerza motriz aplicada recibe el nombre de potencia (F). Las distancias de las líneas de acción de estas dos fuerzas al punto de apoyo se conocen como brazo de resistencia (bR) y brazo de potencia (be), respectivamente. Las palancas pueden ser de tres géneros o tipos diferentes: • De primer género: el punto de apoyo está situado entre los puntos de aplicación de la potencia y la resistencia. Ejemplos: la balanza, las tijeras, los alicates ... • De segundo género: la resistencia está situada entre el punto de apoyo y la potencia. Ejemplos: la carretilla, el cascanueces, los remos ... • De tercer género: la potencia se aplica entre el punto de apoyo y la resistencia. Ejemplos: el pedal del afilador, las pinzas de depilar ...

Un nombre poco afortunado
La fuerza motriz aplicada a las palancas se conoce como potencia. Se trata de un término que, aunque consagrado por el uso, puede inducir a error. Conviene fijar bien los conceptos y no confundirlo con la potencia mecánica, en el sentido de energía o trabajo desarrollado en la unidad de tiempo. • La potencia en una palanca es una fuerza y se mide en newtons en el Sistema Internacional. • La potencia mecánica, bio, se expresa en vatios. en cam-

f_

_Lr~'
b;

R

em

j-,---={~=O~ __ ~~-_~~~~_~ ~_b:::.~~~,---~~_-_--_-.J

Palanca de primer género.

Palanca de segundo género.

Palanca de tercer género.

Cuando una palanca se encuentra en equilibrio de rotación, tomando momentos respecto al punto de apoyo (punto O), se ha de cumplir: ¡Mo
=

O

y como el valor del momento de una fuerza respecto a un punto es igual al producto del valor de la fuerza por su mínima distancia al punto, y además los momentos pueden ser positivos o negativos, según el sentido del giro que sean capaces de producir, la anterior condición de equilibrio equivale a escribir:

Expresión conocida como ley de la palanca, que se puede enunciar en los siguientes términos: la potencia por su brazo es igual a la resistencia por el suyo.

253

Así, si para una misma resistencia aumentamos la longitud b., la potencia que debemos aplicar será menor. Lo mismo sucede si disminuimos la longitud bR• En lo que respecta a la palanca de tercer género, como bR > b, se cumple siempre que F > R: en estas palancas lo que se pierde en fuerza se gana en velocidad. Hemos catalogado la palanca dentro de los mecanismos que transforman movimientos rectilíneos en otros movimientos también rectilíneos, aunque realmente los movimientos en la palanca son curvilíneos, pues gira respecto al punto de apoyo. Esto se hace así porque el ángulo girado por la palanca es, por regla general, muy pequeño y en estos casos se puede considerar que el desplazamiento es aproximadamente rectilíneo. Las palancas se pueden combinar conectando varias de ellas, una a continuación de otra. De esta forma, se multiplican sus efectos. Mediante combinaciones adecuadas de palancas se puede conseguir vencer una resistencia muy grande con un esfuerzo (potencia) relativamente pequeño.

--awJllmpu,sor

Seguidor

Combinación

de palancas.

Ejemplos
¿Cómo conseguirías equilibrar un peso de 5 N con otro de 1 N, si la única palanca de que dispones tiene una longitud de 2 m y va provista de taladros, situados a intervalos de 25 cm, mediante los cuales la palanca se puede fijar al punto de apoyo y a los pesos? Solución: En este caso la potencia la relación: R/F = 5. Aplicando (F) va a ser el peso de 1 N, Y la resistencia (R) el de 5 N. Se cumple, por lo tanto,

la ley de la palanca: F·bF

=

R·bR

R -F

. = --b, se o b tiene: bR

b, -bR

= 5

El minimo brazo de resistencia posible es de 25 cm. Por lo tanto, el brazo de potencia será: b, = 5· bR = 5·25 cm = 125 cm y el esquema de la palanca sería el de la figura:

2.2. La polea El mecanismo de la polea consiste en un disco que puede girar alrededor de su eje y que dispone en el borde de una acanaladura por la que se hace pasar una cuerda, un cable o una correa. Las poleas pueden ser: • Fijas, si su eje de rotación permanece fijo. • Móviles, si su eje de rotación se puede desplazar de forma lineal, paralelamente a sí mismo. Tanto en las poleas fijas como en las móviles, si se considera que su masa es despreciable y que no existe rozamiento en la rotación alrededor del eje, cuando se encuentran en equilibrio estático (en reposo) o dinámico (movimiento uniforme, sin aceleración) el momento total de las fuerzas respecto a los puntos OF y OM ha de ser nulo:

254

~.UNIDAD

1,

Apliquemos ahora esta condición a los dos tipos de poleas: ./ Polea fija de radio r (véase figura): FF'r= RF·r

=>

El rozamiento de las poleas
I-F-F-=-R-F-I
El eje de la polea en los apoyos está rodeado por una pieza que se asemeja a un cilindro hueco, y que recibe el nombre de cojinete.

Esta expresión no es más que la ley de la palanca aplicada a la polea fija. Como se puede observar, los valores de la potencia y de la resistencia son iguales. Además, en una polea fija la distancia recorrida por la resistencia es la misma que la que recorre la potencia. La función que desempeña una polea fija es modificar la dirección de la fuerza aplicada . ./ Polea móvil de radio r (véase la figura de la página anterior):

FM 2r ~ RM r

~

I

FM:

M

I

En este caso, sí hay variación en la intensidad de la fuerza. La expresión anterior pone de manifiesto que la potencia que es necesario aplicar es igual a la mitad de la resistencia que se trata de vencer. 2.2.1. Combinaciones de poleas
Debido a la fuerza de rozamiento que aparece como consecuencia de la fricción entre el eje de la polea y el cojinete, la fuerza motriz aplicada (potencia) ha de ser mayor que la resistencia, pues debe vencer además la fuerza de rozamiento. Esta fuerza origina un momento resistente que se opone al movimiento, de valor: MR = u :N . r siendo r el radio del eje. En la anterior expresión se observa que el momento resistente es directamente proporcional al radio del eje; por esta razón, en muchas ocasiones los ejes de rotación tienen una sección menor en los apoyos.

Las poleas se pueden combinar para dar lugar a mecanismos más complejos denominados, de una forma genérica, aparejos o polipastos. En ellos, las poleas forman dos grupos, uno fijo y otro móvil, y giran dentro de cajeras de montones o cuadernales. Como ejemplos de polipastos citaremos el polipasto potencial y el polipasto exponencial. • Polipasto potencial. Está constituido por una serie de poleas, la mitad fijas y la otra mitad móviles, por la acanaladura de las cuales pasa una única cuerda, cable o correa. En el polipasto potencial esquematizado en la figura el peso o resistencia que se trata de vencer está contrarrestado por seis tensiones, cumpliéndose

que: F=T=T

R

En general:

I

F ~

R 2n

I

siendo n el número de poleas móviles.

La potencia que es necesario aplicar es igual a la resistencia que se trata de vencer dividida por el doble del número de poleas móviles.

F = R/6

Esquema de un polipasto

potencial.

255

T,

T,

T3

• Polipasto exponencial. pasa una cuerda diferente.

En este tipo de aparejo por cada polea móvil en la figura se cumple que:

En el polipasto exponencial esquematizado
T3
F

R = 2 T1

T1 = 2 T2

Resolviendo este sistema: F

=

:

=

~3

En general:

I

F ~

R

2n

I

siendo n el número de poleas móviles.

Ejemplos
Hallar la fuerza que es necesario de 240 kp, utilizando: a) una polea móvil; e) un polipasto
Esquema de un polipasto exponencial.

aplicar para vencer una resistencia potencial de tres poleas móviles

b) un polipasto

exponencial F--2

de tres poleas móviles.

Solución: a)

R

-

240kp 2 240kp 2·3 240kp 23

= 120 kp

b) c)

F--2n F--2n

R R

= 40kp = 30kp

-

r-

ACTIVIDADES
l. Justifica razonada mente si las siguientes afirmaciones son ciertas o falsas. - Los músculos de nuestro cuerpo, por ejemplo los bíceps, funcionan como palancas. - En todas las palancas la potencia ha de ser menor que la resistencia. - A causa del rozamiento en una polea la fuerza motriz aplicada ha de ser en unos casos mayor y en otros menor que la resistencia que hay que vencer. - Cuantas más poleas integren un aparejo, menor será la potencia necesaria para vencer una determinada resistencia.

2. Con un remo de 3 m de longitud se quiere vencer la resistencia de 400 N que ofrece una barca ejerciendo una potencia de solo 300 N. ¿A qué distancia del extremo donde se aplica la potencia habrá que apoyar el remo sobre la barca?

Resultado: d
3. Mediante una polea móvil se eleva un bloque de 30 kg a 3 m de altura en lOs. Calcular: al La fuerza F que se ha tenido que aplicar. bl La distancia s recorrida por la mano al tirar hacia abajo. e] El trabajo realizado. d) La potencia mecánica desarrollada.

=

OJ5

m

Resultados: a) F = 150 N; b) s = 6 m; e) W = 900 J; d) Pmecánica = 90 W

256

La principal utilidad de este tipo de mecanismos radica en poder aumentar o reducir la velocidad de giro de un eje tanto cuanto se desee; por ejemplo, un motor eléctrico o un motor de combustión interna de automóvil proporcionan una velocidad de giro alta, que en la mayor parte de los casos será preciso disminuir para que resulte de utilidad. Por el contrario, en los motores de combustión interna utilizados en barcos la velocidad de giro de su eje es pequeña y resulta conveniente elevarla. Dentro de este tipo de mecanismos se encuentran: - Las ruedas o rodillos de fricción. - Los conos de fricción. - Los sistemas de transmisión por correa o por cable. - Los sistemas de transmisión por cadena. - Los engranajes cilíndricos y cónicos. Estos mecanismos también pueden transformar una rotación continua en otra alternativa. Un ejemplo es el mecanismo árbol de levas-seguidor-balancín del motor de un automóvil, que abre y cierra las válvulas de admisión y escape. 3.1. Ruedas de fricción Este mecanismo está compuesto por dos discos o ruedas cuyas periferias se encuentran en contacto. A la rueda impulsora se le comunica una rotación que se transmite por fricción (rozamiento) a la rueda conducida. La superficie de contacto debe tener un coeficiente de rozamiento alto, siendo frecuente utilizar goma con esta finalidad. Normalmente se emplea el subíndice 2 para designar la rueda más pequeña, que por lo general es la impulsora, y el 3 para la grande, ya que el 1 es el bastidor. La rueda impulsora -que transmite el movimiento- se llama piñón, y la seguidora, rueda.

2

En el punto de contacto entre ambas ruedas no existe deslizamiento, lo que significa que la velocidad de giro del punto de la rueda 2 que está haciendo contacto con la rueda 3 es la misma que la velocidad del punto de la rueda 3 que está haciendo contacto con la 2. Y como las dos ruedas están realizando un movimiento de rotación pura se cumplirá:

Ruedas de fricción.

El cociente entre la velocidad de la rueda seguidora y la de la impulsora

(WiW2) se denomina relación de transmisión, i. Para una determinada rotación W2 que se comunique a la rueda impulsora, la velocidad de salida W3 será tanto mayor cuanto mayor sea el radio, R2, de la rueda impulsora y menor el de la rueda seguidora, R3. Una peculiaridad importante de las ruedas de fricción es que el sentido de rotación de ambas es opuesto.

257

3

Los dos ejes de rotación se encuentran separados una distancia, C = R2 + R3, lo que trae como consecuencia que este mecanismo carezca de utilidad si la distancia entre los ejes es grande, pues en este caso las velocidades en el punto de contacto de las ruedas serían muy elevadas y ello provocaría enormes desgastes. Si la distancia entre los dos ejes es pequeña se pueden utilizar ruedas de fricción interiores. Se trata de un mecanismo compuesto también por dos ruedas o discos, aunque en este caso el contacto se realiza en la periferia exterior de un disco y la interior del otro. La transmisión del movimiento se lleva a cabo también por fricción. La relación de transmisión caso anterior: viene dada por la misma expresión que en el

Ruedas de fricción interiores.

El sentido de giro de las dos ruedas es el mismo y la distancia entre ejes es C = R3 - R2• Como la transmisión del movimiento se realiza mediante fricción, estas ruedas no se emplean para la transmisión de potencias grandes, puesto que si así fuese las ruedas deslizarían. 3.2. Conos de fricción Cuando los ejes de las dos ruedas de fricción no son paralelos, sino que se cortan, se pueden utilizar ruedas troncocónicas o conos de fricción. El contacto se realiza en toda la generatriz del cono, y no existe deslizamiento; es decir, la velocidad de giro del punto del cono 2 que está haciendo contacto con el cono 3 es la misma que la velocidad del punto del cono 3 que está haciendo contacto con el cono 2.
Ruedas de fricción troncocónicas.

Así, considerando punto P se cumplirá:

que la rueda 2 es la impulsara, para la velocidad

del

y, por geometría:

RP2 =

op· sen

CX2;

De esta forma, la relación de transmisión es:

Si los dos ejes son perpendiculares se convierte en:

(CX2 +

CX3 =

90°), la expresión anterior

258

Ejemplos
A partir de un eje que gira con una velocidad de 4000 r.p.m. se quiere obtener una rotación de 1000 r.p.m. en otro eje paralelo situado a una distancia de 30 cm del primero. a) Calcular la relación de transmisión. b) Si para lograr esta reducción de velocidad se utilizan dos ruedas de fricción exteriores de masa despreciable, ¿cuáles son los radios de las dos ruedas?
e) Repetir el apartado b), pero utilizando ruedas de fricción interiores.
¿R Impulsara ?

Sentido de giro
En los dos casos representados anteriormente el sentido de rotación varía, aunque existen otras configuraciones en las que el sentido de giro es el mismo. Para ver si una rueda troncocónica gira en sentido horario o antihorario se mira desde el eje hacia la rueda. Horario--_

3

Giro en el mismo sentido.

Solución: a) La relación de transmisión es el cociente entre la velocidad de la rueda seguidora y la de la impu/sora; en este caso:

i=

Ú),eguido," Ú)impU¡'O,"

_ -

1000 r.p.m. 4000 r.p.m.

1 4
Giro en sentido contrario.

b) Si se emplean ruedas de fricción exteriores, la distancia entre centros es:

e ==

R¡mpu!sora

+

RSegUidOra

y la relación de transmisión: i =
En consecuencia:

R¡mpu!sora
RSegUidOra

e=

4RimpU¡'o,"

+

RimpU¡'O,a

:::::}

R¡mpU'SOra

==

5

e

30 cm

=

6cm

5

3
I Giro en sentido contrario.

c) Si las ruedas de fricción son interiores también se cumple: i
R¡mpU/SOra

=

RSegUidOra

1 4

==>

RSegUidOra

=

4

R¡mpu!sora

y en este caso la distancia entre centros es:
Giro en el mismo sentido.

R¡mpu{sora

==

e
3

= --

30 cm

3

=

tü cm:

'

Al igual que las ruedas de fricción, los conos de fricción no se utilizan para la transmisión de grandes potencias.

259

P,

3.3. Sistemas de transmisión por correa o cable Este tipo de transmisión está basado distancia entre los dos ejes de rotación en dos poleas que están unidas por una ble, y su objetivo es transmitir la rotación la otra. en la polea y se utiliza cuando la es grande. El mecanismo consiste misma correa o por un mismo cadel eje de una de las poleas al de

3

Impulsara

Seguidora

La velocidad de cualquier punto de la correa debe ser la misma, pues de lo contrario se rompería o destensaría. Por otra parte, la correa no debe deslizarse sobre las ruedas. Teniendo esto en cuenta, la velocidad de la correa en los puntos P2 y P3 ha de ser la misma e igual a la velocidad de las poleas en un punto de su periferia. De esta forma, se tiene:

Hay que evitar el deslizamiento
Para conseguir que la correa no resbale sobre la polea interesa, no solo que el coeficiente de rozamiento sea elevado, sino también que el ángulo de contacto entre ambas sea lo mayor posible, como en el caso en. el que se cruza la correa para que los sentidos de giro sean distintos. También se pueden poner tensores como los de la figura, o aumentar la distancia entre los ejes, si es posible.
1=-=. W3

R2

w2

R3

que, como se puede observar, es la misma relación de transmisión que en el caso de las ruedas de fricción. Los ejes de las dos poleas no tienen que ser paralelos como en el caso de las ruedas de fricción; pueden cortarse o cruzarse en el espacio, puesto que la correa es flexible.
P,

En el esquema de la figura de arriba los sentidos de rotación de las dos poleas son iguales, aunque se puede conseguir que sean distintos cruzando la correa.
3

3 Impulsara Seguidora

Según la forma geométrica de su sección, las correas pueden ser redondas, trapezoidales o planas. por correa el rozamiento ejerce una doble

Impulsara

Seguidora

En los sistemas de transmisión influencia:

• Por una parte, existe el rozamiento del eje con el cojinete que produce pérdidas en la potencia transmitida. • El segundo efecto del rozamiento viene determinado por el hecho de que la correa no debe resbalar sobre la polea; es decir, no se debe vencer la fuerza de rozamiento existente entre ambas. Si la correa resbalase, la polea no giraría; es decir, no se transmitiría potencia de un eje a otro. Interesa, por lo tanto, que el coeficiente por rozamiento sea grande. Por este motivo, la correa más usada es la trapezoidal, pues en ella el agarre a la polea es mayor que en las otras. Estas transmisiones se utilizan mucho en los motores de automóviles, ejemplo, para mover el ventilador o el alternador.
Redonda

por

3.4. Sistemas de transmisión por cadena
Trapezoidal

Plana
Tipos de correas.

Este tipo de sistemas de transmisión es muy parecido a la transmisión por correa; la diferencia estriba en que en este caso las dos ruedas poseen una serie de salientes denominados dientes, y la cadena tiene una serie de huecos en los que los dientes encajan perfectamente. Con esta modificación la transmisión deja de producirse por fricción entre correa y polea y no existe, por lo tanto, problema alguno de deslizamiento.

260

~UNIj)AD

La relación de transmisión es diferente que en la transmisión por correa, y viene dada por el cociente entre la velocidad de la rueda seguidora y la de la impulsara; o, lo que es lo mismo, por el cociente entre el número de vueltas giradas por ambas ruedas en el mismo tiempo. Puesto que la cadena no desliza, cada vez que la rueda impulsara avance un diente también lo hará la seguidora. Así se tiene que cuando la rueda impulsara da una vuelta completa la cadena avanza Z¡ dientes y la rueda seguidora dará ztlzs vueltas; de esta forma, la relación de transmisión es:

z,

Seguidora

La rueda pequeña se llama piñón; y la grande, rueda. Un ejemplo característico de este tipo de mecanismos es el de las bicicletas, que disponen, por regla general, de dos ruedas o catalinas y 6 piñones. 3.5. Engranajes cilíndricos

La transmisión por engranajes cilíndricos se utiliza para transmitir un movimiento de rotación de un eje a otro. Este sistema consta de dos ruedas o cilindros con una serie de salientes denominados dientes y de huecos que encajan perfectamente en los dientes de la otra rueda. Así, la transmisión del movimiento se realiza por empuje de los dientes que encajan en los huecos de la otra rueda. La rueda de menor número de dientes recibe el nombre de piñón, y la de mayor número de dientes se denomina rueda. Al igual que en la transmisión por cadena, la relación de transmisión es:
Impulsora

. '"

3

Seguidora

Este tipo de mecanismos se utiliza cuando las potencias que se quieren transmitir son elevadas y la distancia entre los ejes no demasiado grande. El perfil de los dientes debe ser tal que la relación de transmisión se mantenga constante en todo momento. Los dientes tallados en las ruedas pueden ser de dos tipos: - Dientes rectos. - Dientes helicoidales. no siendo necesario que dos ruedas en contacto presenten el mismo tipo de dentado. 3.5.1. Dientes rectos Los dientes se encuentran dispuestos paralelamente al eje de giro del engranaje. Son los más sencillos de fabricar. En un determinado instante solo está engranado un diente de un cilindro con un hueco del otro y, al pasar de estar engranado un diente a engranar el siguiente, se produce un ligero golpeteo; por esto, únicamente se pueden utilizar para transmitir pequeñas potencias.

Engranaje de dientes interiores. Engranaje cilíndrico de dientes rectos.

261

Circunferencia Primitiva] _~~

Con este tipo de dentado la transmisión solo es posible entre ejes paralelos, pudiendo existir configuraciones en las que el sentido de giro sea el mismo o el contrario que el de entrada. En el dentado de tipo recto se definen los siguientes parámetros: • Circunferencia primitiva de diámetro d. Es el conjunto de puntos en los que se produciría el contacto si, para la misma relación de transmisión, la propagación del movimiento se realizase mediante cilindros de fricción. • Circunferencia exterior o de cabeza de diente. Limita los dientes por la parte exterior (diámetro de). • Circunferencia interior o de fondo. Es la circunferencia original sobre la que se apoya el diente; limita los dientes por la parte interior (diámetro dI).

,

circunferencia' exterior

'1 --

• Paso circular (p). Es la distancia entre dos puntos iguales de dos dientes consecutivos, medida sobre la circunferencia primitiva. • Altura de cabeza de diente (ha). Es la distancia desde la circunferencia primitiva hasta la parte más exterior del diente. de2 • Altura de pie de diente (hl). Es la distancia desde la circunferencia mitiva hasta la parte más interior del diente. d- dI prid

Parámetros

del dentado

2 • Altura del diente (h). Es la suma de la altura del pie y de la cabeza del diente (h = ha + hl). • Espesor del diente (s). Es el grosor del diente medido sobre la circunferencia primitiva. • Ancho del hueco del diente (s'). Es la longitud del hueco del diente medida sobre la circunferencia primitiva. Se cumple: p = s + s'. • Ancho del diente (b). Es la longitud del diente en anchura. A lo largo de la circunferencia primitiva (de diámetro d) existen z dientes separados entre sí por el paso circular (p). De esta forma:
TI· d

z
Para que dos ruedas dentadas puedan engranar deben tener igual el paso circular; es decir, la distancia a la que están separados dos dientes consecutivos ha de ser la misma, ya que tanto el espesor del diente como el del hueco son aproximadamente iguales a la mitad del paso circular. Así se cumple:

262

Esta relación se denomina módulo del engranaje, se representa por la letra m, y se mide en milímetros. Se define como el diámetro de una circunferencia que tiene como longitud el valor del paso. También es la parte del diámetro primitivo que le corresponde a cada diente.

Medidas en función del módulo
La altura de la cabeza y del pie del diente se definen a partir del módulo del engranaje. Según como sean los dientes, cortos o largos, éstos son sus valores:

Para que dos ruedas con dentado de tipo recto engranen, una condición que equivale a la de igualdad de pasos circulares es la de igualdad de módulos.

Dientes Dientes cortos normales
Altura de cabeza de diente (ha): 0,75' m Altura de pie de diente (h¡): 1.m 1· m

1,25' m

Para que sea posible adquirir fácilmente repuestos para los engranajes, tanto el módulo como los números de dientes y el ancho de los mismos se encuentran normalizados. Como habíamos visto anteriormente, la relación de transmisión es:

Como se puede comprobar, la altura del pie del diente es mayor que la de la cabeza del diente, lo cual es necesario para que exista juego entre ambos.

Por otra parte, teniendo en cuenta que las circunferencias primitivas se definen considerando que la transmisión mediante engranajes cilíndricos es equivalente a una transmisión entre ruedas de fricción de diámetros iguales a los primitivos, se tiene: . d2

1=-=--=-

d3

m· m·

Z2 Z3

Z2 Z3

Con este mismo objeto, el ancho del hueco del diente (s') ha de ser mayor que el espesor del diente (s). 21

La distancia entre los centros de rotación de las dos ruedas en una transmisión por engranajes cilíndricos de dentado recto es:

s'

=

40

.

m;

s=

19 40

. m

Debido a ello, cuando un diente deja de estar engranado y pasa a estarlo el siguiente se produce un pequeño golpeteo y la transmisión resulta ruidosa.

Y, como tanto el número de dientes como el módulo del engranaje se encuentran normalizados, esta distancia está bastante limitada y no puede tomar cualquier valor, lo que restringe considerablemente la utilización de este tipo de engranajes. Otro inconveniente de esta transmisión es que el desgaste de los dientes del piñón es mayor que el que sufren los de la rueda, por dos motivos: • El piñón, al tener menos dientes que la rueda, da más vueltas. • La velocidad del diente de la rueda es mayor que la del piñón, pues tiene el diámetro más grande; esto provoca que en el contacto entre los dientes de rueda y piñón sean los del piñón los que sufran un mayor desgaste. Este fenómeno se denomina interferencia. Si el desgaste es muy grande se puede acabar rompiendo un diente, llegando a la destrucción de la transmisión. Para evitarlo, el piñón debe tener un número de dientes mínimo; por eso, no hay piñones con menos de 12 dientes.

263

Normalización de dientes secos
Los módulos del engranaje se encuentran normalizados en los siguientes valores (en mm): Serie 1: 1, 1.25, 1.5, 2, 2.5, 3, 4, 5, 6,

Ejemplos
Calcula todas las dimensiones geométricas de un engranaje cilíndrico de ruedas dentadas en el que el piñón tiene 20 dientes, la rueda 40 dientes, el módulo de ambas ha de ser 10 mm siendo los dientes rectos de tipo normal. Solución: La altura de la cabeza del diente para ambas ruedas es: ha = 1-m = 10mm La altura del pie del diente para ambas ruedas es: h.> 1,25-m
=

8,10,12,16,20,25,32,40,50
Serie 11:1.125, 1.375, 1.75,2.25,2.75,

3.5, 4.5, 5.5, 7, 9, 11, 14, 18, 22, 28, 36,45
siendo la serie I la habitualmente utilizada. El número de dientes que se debe utilizar es: Serie recomendada: 12, 16, 20, 25, 32,40,50,63,80,100,125,160 Serie complementaria:

12,5mm

Los diámetros primitivos del piñón (eslabón 2) y de la rueda (eslabón 3) valen: d2 = m -Z2 = 10 mm -20 = 200 mm; a, = m -Z3 = 10 mm -40 = 400 mm y la distancia entre centros es:

14, 18, 22,

a=

200 mm

+ 400 mm
2

= 300mm

28,36,45,56,71,90,112,140
Serie excepcional: 13, 15, 17, 19, 21,

23, 24, 26, 27, 30, 34, 38, 42, 48, 53, 60,67,75,85,95,106,128,132,150
También se encuentra normalizado el ancho del diente (b = 1jJ' m): Guiados mediocres: Guiados buenos:
ljJ ljJ =

La relación de transmisión es: i = d
=~ =

z:
z

20

= 40 = 0,5;

o también: i

200mm
=

0,5

6.4 - 8

d3

400mm exteriores valen:

= 10 - 12
ljJ

Los diámetros de las circunferencias

Guiados excelentes:

= 16 - 25

v: = d
de3
=

+ ha = 200 mm + 10 mm = 210 mm d3 + ha = 400mm + 10mm = 410mm
2

y los de las interiores: df2 = d2 df3
=
-

h, = 200 mm -12,5 mm = 187,5mm b,
=

d3

400 mm -12,5 mm

=

387,5 mm

El ancho del diente es: s= 40·m=

19

40'10mm=4,75mm

19

y el ancho de hueco del diente es: s=--m 40

21

=--10mm 40

21

=525mm '

3.5.2. Dientes he/icoida/es En este caso los dientes no se encuentran paralelos al eje de giro del engranaje, sino que son trozos de hélices enrolladas alrededor de un cilindro o rueda que forma con el eje un ángulo ¡3. Son más difíciles de fabricar, pero se pueden utilizar para transmitir potencias elevadas. En un determinado instante están engranados varios dientes y de esta forma -al repartirse los esfuerzos- se puede transmitir más potencia, no se produce golpeteo y la transmisión resulta menos ruidosa que con dientes rectos.

Eje de 13 ,giro

I

~
¡Dientes

264

Los engranajes cilíndricos con dentado helicoidal se pueden utilizar para transmitir el movimiento entre ejes que se cruzan o que son paralelos. El sentido de giro puede ser el mismo o el contrario que el de entrada. La suma de los ángulos de hélice de los cilindros

([32 + [33) es igual al ángulo entre los ejes de ambos
([3), para los casos de ejes paralelos ([3 pendiculares ([3 = 90°).

=

0°) y perEngranaje helicoidal.

En las ruedas con dientes helicoidales se definen 3 planos, que sirven para establecer las distancias entre dos puntos iguales de dos dientes consecutivos (pasos): - Plano circunferencial perpendicular al eje y paso circunferencial (p.),

- Plano normal perpendicular

a la hélice del diente y paso normal (p.).

- Plano axial paralelo al eje y paso axial (Px). Por trigonometría, la relación entre los tres pasos es: Pn sen r3

Pn

=

p, . cos r3;

Px=

En este tipo de engranajes existen los mismos parámetros que en los de dentado recto, con la salvedad de que en este caso se consideran tres pasos y tres módulos. A lo largo de la circunferencia primitiva (diámetro d) perteneciente al plano circunferencial existen z dientes separados entre sí por el paso circunferencial (Pc)y, así, se cumple:
1T·d

Engranaje de tornillo sin fin.

Pc·z =

1T. d

Pc= -z-

Al igual que en los dientes rectos, el módulo circunferencial se define como el diámetro de una circunferencia de longitud igual al paso circunferencial:

m=c z
siendo d el diámetro primitivo del cilindro. El módulo normal se define de igual forma que el circunferencial pero con el paso normal; es decir, el módulo circunferencial es el diámetro de una circunferencia que tenga por longitud el paso normal:
Plano normal Plano , circunferenciall

d

/'

/

I

:

Por lo tanto, la relación entre ambos módulos es: m,

=

mc· cos r3
/ ,/P¡ano axial

Los valores que puede tomar el módulo normal están normalizados y coinciden con los valores del módulo en el caso de dientes rectos. Ambos se suelen expresar en mm. Como habíamos indicado antes, la relación de transmisión es:

f3

f3

265

Para que dos ruedas con dientes helicoidales engranen, los pasos normales y, por lo tanto, los módulos normales de ambas deben ser iguales. Teniendo en cuenta que las circunferencias primitivas se definen considerando que la transmisión mediante engranajes cilíndricos de dentado helicoidal es equivalente a una transmisión entre ruedas de fricción de diámetros iguales a los primitivos del engranaje, resulta:

, w3 Z2 1=-=-=

w2

Z3

mc3 d3• mC2
d2·

d2• mn cos¡32 d3, mn• cosp,

d2, COS¡32 i=---d3· COS¡33

La distancia entre ejes en este tipo de engranajes es:

Dentado doble helicoidal (izquierda)

y engranaje bihelicoidal (derecha),

siendo d2 Y d3 los diámetros primitivos de los cilindros. Esta expresión es más flexible que en el caso de dientes rectos, pues aquí se tienen los ángulos r32 y r33 para ajustar la distancia, En este tipo de sistemas de transmisión el gran inconveniente es que en los apoyos existen reacciones axiales, a diferencia de los engranajes con dentado recto, Para disminuir estas reacciones axiales, el ángulo de hélice r3 se mantiene siempre entre 10° Y 20°. En ocasiones se utiliza dentado doble helicoidal en V, que compensa las reacciones axiales en los apoyos.

Ejemplos
Queremos realizar una transmisión mediante engranajes entre dos ejes paralelos y separados una distancia de 155 mm, con una relación de transmisión i = 1. ¿Cuál sería la transmisión apropiada? ¿Cuáles serían los parámetros de esa transmisión? Solución: Como la relación de transmisión es 1, se tiene que cumplir:

Si se utilizasen para la transmisión engranajes de dentado recto, se debería cumplir:

a=

m 'Z2+m'z3 2

:::::} 2a

=m

·2z <=? a

=

mz

<=? mz

=

155 mm

y no hay forma de ajustar m-z dentro de valores normalizados para que dé 155 mm; por lo tanto, se debe utilizar un engranaje de dentado helicoidal que permite más libertad en la distancia entre ejes. Como los ejes son paralelos, se tiene:

r3

=

0°;

r3

=

r32 + r33

:::::}

r32

= -

r33

La distancia entre ejes en un engranaje cilíndrico con dentado helicoidal es:

266

a

= mn• ---

z
=

cos [32

155mm
=

Ahora se tiene más libertad y tomando, por ejemplo, el módulo igual a 6 mm, se tiene:
Z2

Z2

25 dientes y

cos [32

=

m.; -

a

= 0,968

:::::} [32

=

14,6°

y

El ángulo [33 es negativo, lo que quiere decir que los sentidos de arrollamiento de las hélices en las dos ruedas serán distintos.

3.6. Engranajes cónicos La transmisión por engranajes cónicos se utiliza para transmitir un par de rotación existente en un eje a otro que no es paralelo al primero. Consta de dos conos truncados provistos de una serie de dientes y de huecos que encajan perfectamente en los dientes del otro cono. Este mecanismo se deriva de las ruedas troncocónicas de fricción, pero en este caso -al igual que en los engranajes cilíndricos- la transmisión del movimiento se realiza por empuje de los dientes. La relación de transmisión es:
. Ú)3 Ú)2 Z2 Z3

1=--=-Engranaje cónico.

Al igual que en engranajes cilíndricos, el tipo de dentado puede ser recto o helicoidal. El dentado de tipo recto se utiliza para ejes que se cortan y el de tipo helicoidal para ejes que se cortan o que se cruzan. En el dentado de tipo helicoidal los apoyos del eje también deben soportar reacciones de tipo axial. 3.7. Cruz de Malta La cruz de Malta es un tipo de mecanismo que transforma un movimiento de rotación continua en otro de rotación alternativa. El mecanismo de la cruz de Malta está compuesto por dos ruedas. Una de ellas, llamada rueda de Ginebra, posee una serie de ranuras; la otra tiene un saliente (rodillo) y actúa de manivela. Cada vez que la manivela da una vuelta el saliente encaja en un hueco de la rueda de Ginebra y la hace avanzar. De este modo, para que una rueda de Ginebra con n ranuras dé una vuelta completa la manivela tiene que dar n vueltas y así la relación de transmisión es: i = _1_ n Este mecanismo se utiliza, por ejemplo, para cambiar de forma automática la fresa en una fresadora.

Engranajes cónicos con dentado recto y helicoidal en ejes que se cortan y que se cruzan (a = distancia entre ejes).

Dentado cónico-recto

Dentado cónico-espiral

Dentado cónico-espiral

(!)G>a>.~
-1 . .
I

-

•.
I

,

.

. C¡)
I

,

. "C-

,

- iD:

,

::-

Dentado cónico-helicoidal

Dentado cónico-helicoidal

Rueda de Ginebra

Mecanismo

de la cruz de Malta.

267

Normalización de dientes secos
Una leva particular es la denominada leva excéntrica, que no es más que un disco en el que el eje de rotación no pasa por el centro. La distancia entre el centro del disco y el eje de rotación se denomina excentricidad (e).

3.8. Leva-seguidor

oscilante

Eje de giro

~ •• =-__
c+---~"'Ik--

Seguidor oscilante Leva excéntrica

Una leva es un elemento impulsor que sirve para transmitir el movimiento a otro eslabón seguidor mediante contacto directo. La leva realiza un movimiento de rotación continua y el eslabón seguidor puede realizar un movimiento lineal alternativo o de rotación alternativo.

Seguidor de rodillo.

Seguidor de zapata.

En el caso que nos ocupa, el eslabón seguidor realiza movimientos de rotación alternativos hacia arriba y abajo, y se denomina seguidor oscilante. Para diseñar el perfil que debe tener una leva, tanto en este caso en que se buscan desplazamientos de rotación, como en el caso en que interesan desplazamientos lineales, se debe dibujar en una gráfica el ángulo de giro o el desplazamiento del eslabón seguidor en función del ángulo girado por la leva. Típicamente, habrá cuatro tramos: - Subida,que correspondería bón oscilante hacia arriba. - Detención, en la figura con el desplazamiento del esla-

-;-"----c-+-I- Centro

_~,.L--- Eje de
rotación

en el que el eslabón seguidor se mantiene arriba.

.8
e
(])

Subida

- Retorno,o período en que el eslabón oscilante vuelve a la posición inicial, es decir, cuando gira hacia abajo . - Posición inicial o de reposo, en la que el eslabón se encuentra abajo.

'E <1l ¡;j o.

: Detención
Ángulo de giro

'"

(])

O O

Como podemos observar, el perfil de la leva se calcula a partir de la especificación de un movimiento determinado para el eslabón seguidor. Por lo tanto, este mecanismo permite obtener desplazamientos complejos. El eslabón seguidor debe estar en contacto en todo momento con la leva. En el dispositivo de la figura esto se consigue por gravedad, pero en otros casos será necesario incorporar un muelle o un elemento que garantice el contacto. El mecanismo leva-seguidor es muy sencillo, poco costoso y además permite movimientos complejos en el eslabón seguidor; por estas razones se incorpora frecuentemente en la fabricación de maquinaria moderna. En este mecanismo se basa el árbol de levas-seguidor-balancín que se utiliza, por ejemplo, para abrir y cerrar las válvulas de admisión y escape en el motor de combustión interna de un automóvil. El cierre de la válvula se produce por medio de un muelle, y la apertura se realiza cuando la leva empuja hacia arriba al seguidor que hace girar al balancín oscilante y empuja hacia abajo la válvula.

l.

Justifica razonadamente si las' siguientes afirmaciones son ciertas o falsas:

• En las ruedas de fricción la relación de transmisión siempre se mantiene constante. • En un engranaje cilíndrico de dientes rectos, una rueda puede tener dentado de tipo corto y la otra de tipo normal. • En el sistema de transmisión por correa, cuando el sentido de giro de salida es contrario al de entrada se puede comunicar más potencia al eje de salida que cuando los dos sentidos son iguales.
Mecanismo árbol de levas-seguidor-balancín.
III-__

Seguidor

268

Los mecanismos que hemos considerado hasta ahora no modifican el tipo de movimiento; es decir, transforman movimientos rectilíneos en movimientos rectilíneos diferentes, o movimientos de rotación en otros movimientos de rotación. Sin embargo, en los mecanismos que vamos a describir en este apartado el movimiento de entrada, que es una rotación, se modifica y pasa a ser un movimiento rectilíneo. Estos mecanismos tienen gran aplicación práctica, pues en la mayoría de las ocasiones se dispone de un eje que gira con una determinada velocidad y cuyo movimiento de rotación se desea transformar en otro rectilíneo, como, por ejemplo, en el de elevación de un peso; o en un movimiento rectilíneo alternativo, como es el caso de la apertura y cierre de una válvula, lijamiento de una superficie, etcétera. 4.1. Leva-seguidor lineal
= __

.....b-_~3

I It

Como se ha indicado anteriormente, las levas transforman movimientos de rotación continua en movimientos de rotación alternativos o en movimientos lineales alternativos. En el caso que ahora consideramos, el eslabón seguidor realiza movimientos rectilíneos alternativos, moviéndose hacia arriba cuando es empujado por la leva y hacia abajo cuando el perfil de la leva desciende. Se denomina elevación al máximo desplazamiento que se produce en el eslabón seguidor, que lógicamente debe estar en todo momento en contacto con la leva.

-1-_ Centro

J'---r---

Eje de rotación

Ejemplos
Calcula la elevación que una leva excéntrica de radio r 10 cm, en la que el eje de giro está a una distancia e 1 cm del centro de la misma, produce en un seguidor lineal cuyo movimiento se realiza sobre una recta situada a una distancia d = 2 cm del centro de rotación.

=

=

Solución En el dibujo se muestran las situaciones en las que el seguidor está en el límite superior e inferior de su desplazamiento. En la situación de desplazamiento superior, de rotación hasta el eslabón seguidor es, por geometría: DOPVmáx=V(e la distancia en vertical desde el eje

+ r)2-

d2=

10,8 cm en el

Análogamente, desplazamiento DOPvmin= Ver

se verifica inferior:

- e)2-

d2= 8,8 cm

La elevación será, por lo tanto: DOPvmáx - DOPvmin = 2 cm

Desplazamiento

superior.

Desplazamiento

inferior.

269

4.2. Piñón-cremallera El mecanismo piñón-cremallera se compone de una rueda dentada denominada piñón, y de una barra, también dentada, que se conoce como cremallera y que se mueve linealmente al realizar el piñón un movimiento de rotación. Si el movimiento de rotación del piñón es alternativo, el movimiento lineal de la cremallera también lo será. El tipo de diente utilizado es el mismo que en los engranajes, pudiendo ser recto o helicoidal. Cuando el piñón gira, la cremallera avanza el paso de diente tantas veces como dientes avance el piñón. Este mecanismo se utiliza, por ejemplo, en el sistema de dirección de los automóviles y para subir o bajar un taladro de columna vertical. 4.3. Torno El mecanismo del torno consiste en un cilindro alrededor del cual se puede enrollar una cuerda. La cuerda se encuentra fijada por un extremo al cilindro y, cuando éste gira respecto a su eje de rotación por aplicación de un par de rotación en su eje o de una fuerza en una manivela, la cuerda se irá enrollando y el otro extremo se desplazará lineal mente. Si se considera que la masa del torno y la de su cuerda son despreciables, y que no existe rozamiento en la rotación alrededor de su eje, cuando se encuentra en equilibrio estático (en reposo) o dinámico (movimiento sin aceleración) el momento total de las fuerzas respecto al eje de rotación (punto O) debe ser nulo:

Dirección de un automóvil. Taladro de columna vertical.

Volante

Cremallera

Aplicando esta condición se tiene:

I

¡Mo=O
=

F· IF

R· r

I

que es la ley de la palanca aplicada al torno. En el caso que se pretenda hacer girar el torno mediante un par exterior, se tiene: Mex! = R· r Este mecanismo de conversión del movimiento circular en lineal se aplica en aparatos elevadores, como ascensores, grúas, montacargas, etcétera.

~R

270

4.4. Mecanismo de tornillo-tuerca El mecanismo de tornillo-tuerca sirve, además de para convertir un movimiento de rotación en uno lineal, como transformador de fuerzas o como elemento fijador. El tornillo es un cilindra provisto en su exterior de rosca; y la tuerca, un cilindro hueco con rosca en su interior. Tanto la rosca del tornillo como la de la tuerca están formadas por una pieza denominada filete, que se encuentra enrollada en forma de hélice en el cilindro, por su parte exterior en el caso del tornillo, o por la parte interior en el caso de la tuerca. El filete puede tener diferentes formas: • Rectangular . • Triangular: el ángulo ex es de 60° para la rosca métrica internacional, y de 55° para la withworth, mantenida por los anglosajones. • Trapezoidal: el ángulo ex es de 30° para la rosca trapezoidal internacional, y de 29° para la rosca trapecial acme, utilizada por los anglosajones.
Dibujo de un tornillo .

Paso

Rectangular

Triangular

Trapezoidal

Las roscas cuadradas se usan en mecanismos de movimiento, y las triangulares para fijación. Las roscas trapezoidales se pueden utilizar tanto para mecanismos movimiento como para fijación. de

Existen otros tipos de roscas, como por ejemplo las de filete de forma redondeada de las bombillas, pera las más comunes son las anteriores. La distancia entre dos puntos iguales de dos filetes consecutivos sobre una generatriz se denomina paso. medida

En un mismo tornillo puede haber más de una entrada; es decir, más de un filete enrollado. En el caso de que haya dos entradas se disponen a 180°, y si hay 3 a 120°. Se denomina avance a la distancia lineal que recorre un elemento rascado cuando se le hace girar una vuelta. En el caso de que haya varias entradas se comprende avance sea: Avance fácilmente que el

=

número de entradas· paso

La pareja tornillo-tuerca se puede utilizar para convertir movimientos de rotación en movimientos rectilíneos, de varias formas; una de ellas es la representada, a modo de ejemplo, en la figura de la página siguiente. Para establecer la relación entre la fuerza que se quiere vencer R y la motriz F, basta con igualar los trabajos desarrollados por ambas fuerzas si se desprecian el peso del tornillo y el rozamiento. El trabajo de la fuerza motriz (trabajo nillo da una vuelta, es: WF
=

= fuerza21T . IF

trayectoria), cuando el tor-

siendo IF la distancia del eje del tornillo al punto de aplicación de la fuerza motriz.

271

y el trabajo de la fuerza resistente es:
WR
F
=

R· Avance

ya que, al dar una vuelta, el tornillo se desplaza verticalmente el valor del avance. Igualando ambos trabajos, se tiene:

F=

R·Avance 2'TrIF

De la expresión anterior se deduce que, para una misma fuerza resistente, si aumentamos la distancia IF del punto de aplicación de la fuerza motriz, el valor de ésta se reduce. Lo mismo sucede si disminuimos el avance. Por esto, los elementos que deben transformar fuerzas solo tienen una entrada y el paso de la hélice es pequeño.

ACTIVIDADES
1. Calcula la velocidad de avance de una cremallera, si el piñón tiene 20 dientes de módulo 10 mm y gira a una velocidad de 1000 r.p.m.

Resultado: v

=

3,33 mis

2. Para elevar un coche de 1 500 kg se utiliza un gato basado en el mecanismo tornillo-tuerca, en el que la rosca tiene dos entradas y el paso es 5 mm. Si el brazo de la fuerza es 20 cm y se quiere levantar el coche 20 cm, calcular: al La fuerza que es necesaria para levantar el coche. b]

El trabajo realizado.
Resultados: a) F = 119,4 N; b) W = 3000 J

3. Razona cómo debería ser el perfil de una leva que produjese un desplazamiento lineal en el seguidor en función del ángulo de giro de la leva como el de la ilustración adjunta.

4. al Calcula el paso de una cremallera capaz de engranar con un piñón de 30 dientes y 48 mm de diámetro primitivo. b] ¿Cuánto se desplaza dicha cremallera si el piñón da 3 vueltas?

Resultados:

a) p =

5,03 mm; b) 452 mm

272

UNIDAD

18

Los mecanismos englobados dentro de este grupo transforman el movimiento rectilíneo de entrada en un movimiento de rotación. Dentro de estos mecanismos se incluyen los descritos en el apartado anterior, sin más que intercambiar los eslabones de entrada y de salida; por ejemplo, si en el mecanismo leva-seguidor lineal, en vez de ser la leva el eslabón impulsor, lo es el elemento que se mueve linealmente, tenemos un mecanismo que transforma un movimiento lineal en otro de rotación. Esta operación de intercambiar la entrada y la salida de un mecanismo se denomina inversión cinemática de función. También tenemos mecanismos que transforman movimientos lineales en movimientos de rotación en el piñón-cremallera, si la cremallera es el eslabón impulsor; en el torno, si el movimiento de la cuerda se considera como movimiento de entrada; o en el tornillo-tuerca, si consideramos la tuerca como eslabón impulsor. Las inversiones cinemáticas se analizan a partir del mecanismo más utilizado; así, el torno, por ejemplo, se considera que transforma movimientos de rotación en lineales y no al revés, pues esta es su aplicación fundamental. Las aplicaciones derivadas de la fundamental serán inversiones. Dejando aparte las inversiones comentadas, el mecanismo por excelencia que transforma movimientos de entrada rectilíneos en movimientos de salida de rotación es el mecanismo de biela-manivela. 5.1. Mecanismo de biela-manivela Este mecanismo deriva del cuadrilátero articulado. Si a partir de este cuadrilátero se va aumentando la longitud del eslabón 2, el punto de unión entre los eslabones 3 y 2 realiza movimientos de rotación con un radio de giro cada vez mayor. Llevando esto al extremo, si el centro de rotación del eslabón 2 está en el infinito, la trayectoria que describe el punto de unión de los eslabones 3 y 2 es una línea recta. El mecanismo de biela-manivela se utiliza, por ejemplo, en motores de combustión interna para convertir los movimientos rectilíneos alternativos del pistón -que actúa como eslabón impulsor- en un movimiento de rotación continua en la manivela, eslabón seguidor.

Eslabón 3
Biela /

Eslabón 4
Salida

Par cinemática (permite movimientos de rotación)

Eslabó,4
Manivela

Eslabón 2
Entrada

¡#,(' ~
'"
«-

Eslabón 3
Biela Par cinemático (permite movimientos lineales)

/

Eslabón 2 Eslabón 1 ~
Bastidor

!

Eslabón 1 ~
Bastidor

Pistón

Cuadrilátero

articulado

Mecanismo

de biela-manivela

273

Los puntos en los que el pistón invierte su sentido de movimiento se llaman puntos muertos, y en ellos la velocidad del pistón es nula. Estos puntos son dos, y en ambos la biela y la manivela se encuentran alineadas: 1, 1m • Punto muerto inferior. • Punto muerto superior. Se denominan así porque, habitualmente, el pistón se mueve verticalmente y la manivela se encuentra por debajo del pistón. Si la longitud de la maniPunto muerto superior vela es 1m Y la de la biela lb, el pistón en el punto muerto inferior se encuentra a una distancia lb- 1m del punto de giro de la manivela. En el punto muerto superior dicha distancia es lb+ 1m. Por lo tanto, el desplazamiento del pistón desde el punto muerto inferior al superior, también conocido por carrera del pistón, es 21m. Funcionamiento de un motor de combustión
Los motores de combustión interna utilizados en automóviles tienen cuatro tiempos:
Válvula de escape cerrada

Admisión. La válvula de admisión está abierta y la de escape cerrada; el pistón se mueve desde el punto muerto superior (pms) al inferior (prni), provocando un vacío y haciendo que la mezcla de carburante y aire entre en el cilindro. Compresión. Ambas válvulas están cerradas y el pistón comprime la mezcla moviéndose desde el pmi al pms. Explosión. Mediante una bujía se hace saltar una chispa, que provoca el encendido de la mezcla y desplaza al pistón hasta el pmi, empujado por la presión originada por la combustión.

Válvula de admisión abierta

El pistón baja __

__..-.

ADMISiÓN Escape. Se abre la válvula de escape y el pistón se mueve del pmi al pms para desalojar los gases de la combustión y dar comienzo a otro ciclo. El tiempo de explosión es el único en el que se produce trabajo en el pistón. En los tiempos restantes el pistón se mueve por inercia. Habitualmente, en los automóviles existen cuatro cilindros con sus cuatro pistones unidos al mismo cigüeñal. Para que el giro del cigüeñal sea lo más uniforme posible, se hace que todos los pistones estén en tiempos distintos. De esta forma, en cada media vuelta del cigüeñal se produce un tiempo de explosión.

COMPRESiÓN
Válvula de escape abierta

EXPLOSiÓN

ESCAPE

274

ACTIVIDADES

DE SíNTESIS

1. ¿Qué aplicación podría tener la inversión cinemática de función del mecanismo biela-manivela? 2. Razona cuáles de los mecanismos considerados se pueden utilizar para transmitir una rotación entre ejes paralelos, entre ejes que se cortan y entre ejes que se cruzan. 3. Si en el mecanismo de la cruz de Malta la rueda de Ginebra tiene 4 entradas, ¿puede considerarse equivalente a un engranaje de relación de transmisión 0,25? Razona la respuesta. 4. ¿De qué tipo es el mecanismo de la figura según las clasificaciones vistas en esta Unidad? Identifica todos sus eslabones, di cuáles son sus movimientos y la misión que desempeñan. ¿Se parece este mecanismo a alguno de los vistos en la Unidad? 5. ¿Puedes encontrar a lo largo de la Unidad algún mecanismo de ligazón libre? Explícalo. 6. La caja de cambios de un automóvil, pos de mecanismos está compuesta? ¿de qué ti-

11. El mecanismo de la cruz de Malta se puede utilizar para contar las vueltas que da una manivela. Razona cómo sería el mecanismo que cuente desde O hasta 99 vueltas. 12. Razona cuál sería el diagrama de desplazamientos del eslabón seguidor lineal impulsado por la leva de la figura. 13. El mecanismo de doble corredera se deriva del cuadrilátero articulado. ¿Cómo se puede llegar de uno a otro? 14. ¿Existe alguna diferencia entre los dos mecanismos de la figura?

7. Elabora una lista con todos los mecanismos que ves en tu vida diaria y clasifícalos dentro de los tipos estudiados atendiendo a los movimientos de entrada y salida. 8. Una bicicleta tiene dos catalinas de 54 y 42 dientest y 6 piñones de 13, 15, 17, 19,21 Y 25 dientes. Si das siempre 60 pedaladas por minuto y el radio de la rueda de la bicicleta es 40 cm, calcula las velocidades máxima y mínima a las que puedes ir. Resultados:
Vmáx

15. En un cuadrilátero articulado el eslabón seguidor puede realizar movimientos de rotación continuos o alternativos cuando el impulsor actúa de manivela. ¿De qué crees que dependerá el tipo de movimiento de salida? 16. Se tiene una polea de peso despreciable mediante la cual se pretende elevar un peso de 100 N con una cuerda de peso también despreciable. Teniendo en cuenta que el radio de la polea, R, es de 10 cm y el del eje, r. de 1 cm, calcula el valor de la fuerza F que se debe aplicar. El coeficiente de rozamiento dinámico entre el eje y el apoyo es 0,2. Resultado: F = 104,1 N

=37,6 km/h;

Vmín=

15,2 km/h

9. Calcula el par, la potencia y la velocidad de giro que desarrolla el motor de un ascensor cuando eleva 30 m un cuerpo de 300 kg en 10 segundos, si el radio del tambor es 25 cm. Resultados: M =750 N· m; P = 9 kW; w = 12 rad/s 10. ¿Cuál es la relación de transmisión entre la aguja que marca los segundos y la de los minutos en un reloj? ¿Y entre la de los minutos y la de las horas? ¿De qué tipo de mecanismos crees que pueda estar compuesto un reloj?

17. ¿Es posible el engranaje entre dos ruedas dentadas: una de 36 dientes y 90 mm de diámetro primitivo, y otra de 22 dientes y 55 mm de diámetro primitivo? ¿Y si la segunda tuviese 26 dientes y 78 mm de diámetro primitivo?

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