Campus El Grullo.

Análisis y síntesis de
mecanismos.
Principios fundamentales.
1 Introducción. 1.2 Conceptos básicos. 1.3 Tipos de movimiento. 1.4 Grados
de libertad – Movilidad (criterio de Kutzbach). 1.5 Inversión cinemática (ley
de Grashof).
Introducción.

• La Teoría de los Mecanismos y las Máquinas, es una ciencia aplicada que

sirve para establecer la relación entre la geometría y los movimientos
que realizan las piezas en el mecanismo o en la máquina, y las fuerzas
que se generan.
¿Por qué es importante la asignatura?

• 1. la síntesis (diseño) de un mecanismos presupone variantes de

geometría que permiten lograr el trabajo con la potencia deseada
en el elemento ejecutor de la máquina.
• 2. un mecanismo adecuado garantiza un mínimo de ruído.
• 3. la eficiencia de un mecanismo depende de la conjugación
geométrica de sus elementos.
• 4. la relación entre las geometría de las piezas propicia lograr la
realización del trabajo esperado.
Preguntas a resolver por la asignatura:

• 1. ¿Cuál es la relación entre el movimiento de las piezas en un

mecanismo/máquina?
• 2. ¿Cuáles serán las velocidades en el deslizamiento y las cargas que se
generan en las superficies y qué lubricantes se requerirán?
• 3. ¿Qué cantidad de calor se generará y cómo se enfriará el mecanismo?
• 4. ¿Cuáles son los requerimientos de sincronización y control, y cómo se
satisfarán?
• 5.¿Qué materiales y métodos de fabricación se emplearán?
• 6.¿Cuál es el ruído generado?
¿Análisis y síntesis?

• La síntesis (diseño) y análisis son dos elementos importantes en el

estudio de los sistemas mecánicos.

• Diseño o síntesis: es el proceso de establecer tamaños, formas,

materiales, disposición de piezas para que el mecanismo se
desempeñe adecuadamente.

• Resultado de la síntesis se obtienen alternativas que requieren

instrumentos matemáticos y científicos.
¿Análisis y síntesis?

• El análisis es el conjunto de técnicas que permiten examinar de

forma crítica un diseño existente o un propuesto para determinar
si es adecuado. Es una evaluación de cosas ya concebidas.

• El fin o meta del anásis es obtener la síntesis o diseño, que nos

permite continuar con la construcción de la pieza, el mecanismo y
por consiguiente la máquina.
Partes que componen la Mecánica.

• Mecánica Ciencia que se ocupa de los movimientos como relación

entre tiempo, desplazamiento, fuerzas.

• Partes de la Mecánica:
Estática: estudio de sistemas estacionarios
(sistemas que no cambian con el tiempo)
Dinámica: estudio de sistemas no estacionarios
(sistemas que cambian con el tiempo)
Relación entre análisis y síntesis:

• Análisis: Síntesis o diseño.

Conjunto de herramientas Evaluación de
matemáticas que examinan alternativas que
un diseño existente o propuesto. se ofrecen como
resultado del análisis.
Partes de la Mecánica.

Mecánica

Estática Dinámica

Cinemática Cinética
Partes de la Mecánica.

• Cinemática: estudio del movimiento independientemente de las

causas que lo producen.
Variables: Posición, Desplazamiento, Velocidad, Aceleración.

• Cinética: estudio del movimiento y las fuerzas que lo producen.

Variables: Trabajo, Energía, Potencia, Cantidad de movimiento,
Impulso.
Hipótesis fundamentales:

 Generalmente las piezas se construyen de materiales flexibles en

cierto grado, muchas veces materiales rígidos y mantienen las
deformaciones dentro de límites.

 El análisis cinemático de un mecanismo presupone que las

deflexiones son despreciable, es decir que las piezas son rígidas.
¿máquina?

• Es una combinación de cuerpos (piezas) resistentes (rígidas),

de manera que por ellos se transmiten fuerzas que realizan un
trabajo debido a movimientos determinados.

• Es una combinación de cuerpos conectados por medio de

articulaciones móviles para formar una cadena cinemática cerrada
con un eslabón fijo y cuya función es transformar el movimiento.
¿estructura?

• Es una combinación de cuerpo rígidos resistentes conectados por medio

de articulaciones, pero cuyo propósito no es efectuar un trabajo, ni
transformar un movimiento.
• La estructura (ejemplo una armadura) carece de movilidad interna,
aunque pudiera moverse de un lado a otro pero no existe movilidad
relativa entre sus elementos (por el tipo de unión o por la propia
estructura).
• Ambas mecanismo y estructura está formado por elementos articulados,
pero mientras que el mecanismo existe un movimiento relativo entre
esos elementos; en la estructura no existe tal movimiento relativo.
• El fin del mecanismo es realizar un trabajo con una potencia
determinada transformar movimientos; mientras que la estructura tiene
el fin de lograr una forma determinada.
¿máquina y mecanismo?

• El mecanismo es parte de la máquina, es una disposición de piezas

que se articulan para transformar movimiento.

• La máquina, es una disposición de piezas articuladas para realizar

un trabajo.

• Las máquinas están formadas por mecanismos y estructuras, y el

movimiento se transmite hasta llegar al ejecutor (eslabón de
salida) a través de fuerzas, momentos torsores (par de fuerzas),
trabajo, potencia.
¿eslabones, mecanismo, máquina?
¿eslabón?

• Es una pieza de una máquina o un componente de un mecanismo. El eslabón es

rígido.
• Los resortes nos se consideran eslabones (no son rígidos) pues se omiten
aunque producen trabajo. La banda o la cadena se considera un eslabón en el
ramal tenso (tracción) no en la compresión.
• Los eslabones en un mecanismo están conectados de manera que transmitan
movimiento desde: el impulsor (motor) al seguidor ( eslabón de salida).
• Los eslabones pueden ser binarios (dos pares de conexión), ternarios (tres
pares de conexión), etc; tomando en cuenta cuántos pares de conexión.
¿pares cinemáticos? ¿cadenas cinemáticas?

• Pares cinemáticos: Son las conexiones (articulaciones) entre los eslabones,

porque cada articulación vincula al menos dos elementos.

• Cadenas cinemáticas: son los eslabones conectados por medio de articulaciones

(existe movilidad entre los eslabones).

• Las cadenas cinemática son cerradas cuando se conectan con al menos dos
eslabones se forma un circuito cerrado, de no ser así se considera abierta.

• En un mecanismo es necesario que la cadena sea cerrada y con un eslabón fijo.

¿eslabón, pares, cadena cinemática y mecanismo?

Eslabón: Pares Cadena Mecanismo:

Pieza o cinemá cinemática: Combinación
componente ticos: Varios eslabones de pares que
de un eslabones conectados por transforman
mecanismo. articulados articulaciones. movimiento.
Siendo un
eslabón fijo.
¿eslabón fijo?

• El eslabón fijo es aquel eslabón dentro de una cadena cinemática

que se toma de referencia, pudiera tener movimiento relativo o
no, pero para efectos de análisis cinemático se considera fijo.

• Una cadena cinemática se convierte en mecanismo, siempre que

se establezca un eslabón de referencia.

• Generalmente en las máquinas los eslabones fijos con las bases

(bancadas), o base estacionaria.
¿eslabones, pares, eslabón fijo, cadena
cinemática, mecanismo?
¿eslabón fijo?
¿tipos de eslabones?
Tipos de eslabones.
¿cadena cinemática abierta y cerrada?
Grados de libertad en el espacio.
Par prismático
inferior.
 Pares inferiores (las demás articulaciones se
consideran pares superiores).

1. Revoluta (1 GL)

2. Prisma (1 GL)

3. Tornillo (1 GL)

4. Cilíndro (2 GL)

5. Esfera (3 GL)

6. Plano (3 GL)
Esquema de pares inferiores.

Rotación ( 1 GL)

Prismático ( 1 GL)

Helicoidal ( 1 GL)

Cilíndrico ( 2 GL)

Esférico (3 GL)

Planar ( 2 GL)
Pares cinemáticos.
Ejemplos.
Cadena cinemática: eslabones y trayectorias
Par cinemático revoluta o giratorio.
Par cinemático prismático.
Par cinemático helicoidal.
Par cinemático cilíndrico.
Par cinemático esférico.
Par cinemático plano
Los grados de libertad en un mecanismo.
Movilidad de un mecanismo o Grados de libertad
de mecanismos planos Criterio de Kutzbach (1).

• Grados de libertad en mecanismos planos

Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar sólo en el plano (dos dimensiones),
el número de grados de libertad del mismo se pueden calcular mediante el criterio Kutzbach:

m= 3(n-1)-2j1-j2

donde:
m: movilidad o grados de libertad del mecanismo.
n: número de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) del mecanismo.
J1: número de uniones de 1 grado de libertad.
J2: número de uniones de 2 grados de libertad.
Criterio de Kutzbach (2)

• Esta fórmula es válida sólo en el caso de que no existan enlaces

redundantes innecesarios para el mecanismo).

• En caso de existir enlaces redundantes, deben eliminarse ates de

calcular el grado de movilidad del mecanismo.

• Todas las partes fijas (eslabones fijos) se identifican como primer

elemento.
Criterio de Kutzbach (3)

• Si m> 0 𝑒𝑙 𝑚𝑒𝑐𝑎𝑛𝑖𝑠𝑚𝑜 𝑝𝑜𝑠𝑒𝑒 𝑚 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑.

• Si m = 0 no tiene posibilidad de movimiento porque

es una estructura estáticamente determinada.

• Si m < 0 es una estructura estáticamente indeterminada.

Cuando un par cinemático se inserta en un mecanismo pierde grados de

libertad por lo que se analiza de forma independiente.
¿Es una cadena o una estructura?
Determine movilidad del mecanismo
Determine movilidad del mecanismo
Determine movilidad del mecanismo.
Movilidad de mecanismos.
Elementos del mecanismo corredera-
manivela.
Inversión cinemática.

• Es el proceso de elegir como

referencia varios eslabones
de una cadena cinemática.
• En una cadena cinemática
de n eslabones,
si se escoge cada uno de ellos,
se obtiene diferentes
inversiones cinemáticas
distintas.
Ley de Grashof.

• Para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las

longitudes más corta y más larga, debe ser menor que la suma de los dos
eslabones restantes, sólo así se garantiza rotación relatica contínua
entre dos eslabones o elementos.

• s+l ≤𝑝+𝑞 Siendo las lo gitudes:

s: eslabón de menor longitud.
l: eslabón de mayor longitud.
p: eslabón restante 1.
q: eslabón restante 2.
Ley de Grashof.

• Si no se satisface dicha desigualdad ningún eslabón recorrerá una

revolución completa en relación con otro.
Inversiones de la cadena de Grashof.
a) Mecanismo manivel oscilador. Versión 1.
b) Mecanimso manivela oscilador. Versión 2.
c) Mecanismo de eslabón de arrastre.
d) Mecanimso de doble oscilador.
Inversiones de la cadena de Grashof.
Mecanismos en línea recta.

a) Eslabonamiento de Watt.

b) Mecanismo de Robert.

c) Eslabonamiento de Chebychev.

d) Inversor de Peaucillier.