Universidad De Oriente

Núcleo Anzoátegui
Escuela de Ingeniería y Ciencias Aplicadas
Departamento de Mecánica
Materia: Mecanismos

Principios Teóricos de Mecanismos

Puerto La Cruz, Octubre de 2021

 Índice.

Pág.
Introducción 3
Objetivos
 General 4
 Específicos 4
Maquinas 5
Mecanismos 5
Eslabones 5
Par cinemático 5
Cadena cinemática 5
Tipos de mecanismos 5
 Mecanismo de transmisión 5
 Mecanismo de transformación 6
 Mecanismo de transmisión del movimiento 7
 Mecanismo para acoplamiento de ejes 8
Mecanismo de Robert 8
Mecanismo de cuatro barras 8
Mecanismo de Cruz de Malta 12
Mecanismo de pantógrafo 12
Mecanismo de Paucellier 13
Mecanismo de Chevyshev 14
Inversiones de un mecanismo 15
Conclusiones 16
Referencias bibliográficas 17
 Introducción

Leonardo Da Vinci inventó muchas máquinas que fueron el origen de algunas de las
que utilizamos hoy en día: coches, aviones, lavadoras, máquinas de coser, etc. También él
se basó en uno de los mecanismos más antiguos: el tornillo de Arquímedes, utilizado desde
el siglo III a. C. para elevar el agua desde el cauce de un río.
El ser humano siempre ha utilizado aquello que tenía a su alrededor para realizar un
trabajo con el menor esfuerzo posible. Así, ha inventado artilugios o dispositivos que le
sirvieran para reducir la fuerza y la energía empleadas, así como el tiempo de ejecución. La
caja de cambios de un coche de Fórmula 1 está formada por engranajes helicoidales que
transmiten la fuerza y el movimiento desde el motor hasta las ruedas del coche.
En nuestra vida cotidiana utilizamos las máquinas desde que nos levantamos hasta
que nos acostamos, en casa, en el trabajo, en la calle. Las máquinas nos facilitan trabajos
como subir un peso, desplazarnos o mover objetos comunicarnos, alimentarnos, etc.
Parecen aparatos con muchos elementos, con sistemas complejos e incluso caros. Sin
embargo, una máquina puede ser desde una rampa hasta el motor más moderno de un carro.
Las máquinas están compuestas por diferentes elementos mediante los cuales se
transmiten o transforman la fuerza y el movimiento.
La esencia de este trabajo es conocer lo aspectos teóricos más relevantes de las
máquinas y de los mecanismos que hacen posible su funcionamiento, lo que permite
superar las dificultades que surgen al intentar entender la transmisión y/o transformación
del movimiento en los mecanismos y máquinas.
Objetivo General

 Fundamentar y comprender los principios básicos de los mecanismos

Objetivos Específicos

 Estudiar la teoría sobre máquinas

 Comprender los mecanismos
 Diferenciar la clasificación de los tipos de mecanismos
 PRINCIPIOS TEÓRICOS DE MECANISMOS

1. Máquina: Es una combinación de cuerpos rígidos o resistentes agrupados y

conectados de tal modo que obligan a las fuerzas de la naturaleza a efectuar un
trabajo, produciéndose ciertos movimientos en respuesta a movimientos de entrada
ejecutados y previstos.
2. Mecanismo: Los mecanismos consisten en partes conectadas con el objetivo de
transmitir movimiento y fuerza, desde una fuente de potencia hasta una salida.
(MYSZKA, DAVID, 2012).
3. Eslabón: Puede definirse como un cuerpo rígido que tiene dos o más elementos de
enlace, por medio de los cuales puede conectarse a otros cuerpos, con el objetivo de
transmitir fuerza o movimiento. (HAM CRANE, 1968).
4. Par cinemático: Se llama par al conjunto formado por dos o más miembros de un
mecanismo en contacto, con movimiento relativo entre ellos.
5. Cadena cinemática: Es la agrupación de varios pares elementales, de modo que
todos los miembros formen parte, al mismo tiempo de dos pares simultáneamente;
en otras palabras, que todos los pares estén ligados entre sí. Sin embargo, puede
haber algún miembro que esté ligado menos que otro.
6. Tipos de mecanismos: Existen 3 grupos principales de mecanismos:
 Mecanismos de transmisión: Se utilizan para modificar la fuerza de entrada por otra
diferente de salida. Transmiten fuerzas de un sitio a otro. Entre ellos tenemos:
a) Las poleas: Se utilizan para subir o bajar cargas pesadas con menos esfuerzo.
- Polea Simple o Fija: Es una rueda que tiene una ranura o acanaladura en su
periferia, que gira alrededor de un eje que pasa por su centro.
- Polea móvil o compuesta: Es un conjunto de dos poleas, una de las cuales es fija,
mientras que la otra es móvil. La polea móvil dispone de un sistema armadura-
gancho que le permite arrastrar la carga consigo al tirar de la cuerda. 
- Polipasto: Este mecanismo está formado por grupos de poleas fijas y móviles.
Cuando tenemos más de una polea móvil le llamamos polipasto. Por cada polea
móvil siempre hay una fija; Número de poleas móviles = Numero de poleas fijas. 
 b) Manivela Torno: Se trata de una barra acodada unida a un eje en el que se
encuentra el torno que es un tambor alrededor del cual se enrolla una cuerda o cable
para levantar un peso.
c) Palanca o Balancín: Es una barra rígida que oscila sobre un punto de apoyo debido
a la acción de dos fuerzas contrapuestas, la fuerza o potencia y la resistencia.
 Mecanismos de transformación: Son aquellos en los que el elemento motriz y el
conducido tienen distinto tipo de movimiento. Transforman la velocidad de entrada en
otra diferente de salida o transforman el movimiento de entrada en otro diferente de
salida. Por ejemplo un tornillo-tuerca, el tornillo gira y la tuerca se desplaza lineal o el
sistema de poleas donde la velocidad de entrada se transforma en otra diferente de
salida.
a) De Cambio de Velocidad: Estos mecanismos se usan para convertir una velocidad
de entrada en otra diferente de salida.
b) Poleas de Transmisión o Sistema de Poleas: Son dos o más poleas unidas que se
transmite de unas a otras el movimiento circular por medio de una correa de
transmisión. Si son más de 2 poleas se llaman Tren de Poleas.
c) Sistema de Poleas de Conos Invertidos o Caja de Velocidades: Están formadas
por varias poleas de diferente diámetro montadas sobre el mismo eje, al que
permanecen unidas mediante un sistema de fijación fijo. Estas poleas se unen a otro
eje mediante la correa de transmisión pero el eje de salida tendrá las mismas poleas
pero invertidas.
d) Engranajes: Son mecanismos formados por varias ruedas dentadas unidas. No
necesitan correa de transmisión. Cuando un engranaje reduce su velocidad, todo lo
que pierde en velocidad, lo gana en par motor (fuerza).
e) Sistema de Engranajes con Cadena: Son dos ruedas o más ruedas dentadas unidas
por una cadena de eslabones. Estos mecanismos se calculan exactamente igual que
los engranajes anteriores.
f) Tornillo sin fin-rueda dentada: Es un tornillo sin fin unido a una rueda
dentada. Es un mecanismo gran reductor de velocidad ya que por cada vuelta que da
el tornillo la rueda gira un solo diente. NO es reversible, el motor siempre tiene que
 ir en el tornillo sin fin. Si lo ponemos en la rueda dentada el mecanismo se trabaría
y no gira.  

 Mecanismos que transforman el movimiento:

a) Tornillo-Tuerca: Se emplea en la conversión de un movimiento giratorio en lineal.
Al girar el tornillo la tuerca se desplaza en movimiento rectilíneo. Es un mecanismo
muy reductor, si la velocidad del tornillo es muy grande el desplazamiento de la
tuerca es lento y lineal.
b) Mecanismo de Piñón-Cremallera: Es una rueda dentada enganchada a una
cremallera. El movimiento giratorio de la rueda se transforma en lineal en la
cremallera o viceversa.
c) Biela-Manivela: Mecanismo de transmisión y transformación de movimiento
giratorio en lineal o viceversa.
d) Cigüeñal: Es un eje acodado que al girar describe una circunferencia. Normalmente
no se usa solo, se suele acoplar una barra llamada biela.
e) Biela-Cigüeñal: El movimiento giratorio del cigüeñal se transforma en rectilíneo de
vaivén en la biela o viceversa.
f) Leva: Es un elemento mecánico que está sujeto a un eje por un punto que no es su
centro geométrico y en la mayoría de los casos es de forma ovoide. Al girar empuja
una pieza llamada seguidor hacia arriba o abajo.
g) Excéntrica: Es igual que la leva pero su forma es circular. Su centro de giro no está
en el centro del círculo de la excéntrica.
h) Trinquete: Básicamente está formado por una rueda dentada y una uñeta que puede
estar accionada por su propio peso o por un mecanismo de resorte. La uñeta hace de
freno, impidiendo el giro de la rueda dentada en el sentido no permitido. Permite el
giro de un eje en un solo sentido.  
 
 Mecanismos para acoplamiento de ejes:
a) Embragues de fricción: Se unen dos superficies para acoplar los dos ejes.
b) Embrague de dientes: El acoplamiento tiene lugar cuando encajan los dientes de
uno y otro eje.
 c) Juntas Oldham y Cardan: Las Oldham para unir ejes no alineados y las cardan
para unir ejes en ángulo.

 Mecanismos para acumular energía:

a) Los Muelles: Los muelles absorben energía cuando se les somete a presión. Esta
energía puede liberarla más tarde.
b) Amortiguadores: Los amortiguadores están formados por muelles helicoidales de
acero. La función más importante de los amortiguadores es mantener las ruedas
siempre en contacto con la carretera.
7. Mecanismo de Robert: Es un mecanismo de cuatro barras que convierte un
movimiento de rotación para aproximarlo a un movimiento rectilíneo. Su
denominación se debe al ingeniero, inventor y constructor de máquinas herramienta
británico Richard Roberts (1789–1864). Consiste en dos balancines de igual
longitud  articulados a la barra fija y un acoplador con un punto trazador que dista
de las articulaciones la misma distancia formando el acoplador un triángulo
isósceles. Este mecanismo consigue un tramo rectilíneo aproximado entre las
articulaciones a la barra fija.

Figura 1. Mecanismo de Robert.

8. Mecanismo de Cuatro Barras: Este mecanismo articulado tiene cuatro eslabones

en forma de barra y cuatro pares giratorios, como muestran las figuras 1 y 2, en las
que se han representado un mecanismo articulado abierto y uno cruzado,
respectivamente. El eslabón fijo puede ser una barra, pero más a menudo está
constituido por la bancada o bastidor de la máquina.
Para fines prácticos en el estudio, a uno de los órganos giratorio del mecanismo de
cuatro barras le llamaremos manivela y al otro balancín. El eslabón flotante que los
conecta, será llamado biela y el fijo, bastidor. Como el mecanismo de cuatro barras
tiene un grado de libertad, está restringido a un solo actuador o es totalmente
operado por este.

Figura 2. Mecanismo de cuatro barras.

En algunas de las aplicaciones de este mecanismo, la manivela tiene movimiento de

oscilación, mientras que en otros casos es capaz de dar vueltas completas. Lo
mismo puede decirse del balancín. En algunos casos menos frecuentes, ambos
deben dar vueltas enteras. (HAM CRANE, 1968).

Criterio de Grashof La siguiente nomenclatura se utiliza para describir la longitud

de los cuatro eslabones.

s = longitud del eslabón más corto

l = longitud del eslabón más largo
p = longitud de uno de los eslabones de longitud intermedia
q = longitud del otro eslabón de longitud intermedia

El teorema de Grashof establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al menos

un eslabón giratorio si:
s+l ≤ p+ q

A la inversa, los tres eslabones que no están fijos solamente oscilarán si:
 s+l> p+q
Los mecanismos de cuatro barras caen en una de las cinco categorías listadas en la
tabla 1.2.

Tabla
1. Categorías de los mecanismos de cuatro barras.

Figura 3. Categoría de mecanismos de cuatro barras.

- Categorías:
a) Doble manivela En la figura 1.34a se ilustra una doble manivela o manivela-
manivela. Como se explica en los criterios del caso 1 de la tabla 1.2, tiene el
eslabón más corto del mecanismo de cuatro barras configurado como la bancada
Si uno de los eslabones pivote gira continuamente, el otro eslabón pivote
también girará continuamente, de modo que los dos eslabones pivote, 2 y 4,
pueden girar una revolución completa El mecanismo de doble manivela también
se conoce como mecanismo de eslabón de arrastre.

b) Manivela-balancín En la figura 1.34b se ilustra un mecanismo de manivela-

balancín. Como se especifica en los criterios del caso 2 de la tabla 1.2, tiene el
eslabón más corto del mecanismo de cuatro barras adyacente a la bancada. Si
este eslabón más corto gira continuamente, el eslabón de salida oscilará entre
unos límites. Así, el eslabón más corto se conoce como manivela, y el eslabón
de salida se conoce como balancín. El sistema del limpiador de la figura 1.33 se
identifica como mecanismo de manivela-balancín. Conforme un motor hace
girar continuamente el eslabón de entrada, el eslabón de salida oscila o "se
balancea". El brazo y la hoja del limpiador están sujetos firmemente al eslabón
de salida y el limpiador oscila sobre el parabrisas.

c) Doble balancín en la figura 1.34c se presenta un doble balando o balancín-

balancín. Como se especifica en los criterios del caso 3 de la tabla 1.2, el
eslabón más corto, del mecanismo de cuatro barras, está opuesto al configurado
como la bancada. En esta configuración, ningún eslabón conectado a la bancada
podrá completar una revolución. Por lo tanto, tanto el eslabón de entrada como
el de salida están restringidos a oscilar entre ciertos límites, por lo que se
conocen como balancines. No obstante, el acoplador sí completa una revolución.

d) Mecanismo de punto de cambio: En la figura se muestra un mecanismo de

punto de cambio. Como se especifica en los criterios del caso 4 de la tabla 1.2,
la suma de dos lados es la misma que la suma de los otros dos. Con esta
igualdad, el mecanismo de punto de cambio se posiciona, de modo que todos los
 eslabones se vuelvan colineales. El tipo más familiar del mecanismo de punto de
cambio es el eslabonamiento que forma en paralelogramo. La bancada y el
acoplador son de la misma longitud, de modo que son los eslabones pivote. Por
consiguiente, los cuatro eslabones se trasladarán entre sí. En la configuración
colineal, el movimiento se vuelve indeterminado. El movimiento puede
permanecer en una configuración de paralelogramo o volverse configuración
contraria a un paralelogramo (o de mariposa). Por tal razón, el punto de cambio
se conoce como una configuración de singularidad.

e) Triple balancín: En la figura 1.34e se muestra un mecanismo de triple balancín.

Siguiendo los criterios del caso 5 de la tabla 1.2, el triple balancín no tiene
eslabones que logren completar una revolución completa, de modo que los tres
eslabones móviles se balancean.

9. Mecanismo de Cruz de malta: La rueda de Ginebra, también conocida como cruz

de Malta, es un mecanismo que convierte un movimiento circular continuo en un
movimiento circular intermitente. Consiste en un engranaje donde la rueda motriz
tiene un pivote que alcanza un carril de la rueda conducida y entonces avanza un
paso. La rueda motriz dispone además de un bloque circular que le permite
completar el giro manteniendo la rueda conducida bloqueada. Una aplicación de
este mecanismo son los proyectores de cine. La película no discurre continuamente
ante el proyector, sino que tiene que avanzar fotograma a fotograma,
permaneciendo frente a éste un cierto tiempo.
 Figura 4. Mecanismo de la cruz de Malta.

10. Mecanismo de Pantógrafo: El pantógrafo es un mecanismo inventado por

Christoph Scheiner en 1630 con el fin de reproducir figuras a escala, Es un
mecanismo de 4 barras y cadena abierta con 2 grados de libertad. Las longitudes de
las barras proporcionan que, necesariamente, El grado de ampliación o reducción
depende de las longitudes relativas. Se utilizaba, así, como reproductor de figuras,
ya que en una de estas articulaciones se colocaba un lápiz trazador, mientras que la
otra se pasaba con la mano por los trazos de la figura a reproducir. Se utiliza para
guiar las herramientas de corte y para la reproducción de mapas y planos en escala
ampliada o reducida.

Figura 5. Mecanismo de Pantografo.

11. Mecanismo de Paucellier: El mecanismo de Peaucellier-Lipkin es un conjunto de

barras articuladas que transforma un movimiento circular en un movimiento
rectilíneo. Las barras se mueven en planos paralelos muy cercanos y se considera
que se mueven en un solo plano. Fue inventado en 1864 por el francés Charles-
Nicolas Peaucellier (1832-1913) y el lituano Yom Tov Lipman Lip. Este
mecanismo fue muy útil en el desarrollo de la máquina de vapor.
 Figura 6. Mecanismo de Paucellier.
12. Mecanismo de Chebyshev: Es una conexión mecánica que convierte un
movimiento de rotación en un movimiento prácticamente rectilíneo. Se compone de
cuatro barras que se unen mediante cuatros articulaciones rotacionales denominadas
A, B, C y D, los eslabones AB y CD se encuentran articulados a tierra y tiene la
misma longitud (LAB = LCD), mientras que el centro del eslabón acoplador BC
describe una trayectoria recta aproximada durante una etapa del movimiento y una
trayectoria curva en el desplazamiento restante, como se muestra en la Figura 18.
Fue ideado por el matemático ruso Pafnuty Chebyshev mientras estudiaba
problemas teóricos en mecanismos cinemáticos, uno de estos problemas era la
construcción de una conexión mecánica para convertir un movimiento rotativo en
un movimiento aproximadamente rectilíneo.

Figura 7. Mecanismo de Chebyshev

13. Mecanismo de Retorno Rápido: Los mecanismos de retorno rápido tienen un

avance más rápido en una dirección que en la otra, cuando son impulsados a
velocidad constante con un actuador giratorio. Se utilizan comúnmente en
máquinas-herramienta que requieren una carrera de corte lento y una de retorno
rápido. En la figura a se observan dos mecanismos diferentes de retorno rápido. La
figura 8a se muestra un eslabonamiento de manivela-corredera descentrado; y la
figura 8b, un eslabonamiento de manivela-cepillo limador.
 Figura 8. Mecanismo de retorno rápido.

14. Inversiones de un Mecanismo: Se denomina inversión cinemática de un

mecanismo a la obtención de un mecanismo diferente a partir de otro dado sin
cambiar su número y tipo de pares cinemáticos, sino únicamente cambiando
el eslabón que actúa como eslabón fijo del mecanismo. De forma abreviada se
denomina también inversiones a cada una de las alternativas del mecanismo
obtenidas por inversión cinemática.

Figura 9. Inversiones de un
mecanismo.

Se muestran dos inversiones del mecanismo con cuatro eslabones y cuatro pares
cinemáticos inferiores (tres articulaciones y un par prismático o deslizadero).
Mientras en la primera inversión (mecanismo biela manivela) el eslabón fijo se
conecta con una articulación a un eslabón y con una deslizadera a otro, en la
segunda inversión (mecanismo manivela balancín), el eslabón fijo se conecta con
dos articulaciones a sendos eslabones móviles del mecanismo.
 Conclusiones.

1. Las máquinas de basan en mecanismos simples que se componen de mecanismos desde la

más simple hasta la más compleja.
2. Los mecanismos de transmisión lineal proporcionan ventajas mecánicas.
3. Los mecanismos de transmisión circular se analizan mediante la relación de transmisión.
4. La transmisión del movimiento se puede producir en los dos sentidos, de circular a
alternativo o de alternativo a circular, así como también de circular a lineal y viceversa
 Bibliografía.

 Calero, R. & Carta, J. (1998). Fundamentos de mecanismos y máquinas para

ingenieros. España: Mcgraw-Hill Interamericana de España.
 Crane, H. (1968). Mecánica de máquinas. España: Ediciones del Castillo, S. A.
 Myszka, D. (2012). Máquinas y mecanismos (cuarta edición). México: Pearson
educación.
 Pérez González, A. (19/12/2020). Inversión Cinemática. Recuperado de:
http://www.mecapedia.uji.es/inversion_cinematica.htm.