Introducción a los

sistemas mecánicos
 Introducción al estudio de los mecanismos

El concepto de mecanismo tiene su origen en el término

latino mechanisma y se refiere a la totalidad que forman los diversos
componentes de una maquinaria y que se hallan en la disposición
propicia para su adecuado funcionamiento.

En las máquinas, se llama mecanismo a la agrupación de sus

componentes que son móviles y se encuentran vinculados entre sí a
través de diversas clases de uniones; esto hace que dicha estructura
pueda transmitir fuerzas y movimientos. El mecanismo es el
encargado de permitir dicha transmisión.
 Algunos ejemplos donde aparece el término: “No
entiendo el mecanismo de esta máquina: ¿por qué no
funciona correctamente?”, “Necesito comprar unas
piezas para reparar el mecanismo del reloj”.
Para que un mecanismo sea considerado como
tal es necesario que se encuentre formado por
una serie de componentes, los cuales
son: eslabón (elemento rígido que transmite el
movimiento de un lugar a otro fundamental
para que el mecanismo se active), nodo (unifica
dos eslabones entre sí para que a través de él se
comunique el movimiento) y junta, también
conocida como par cinemático, (permite que
eslabón y nodo funcionen correctamente,
indicando la unión entre los diferentes eslabones
como partes de un todo).
 Los mecanismos pueden clasificarse de acuerdo
a muchas variables

-De acuerdo a la cantidad de eslabones pueden ser

de tipo binarios, ternarios o cuaternarios.
-De acuerdo a la función pueden ser fijos,
conductores o conducidos.
-De acuerdo al movimiento que ocasionan pueden
ser fijos, de manivela, de biela o de corredera.
 Conceptos fundamentales de
máquinas y mecanismos

 Las máquinas son aparatos que reducen el esfuerzo

necesario para realizar un trabajo.
 Elementos De Una Máquina:

Las máquinas pueden ser

muy simples o muy
complejas. Sin embargo,
en la mayoría de ellas
podemos encontrar los
mismos elementos
· Estructura: Es el conjunto de elementos que protegen el resto
de los componentes de la máquina y sirven de apoyo para
colocarlos.
· Motor: Es el dispositivo que se encarga de transformar
cualquier forma de energía en energía mecánica.
· Mecanismos: Son los elementos que se ocupan de transmitir y
transformar las fuerzas y los movimientos.
· Circuitos: Son aquellos componentes a través de los que se
transporta materia o energía de un lugar a otro de la máquina.
· Actuadores: Son aquellos elementos de la máquina que
transforman el movimiento en trabajo.
· Dispositivos de mando, regulación y control: Son los
elementos que permiten gobernar la máquina para
que su funcionamiento sea seguro y tenga lugar de
acuerdo con lo previsto al diseñarla.
· Circuitos Hidráulicos Y Circuitos Neumáticos:
- Un circuito hidráulico o neumático es un conjunto de
elementos, conectados entre sí, por los que circula un
fluido. En los circuitos hidráulicos el fluido es agua o
aceite, mientras que en los circuitos neumáticos el
fluido suele ser aire comprimido.
Clasificación de las maquinas y
mecanismos
 La rueda
 La rueda es un operador formado por un cuerpo redondo que gira respecto de un punto fijo
denominado eje de giro.
 Normalmente la rueda siempre tiene que ir acompañada de un eje cilíndrico (que guía su
movimiento giratorio) y de un soporte (que mantiene al eje en su posición).
 Es una máquina totalmente artificial.
 MÁQUINAS COMPUESTAS
 Cuando no es posible resolver un problema
técnico en una sola etapa hay que recurrir
al empleo de una máquina compuesta,
que no es otra cosa que una sabia
combinación de diversas máquinas simples,
de forma que la salida de cada una de
ellas se aplica directamente a la entrada
de la siguiente hasta conseguir cubrir todas
las fases necesarias.
 Maquinas simples
 Cuando la máquina es sencilla y realiza su trabajo en un solo paso
nos encontramos ante una máquina simple. Muchas de estas
máquinas son conocidas desde la prehistoria o la antigüedad y
han ido evolucionando incansablemente (en cuanto a forma y
materiales) hasta nuestros días.
 Palanca
 Es un operador compuesto de una barra rígida que oscila
sobre un eje. Según los puntos en los que se aplique la
potencia (fuerza que provoca el movimiento) y las posiciones
relativas de eje y barra, se pueden conseguir tres tipos
diferentes de palancas a los que se den primero, segundo y
tercer género (o grado).
 Plano inclinado

Es un operador formado por una superficie plana que forma

un ángulo oblicuo con la horizontal.
Las rampas que forman montañas y colinas son planos
inclinados, por tanto este operador también se encuentra
presente en la naturaleza.
Mecanismos
.
- En una máquina, el movimiento lo genera el motor,
pero a menudo ese motor no proporciona el tipo de
movimiento que necesitamos.
- Los mecanismos son elementos o combinaciones
de elementos que transforman las fuerzas y los
movimientos.
- Los engranajes, poleas, palancas, bielas y
cigüeñales son mecanismos que permiten modificar
la intensidad y la dirección en la que actúan las
fuerzas.
- Los mecanismos pueden llegar a ser
tremendamente complicados.
 Tipos De Movimientos:

La mayoría de las máquinas tienen varios

componentes que realizan movimientos. Estos
movimientos pueden llegar a ser muy complejos, pero
se pueden conseguir combinando cuatro básicos.
· Lineal: Es un movimiento que se efectúa en línea
recta y en un solo sentido
· Alternativo: Es un movimiento de avance y
retroceso en línea recta.
· Rotativo: Es un movimiento en círculo y en un solo
sentido.
· Oscilante: Es un movimiento de avance y
retroceso que describe un arco.
 Un Ejemplo De Mecanismo
El Mecanismo De Tornillo Y Tuerca:
 - Este mecanismo consiste en un tornillo y una tuerca dispuestos de
manera que uno de ellos está fijo y el otro se mueve.
 · Si es la tuerca la que está fija: El giro del tornillo alrededor de su
eje produce un movimiento rectilíneo de avance, que lo desplaza
a través de la tuerca.
 · Si el tornillo está fijo: Su giro se produce un movimiento rectilíneo
en la tuerca en la que está enroscado. Mediante este sistema se
consigue convertir el movimiento circular del tornillo en movimiento
rectilíneo de la tuerca.
 - El mecanismo de tornillo y tuerca se emplea para transformar un
movimiento de giro en otro lineal con una gran reducción de
velocidad y, por tanto, con un gran aumento de fuerza.
 -ESLABON-
Los cuerpos sólidos que forman parte de un
mecanismo se denominan (eslabones). Un eslabón
tiene dos o más pares o elementos de conexión, por
medio de los cuales se pueden unir a otros elementos
con el fin de transmitir fuerza o movimiento.
Los cuerpos sólidos que forman parte de un
mecanismo se denominan (eslabones). Un eslabón
tiene dos o más pares o elementos de conexión, por
medio de los cuales se pueden unir a otros elementos
con el fin de transmitir fuerza o movimiento.
 -PARES-
Se llaman pares cinemáticos a las formas
geométricas mediante las cuales se unen
dos eslabones de un mecanismo de
manera que el movimiento relativo entre
ambos sea consistente, como se muestra
en la figura
 -PARES INFERIORES-
La unión articulada mediante la cual se
conectan dos eslabones que
tienen contacto superficial, como la unión
de un perno, como se muestra en la figura
 -PARES SUPERIORES-
Si la conexión ocurre en un punto o a lo
largo de una línea tal como un rodamiento
de bolas o entre los dientes de un engrane
en contacto se le conoce como par
superior, como se muestra en la figura
 MOVILIDAD O NÚMERO DE GRADOS DE
LIBERTAD
La movilidad es uno de los conceptos importantes en el
estudio de la cinemática de mecanismos. Por definición,
la movilidad de un mecanismo es el número de grados
de libertad que posee. Una definición equivalente de
movilidad es el número mínimo de parámetros
independientes requeridos para especificar la posición
de cada uno de los eslabones de un mecanismo.
Procedimientos de los pares cinemáticos,
las cadenas cinemáticas y los grados de
libertad de un sistema mecánico.
 Pares cinemáticos

 Formula a ocupar
Problema
 Grados de libertad
 Ecuación de Gruebler
GDL = 3L – 2J – 3G
Donde:
GDL: número de grados de libertad
L: número de eslabones
J: número de juntas
G: número de eslabones fijados
 Ecuación de Kutzbach
GDL = 3(L – 1) – 2J1 – J2
Donde:
L: número de eslabones
J1: número de juntas completas
J2: número de semijuntas
 Ejemplo:

En la figura se muestra un mecanismo de guiado de la

válvula (barra 9) de un motor de combustión interna.
Identificar las barras que componen dicho mecanismo así
como los pares cinemáticas. Determinar también el
numero de grados de libertad.
 Resolvemos el problema con la ecuación de grados de libertad
de Kutzbach para un mecanismo con movimiento plano: n = 3 ·
(nb − 1) − 2 · p1 − p2 Siendo nb el numero de barras, p1 los
pares cinemáticos que admiten un grado de libertad y p2 los
pares cinemáticos que admiten dos grados de libertad.

número de barras: 9 pares cinemáticos de tipo

1: 10(7 cilíndricos y 3 prismáticos) pares cinemáticos de tipo
2: 1 (entre las piezas 6 y 7) Aplicando estos valores a la formula
para obtener el siguiente resultado: n = 3 (9 − 1) − 2 · 10 − 1 = 3