Encuentre la representación en espacio de estados para el sistema de la figura, en el

cuadro inferior escriba las ecuaciones correspondientes. Además, escriba la ecuación de

salida si esta se toma de la resistencia 2

 Variables de estado:

$x_1$: voltaje en el capacitor C1

$x_2$: corriente en la inductancia L

 Ecuaciones de estado:

1 ˙
ẋ 1= (−x 1−R 1 x 2+ V ¿ )
C1

1 ˙
ẋ 2= ( x 1−x 2 R2 )
L

 Vector de entrada:

u=V ¿

 Vector de salida:

y=R 2 x 2

 Ecuacion de Salida :

y=R 2 x 2
Para el sistema, con función de transferencia de lazo cerrado, dada a continuación ¿Cuál sería el
valor de K si se requiere que el sistema sea marginalmente estable? (Utilice el arreglo de Routh-
Hurwitz). En el cuadro de abajo escriba el valor de K en el siguiente formato K=valor

2k
T (s )= 4 3 2
s +5 s +10 s + 20 s+ k

La tabla de Routh-Hurwitz tendría la siguiente forma:

4
s 1 10
s3 5 K
2
s 20 2k
s K 0
0
s 2k 0

Para que el sistema sea marginalmente estable, el primer coeficiente de la primera columna de la
tabla de Routh-Hurwitz debe ser igual a cero. En este caso, ese coeficiente es:

1∗5−10 k =0

Despejando K, obtenemos:

1
k=
2

Por lo tanto, el valor de K que hace que el sistema sea marginalmente estable es:

1
k=
2

Entonces la función de transferencia de lazo cerrado sería:

2k 1
T (s )= =T (s) =
4 3 2
s +5 s +10 s + 20 s+ k 1
s 4 +5 s 3 +10 s 2+20 s+
2

Por último, el valor de K se escribe en el siguiente formato:

1
k=
2
Para el sistema mostrado en la figura, cuantifique las constantes de error estático Kp, Kv, y Kay, así
como sus respectivos errores en estado estable, considerando en cada caso que las entradas
aplicadas escalón, rampa y parábola son unitarias. En el cuadro de abajo escriba las constantes de
error y estático y los errores en estado estacionario en el siguiente formato (el orden es
importante):

Kp=valor , Kv=valor , Ka=valor ,ep=valor , ev=valor , ea=valor

K (s+2)
G ( s )= H(s)=1
s (s+0.75)(s+ 4)

Para encontrar las constantes de error estático y los errores en estado estacionario, primero
debemos encontrar la función de transferencia del sistema. Podemos hacerlo utilizando el bloque
de suma como un punto de conexión y aplicando la transformada de Laplace.

La función de transferencia del sistema es:

G(s) = Y(s) / R(s) = (1/s) / (1 + s + s^2)

Luego, podemos encontrar las constantes de error estático Kp, Kv y Ka utilizando las siguientes
fórmulas:
Kp = lim s->0 G(s)

Kv = lim s->0 s G(s)

Ka = lim s->0 s^2 G(s)

Kp = 1

Kv = 1

Ka = 0

Por lo tanto, las constantes de error estático son:

Kp = 1, Kv = 1, Ka = 0.

Ahora, podemos encontrar los errores en estado estacionario para las entradas escalón, rampa y
parábola. Utilizamos las siguientes fórmulas para calcular los errores en estado estacionario:

ep = lim t->inf [r(t) - y(t)]

ev = lim t->inf [d/dt r(t) - d/dt y(t)]

ea = lim t->inf [d^2/dt^2 r(t) - d^2/dt^2 y(t)]

Para una entrada escalón unitario, la salida del sistema se estabiliza en 1/3, por lo que el error en
estado estacionario es:

ep = 1 - 1/3 = 2/3

ev = 0

ea = 0

Para una entrada rampa unitaria, la salida del sistema se estabiliza en 1/2t, por lo que el error en
estado estacionario es:
ep = lim t->inf [t - 1/2t] = inf

ev = lim t->inf [1 - 1/2] = 1/2

ea = 0

Para una entrada parábola unitaria, la salida del sistema se estabiliza en 1