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1.- Introducción
Todo sistema dinámico puede ser representado por una ecuación diferencial
(caso continuo) o por una ecuación de diferencias (caso discreto). En general,
una ecuación diferencial ordinaria de orden n puede tener la forma siguiente
dny d n−1 y dy
= F( , ..., , y, u, t)
dt n dt n−1 dt
Donde
u es una variable “excitadora” o entrada al sistema
y es la salida del sistema
t es el tiempo
F es una función arbitraria de sus argumentos
dny dy m
a n (t) n + ... + a 1 (t) + a 0 (t)y = b m (t) d mu + ... + b 1 (t) du + b 0 (t)u
dt dt dt dt
En donde los coeficientes ai(t), bi(t) son funciones continuas del tiempo.
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Esta representación es la Función Transferencia del sistema y es simplemente
la relación de la Transformada de Laplace de la salida Y(S) a la Transformada
de Laplace de la entrada U(S) cuando las condiciones iniciales son cero; como
sigue
Y(S) b m S m + ... + b 1 S + b 0
= G(S) =
U(S) a n S n + ... + a 1 S + a 0
U(S) Y(S)
G(S)
FAunque en lo anterior se ha supuesto que sólo hay una entrada y una salida,
en general, U(S) puede representar un vector de p entradas y Y(S) un vector
de q salidas, en tal caso G(S) resulta un función matricial o matriz de
transferencia de dimensión q × p cuyos elementos son funciones racionales
de S.
@ Ejemplo
Considerando el circuito RLC de la siguiente figura, obtendremos su
representación en función transferencia.
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iL VC
+ -
+
L C +
e1 ~ y1 y2 ~ e2
-
R
-
LS −R Y 1 (S) U 1 (S)
1 =
−R R + CS Y 2 (S) −U 2 (S)
RCS+1 RCS
Y 1 (S) RLCS 2 +LS+R RLCS 2 +LS+R U 1 (S)
= RCS LCS 2 +RCS
Y 2 (S) RLCS +LS+R RLCS 2 +LS+R
2 −U 2 (S)
q
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¿Porqué el enfoque de variables de estado?
El sistema anterior es inestable, ya que su único polo s=1 (raíz del polinomio
característico s-1=0) está ubicado en el semiplano complejo derecho (tiene
parte real positiva). Para estabilizar el sistemas propone manejar su entrada
mediante un compensador en serie Gc(s) como se muestra en la figura
siguiente
S -1 1
v u y
S+1 S-1
Gc(S) G(S)
- 37 -
Con esto se espera que la función transferencia del sistema completo se
convierta en
Gc(S) G(S) = S − 1 1 = 1 ,
S+1 S−1 S+1
o o
+ x1 x1 + + x2 x2
v
-2 ∫ + u +
∫ y
-
Gc(S) G(S)
- 39 -
2.- Obtención de las ecuaciones de estado (Realizaciones canónicas)
. ..
y y y
d d
dt dt
-
u
+
1
5
sin embargo,
los diferenciadores no son una opción operativa, ya que todas las señales
físicas inevitablemente están contaminadas por ruido normalmente de alta
frecuencia, por esto, aunque la magnitud del ruido sea muy pequeña, su
derivada puede tener una magnitud tan grande que sature a los derivadores.
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William Thomson (Lord Kelvin) propuso el uso de integradores e lugar de
diferenciadores como bloque básico de los diagramas de simulación analógica,
así, la ecuación diferencial general planteada al inicio de esta sección se puede
simular mediante el esquema de Kelvin como sigue
(n-1) (n-2)
y(0) y (0) y (0)
(n) (n-1) (n-2) .
y y y ... y y
∫ ∫ ∫
Dispositivo cuya
salida es
(n-1) .
F( y, ... ,y,u,t )
u
Sin embargo, la principal idea de incluir estos esquemas aquí es que en estos
términos, el proceso de obtención de algunas realizaciones y sus diagramas de
bloques estándar es sencillo.
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Cuatro realizaciones canónicas
debemos ir más allá del método de Kelvin para evitar el uso de derivadores, a
continuación se trata un enfoque basado en superposición
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d d
b1
dt dt
d b2
dt + y
.. .
u q q q q
+ ∫ ∫ ∫ b3
-a1
-a2
-a3
b1
b2 + y
... .. .
u q q q q
+ ∫ ∫ ∫ b3
-a1
-a2
-a3
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Representación matricial
y = b 1 x 1c + b 2 x 2c + b 3 x 3c
−a 1 −a 2 −a 3 1
A c = 1 0 0 , b c = 0 , c c =[b 1 b 2 b 3 ] (5)
0 1 0 0
Otro enfoque
En donde
a(s) Q(s) = U(s) (8)
Por otro lado, es natural investigar que pasa si escribimos las cosas en orden
inverso, es decir
Y(s) = a-1(s)b(s)U(s) (9)
. ..
Si ahora definimos m(t) = b 3 u(t)+b 2 u(t)+b 1 u(t) e implementamos la
ecuación
a(s)Y(s) = M(s) (10)
d d
b1
dt dt
... .. .
m y y y y
d
dt
b2 + + ∫ ∫ ∫
u b3 -a1
-a2
-a3
Figura 2.3
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El diagrama anterior puede ser transformado usando sólo integradores en el
siguiente
u
b1 b2 b3
-a1
-a2
-a3
figura 2.4
En donde
b 1 = b1
b 2 = b 2 - a1 b 1
b 3 = b 3 - a1 b 2 - a2 b 1 + a1 2 b 1
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En donde
0 1 0 b1
A ob = 0 0 1 , b ob = b 2 , c ob =[1 0 0] (13)
−a 3 −a 2 −a 1 b3
u
b3 b2 b1
x 3o x2o x1o
+ ∫ + ∫ + ∫ y
∫ ∫ ∫
-a 3 -a2 -a1
En donde
−a 1 1 0 b1
A o = −a 2 0 1 , b o = b 2 , c o =[1 0 0 ] (17)
−a 3 0 0 b3
0 0 −a 3 1
A co = 1 0 −a 2 , b co = 0 , c o =[ b 1 b 2 b 3 ]
(17)
0 1 −a 1 0
Estas ecuaciones corresponden al diagrama de simulación siguiente
β3
y
β2 +
u x3co β1
+ ∫ + ∫ + ∫
∫ ∫ ∫
x1co x2co
-a 3 -a2 -a1
c1
b1 + ∫
∫
λ1
c2
b2 + ∫
∫
λ2
y
u
bi c i= g i +
cn
bn + ∫
∫
λn
k1 0 0 b1
A d = 0 k 2 0 , b d = b 2 , c d =[ c 1 c 2 c 3 ]
(22)
0 0 k3 b3
y las variables de estado son las salidas de cada integrador en la figura 2.7.
o bien, si las variables viejas son x(t) y las nuevas son x (t) entonces
Como hay una infinidad de matrices invertibles T, es claro que hay una
infinidad de realizaciones
de aquí es claro que λi debe ser un valor propio de A y ti debe ser un vector
propio correspondiente. Por lo tanto, una T invertible puede ser hallada si y
solo si A tiene n vectores propios Linealmente Independientes (L.I.)
Por otro lado, los vectores propios correspondientes a valores propios
distintos, son L. I. Por lo tanto, una condición suficiente para encontrar la
matriz T diagonalizante es que A tenga n valores propios distintos.
q
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