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Análisis de Sistemas de Control

Taller 1 - 2021-1
Eloy Briceño, Ana María Téllez, Nicanor Quijano Silva Universidad de los Andes

Contacto:

am.tellez@uniandes.edu.co

ea.briceno@uniandes.edu.co

La entrega de este taller es a más tardar el 24 de febrero antes de las 11:59 pm. No se aceptarán talleres
después de esta fecha. El taller evaluará únicamente dos de los problemas escogidos al azar. Si alguno
de los temas de los puntos no ha sido presentado en clase no será tenido en cuenta de la evaluación. Puede
presentar este taller en parejas.
Como entregable debe subir un PDF con la solución y los resultados del taller.
Se evaluarán los siguientes conceptos:

Ecuaciones diferenciales
Transformadas de Laplace
Representación en el espacio de estado
Función de transferencia
Linealización
Respuesta transitoria

Transformada de Laplace

1. Un calibrador óptico utilizado por la Chrysler Corporation, el cual se utiliza para verificar
el perfecto alineamiento de todos los componentes mecánicos de varias clases de Sedan de cuatro
puertas, tiene unas dinámicas no forzadas dadas por la siguiente representación en computador
analógico:

Figura 1: Representación de computador analógico del problema 1.

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Y (s)
a) Determine la función de transferencia U (s) .

Se procede a plantear la ecuación diferencial descrita por el sistema.

ÿ + 31ẏ + 120y = 18u(t)

Utilizando las propiedas de la Transformada de Laplace se obtendría lo siguiente:

s2 y(s) + 31sy(s) + 120y(s) = 18u(s)

Y (s) 18
= 2
U (s) s + 31s + 120

Y (s) 18
=
U (s) (s + 4,53)(s + 26,46)
b) Asuma que se tiene una entrada escalón unitario. Determine y(t). Las condiciones iniciales son nulas.
Realizamos fracciones parciales, y así se obtiene:
15 31
100 −0,181 1000
Y (s) = + +
s s + 4,53 s + 26,56
Pasando a tiempo
15 31 −26,56t
y(t) = u(t) − 0,1812e−4,53t + e
100 1000
c) ¿A qué valor tiende el sistema?
18
lı́ms→0 s s(s+4,53)(s+26,56) = 0,15

d) Realice los montajes del computador análogo propuesto y de la función de transferencia obtenida en
Simulink. Compare la salida del ambos montajes.

Figura 2: Salidas del computador analógico y su función de tranferencia a una entrada escalón.

Como se puede observar en la Fig. 2, ambas salidas son exactamente iguales a la entrada propues-
ta. Esto indica que utilizar la función de transferencia como el proceso realizado por el computador
analógico es factible.

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Linealización

2. Se tienen 3 tanques interconectados como se muestra a continuación:

Figura 3: Tanques interconectados.

A partir de la Figura 3, se pueden plantear las ecuaciones de conservación de masa de la siguiente


manera:
 dh1 (t)   1

dt A (qi − q12 )
 dh2 (t)  1
=  A (q12 − q23 )

 dt 
dh3 (t) 1
dt A (q13 − q0 )
donde qi , q12 , q23 , qm , son los caudales de entrada, salida del tanque 1 al dos, salida del tanque 2 al 3 y
salida del tanque 3, respectivamente. Las alturas de los tanques son dadas por: h1 , h2 y h3 , para tanque
1, tanque 2 y tanque 3 respectivamente. El caudal q0 inicialmente se encuentra cerrado.
En un momento dadó, se cierra el caudal de salida del tanque 3 y se abre el del caudal q0 , es decir la
salida del tanque 2, por lo que únicamente se plantea modelar la interacción de alturas entre tanque 1 y
tanque 2. Por lo tanto, el flujo q12 puede ser aproximado por la velocidad del caudal en caída libre de la
diferencia de alturas entre los tanques por el área de sección, como se muestra a continuación:

p p
q12 = As 2g(h1 (t) − h2 (t)) = m h1 (t) − h2 (t)
y
p
q0 = m h1 (t) − h2 (t)

donde m = As 2g

Al reemplazar esta información las siguientes ecuaciones de estado:


" # " # " #
h˙1 1
p
(q i − m h 1 (t) − h2 (t)) F1 (h, qi )
= 1 Ap =
h˙2
p
A (m h1 (t) − h2 (t) − m h2 (t)) F2 (h, qi )
Q 2
a) Linearizar el sistema, con respeto a h∗1 = 2h∗2 y h∗2 = ( m ) teniendo en cuenta que corresponde al
punto de equilibrio del sistema.
Al linearizar y reemplazar en los puntos de equilibrio se obtiene que:
" # " 2
m2
#" # " #
−m
h˙1s h1s 1 h i
= 2AQ 2
2AQ
2 + A
qi
h˙2s m
2AQ
−m
AQ h2s 0

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b) Suponga que los valores son: As = 1, A = 10, g = 9,8, Q = 2 y tiene una entrada escalón qi = 0,5.
Genere una simulación en Simulink del sistema linealizado.

Figura 4: Sistema linealizado salida de alturas.

c) Compare lo que obtuvo en el punto anterior pero con el sistema no linealizado.


Se obtuvo lo siguiente:

Figura 5: Sistema no linealizado en Simulink.

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Figura 6: Sistema no linealizado salida de alturas.

Podemos observar una gran desviación de los estados que aproximamos con respecto a los reales, esto
se debe a que el sistema lineal es una buena aproximación en un entorno del punto de operación. Si
tomamos valores de qi menores, la aproximación es mejor. Siempre que utilicemos modelos lineali-
zados debemos tener en cuenta que no podemos alejarnos del punto de operación ya que si así fuera,
el sistema linealizado no estaría describiendo nuestro sistema original.

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Sistemas de Primer Orden

3. Con base en lo datos del archivo adjunto (Punto3.mat) genere la gráfica de salida del sistema. A
partir de esta responda:

a) Encuentre cuál es el retraso de la función escalón que entra al sistema.


Observando la gráfica, se puede determinar que el valor en estado estable está alrededor de 5. Luego,
calculamos el 63 % de este valor, lo cual nos da un resultado de 3.15, el cual se alcanza en un tiempo
aproximado de 2,35 segundos. Sin embargo, como el sistema no presenta retrasos sino que la entrada
se activa en el segundo 1; tenemos que el tiempo que tarda en alcanzar 3.15 será de 1,35 segundos.

b) Determine la función de transferencia. Observando la gráfica, se puede determinar que es un sistema


de primer orde, cuya función de transferencia general es de la forma:
K
(1)
τs + 1
Por lo tanto se obtiene:
5
(2)
1,35s + 1
c) Simule la respuesta a entrada escalón de la función de transferencia obtenida.

Figura 7: Resultados obtenidos para la simulación de la función de transferencia hallada.

Sistemas de Segundo Orden

4. Sea un sistema de control de un robot seguidor de linea presentado en la Figura 4.

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+ -

Figura 8: Diagrama de bloques sistema de segundo orden.

  
Y (s) 4 1 4k
= 2 =
X(s) s + 2kh s + 4k k s2 + 2kh s + 4k

a) Primero se encuentra ζ:
− √ ζπ
5% = e 1−ζ 2 × 100 %

ζ = 0, 6901

Con la formula del tiempo de establecimiento:


4
3= , ωn = 1, 9321
0, 691ωn
Por lo tanto, al realizar la comparación entre la ecuación característica de los sistemas de segundo
orden y la de lazo cerrado hallada anteriormente se obtiene:

ωn2
k= = 0, 933
4
kh = ωn ∗ ζ = 1, 333

b) Un ejemplo al variar los valores de k y kh se presenta a continuación:

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Diferentes valores de K y Kh
2
k=1,33 y kh=0,93
1.8
k=2 y kh=0,5

1.6 k=0,5 y k h=2


k=1 y kh=3
1.4

1.2
y(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t
Figura 9: Variaciones de k y Kh

El cambio en la ganancia es evidente pero esto no afecta el comportamiento transitivo del sistema. Se
puede observar que para todos los casos el M P varia significativamente con valore desde 40 % hasta
valores de 0 % aproximadamente. Del mismo modo, los tiempos tanto de subida, establecimiento y de
pico varían debido al cambio de las constantes.

5. Sea el siguiente diagrama de bloques:

Figura 10: Diagrama de bloques.

Y (s)
a) Encuentre la función de transferencia F (s) = U (s) del sistema en términos de las variables Px (s) y
Lx (s) y utilizando la ley Mason.
P1 = G1 G2 G3 G5 = −1

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L1 = −G1 G2 G3 H4 H5 = −1
L2 = −H4 G3 = −1
L3 = −H1 G3 = −1
L4 = −G4 H3 = −3
L5 = −G1 G2 G3 G5 H2 H3 = 2s2 + 2K1 s + 3K2
L6 = G4 G2 G3 G5 H2 H3 = −3(2s2 + 2K1 s + 3K2 )
Procedemos a calcular los ∆:
∆ = 1 − L1 − L2 − L3 − L4 − L5 − L6 + L3 L4 + L2 L4 + L1 L4 = 4s2 + 4K1 s + (6K2 + 16)
∆P1 = 1 − L4 = 4
Luego la función de transferencia será:
∆P1
F (s) = ∆

b) Haciendo uso de los valores de las ganancias a continuación halle la función de transferencia reducida.
Recomendación: empiece por las que tengan ganancia unitaria reemplazándolas en las expre-
siones de Lx . Despeje primero el denominador ∆ y después el numerador.

G1 (s) = 1
G2 (s) = 1
G3 (s) = 1
G4 (s) = 3
G5 (s) = −1
H1 (s) = 1
H2 (s) = 2s2 + 2K1 s + 3K2
H3 (s) = 1
H4 (s) = 1
H5 (s) = 1

Al sustituir tenemos:
−4 −1
F (s) = 4s2 +4K1 s+(6K2 +16)
= s2 +K1 s+ 41 (6K2 +16)

c) Reorganice la función de transferencia de la forma:

ωn2
K (3)
s2 + 2ζωn s + ωn2

Procedemos a multiplicar y dividir por el término independiente del denominador:

3
−1 K +4
F (s) = s2 +K1 s+( 32 K2 +4)
= ( 3 K−1+4 )( s2 +K 2s+(2 3 K )
2 2 1 2 2 +4)

De lo anterior, tenemos:

K= 3
−1
K +4
, ωn2 = 23 K2 + 4 y 2ζω = K1
2 2

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d) Encuentre los valores de K1 y K2 para que el sistema tenga un overshoot del 2 % y tp = 1s.
Del overshoot tenemos:

s
(ln 0,02)2
ζ= = 0,7797
π 2 + (ln 0,02)2

Luego del tiempo pico, tenemos:


π
ωd =
tp

Sustituimos utilizando la ecuación ωd = ωn 1 − ζ 2 y así obtenemos:


p

π
ωn = p = 5,0173
tp 1 − ζ 2

Finalmente, sustituimos estos valores con los obtenidos en el literal c):

K1 = 7,824
K2 = 14,1155

De esta forma, la función de transferencia del sistema planteado será:


25,173 −1
F (s) = (−0,04)( )= 2
s2 + 7,824s + 25,173 s + 7,824s + 25,173

e) Indique si el sistema es sub-amortiguado, amortiguado, críticamente amortiguado o sobre-amortiguado


(ζ).
Como ζ < 1, entonces el sistema es de tipo sub-amortiguado.

6. Sea el siguiente sistema en representación de espacio de estado:

ẋ1 = (x1 − x2 )(1 − x21 − x22 ) = f1 (x1 , x2 )

ẋ2 = (x1 + x2 )(1 − x21 − x22 ) = f2 (x1 , x2 )

Encuentre la matriz A si se realiza la linealización en el punto de operación en estado estacionario


x̄ = (x¯1 , x¯2 ) = (0, 0).

Linealizamos:
∂f1 ∂f1
f1 (x) ≈ f1 (x̄) + (x̄)(x1 − x¯1 ) + (x̄)(x2 − x¯2 )
∂x1 ∂x2
≈ 0 + (1 − x¯1 2 − x¯2 2 ) − 2x¯1 (x¯1 + x¯2 ) xˆ1 + −(1 − x¯1 2 − x¯2 2 ) − 2x¯2 (x¯1 + x¯2 ) xˆ2
   

≈ xˆ1 − xˆ2

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∂f2 ∂f2
f2 (x) ≈ f2 (x̄) + (x̄)(x1 − x¯1 ) + (x̄)(x2 − x¯2 )
∂x1 ∂x2
≈ 0 + (1 − x¯1 2 − x¯2 2 ) − 2x¯1 (x¯1 + x¯2 ) xˆ1 + (1 − x¯1 2 − x¯2 2 ) − 2x¯2 (x¯1 + x¯2 ) xˆ2
   

≈ xˆ1 + xˆ2

De modo que la representación en espacio de estado es la siguiente. Tenga en cuenta que para las
simulaciones agregamos escalones unitarios (step) a cada variable, lo que se tiene en cuenta en la matriz
B. " # " #
1 −1 1
x̂˙ = x̂ u
1 1 1
h i
y1 = 1 0 x̂ + 0 u
h i
y2 = 0 1 x̂ + 0 u

a) Realice una simulación en Simulink alrededor del punto de equilibrio.

Figura 11: Respuesta escalón del sistema linealizado alrededor de (0, 0). (y1 a la izquierda, y2 a la derecha)

b) Repita el paso anterior pero alrededor de otro punto (indíquelo claramente).


Linealización alrededor de x̄ = (1, 0):

f1 (x) ≈ f1 (x̄) + (1 − x¯1 2 − x¯2 2 ) − 2x¯1 (x¯1 + x¯2 ) xˆ1 + −(1 − x¯1 2 − x¯2 2 ) − 2x¯2 (x¯1 + x¯2 ) xˆ2
   

≈ −2xˆ1

f2 (x) ≈ f2 (x̄) + (1 − x¯1 2 − x¯2 2 ) − 2x¯1 (x¯1 + x¯2 ) xˆ1 + (1 − x¯1 2 − x¯2 2 ) − 2x¯2 (x¯1 + x¯2 ) xˆ2
   

≈ −2xˆ1

La representación en espacio de estado es:


" # " #
−2 0 1
x̂˙ = x̂ u
−2 0 1

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h i
y1 = 1 0 x̂ + 0 u
h i
y2 = 0 1 x̂ + 0 u

Las salidas resultantes de la simuación de este sistema se muestran en las Figuras

Figura 12: Respuesta escalón del sistema linealizado alrededor de (1, 0). (y1 a la izquierda, y2 a la derecha)

c) Comente las diferencias que encuentra entre cada simulación.

Depende del punto escogido.

7. Para este ejercicio abra Simulink. El objetivo es que usted comprenda a nivel básico los casos en
los que es posible analizar un sistema de orden mayor a dos como si fuera un sistema de segundo orden.

Existen diferentes criterios para determinar si el efecto de un polo es despreciable. Esto depende de
la exactitud que requiera el sistema. Considere la siguiente función de transferencia.
1
T (s) =
(2s2 + 2s + 5)(s + p)

a) Grafique la salida del sistema de segundo orden, haciendo caso omiso del factor (s + p).

Bloques de simulink para la simulación (Fig. 13):

Figura 13: Bloques para la simulación del Punto 7a

La salida del sistema se muestra en la Figura 14.

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Figura 14: Salida del sistema ordinario de segundo orden

b) Elija un número complejo p ∈ C tal que R(p) < 1. Grafique la salida del sistema T (s).

Posicionamos el polo en p = −4,32.


Bloques de simulink para la simulación de los próximos puntos (Fig. 15):

Figura 15: Bloques para la simulación del Punto 7b, 7c y 7d

La salida del sistema se muestra en la Figura 16.

Figura 16: Salida del sistema de segundo orden con un polo adicional arbitrario en p = −4,32

c) Ubique el polo p con parte real por lo menos a 5 veces la magnitud del polo dominante (el polo con
parte real más cercana a 0). Grafique la salida del sistema T (s) resultante. Compárela con la salida

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del sistema de segundo orden.

Tenemos que el polo dominante es pd = − 21 ± 32 j por lo que posicionamos el polo en

p = − | |pd | × 5 | = − |1,5811 × 5| = −7,91

La salida del sistema se muestra en la Figura 17.

Figura 17: Salida del sistema de segundo orden con un polo adicional en p = −7,91

d) Ubique el polo p con parte real por lo menos a una década a la izquierda del polo dominante. Grafique
la salida del sistema T (s) resultante. Compárela con la salida del sistema de segundo orden.

Tenemos que el polo dominante es pd = − 12 ± 3


2 por lo que posicionamos el polo en

p = − | |pd | × 5 | = − |1,5811 × 5| = −15,81

La salida del sistema se muestra en la Figura 18.

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Figura 18: Salida del sistema de segundo orden con un polo adicional en p = −15,81

e) ¿Considera que los dos criterios anteriores permiten decidir si el efecto de un polo adicional es signi-
ficativo?

Sí, pero depende del sistema y de la sensibilidad que se requiera según el contexto en el que sea
aplicado. En el sistema actual ambos criterios funcionan sabiendo que tomamos únicamente como
verificación la observación de la salida.

f) ¿El polo que escogió en el segundo numeral puede ser despreciado en el sistema según alguno de estos
criterios?

Según los criterios presentados el polo en p = −4,32 no sería despreciable, sin embargo, vemos que la
salida del sistema no difiere de forma evidente con la del sistema de segundo orden por lo que incluso
en este caso sería posible despreciar el efecto del polo escogido.

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