TAREA 2 – ANÁLISIS DE LGR Y DISEÑO DE COMPENSADOR

CONTROL ANÁLOGO

LEIDER TORRES
Código: 12436989

Grupo:
203040

Tutor:

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Escuela: ciencias Básicas Tecnologías e Ingeniería
Curso: Control Análogo
Valledupar
2019
 INTRODUCCIÓN

La compensación es la modificación en la dinámica del sistema, realizada para

satisfacer unas condiciones predeterminadas.
Compensar un sistema dado es establecer en su funcionamiento de acuerdo con
unos requisitos o especificaciones.
En esta parte se analizan los cambios que se pueden lograr en un dispositivo al
añadir un nuevo polo y un nuevo cero al sistema, que se introduce en un lazo de
control.
Variar la ganancia del sistema es el primer paso para llevar al sistema a un
comportamiento satisfactorio, Sin embargo, en muchos incrementar el valor de la
ganancia mejora el comportamiento en estado estacionario, pero produce una
estabilidad deficiente o, incluso, inestabilidad En estos casos, es necesario volver
a diseñar el sistema (modificando la estructura o incorporando dispositivos o
componentes adicionales) para alterar el comportamiento general, de modo que el
sistema se comporte como se desea.
 Tarea 2 – Análisis de LGR y Diseño de Compensador
Control Análogo

Competencia por desarrollar:

El estudiante diseña compensadores mediante el método del lugar geométrico de
las raíces y software de simulación para el control automático de procesos

Temáticas por desarrollar:

 Lugar geométrico de las raíces de sistemas de control
 Compensadores en adelanto

Actividades a desarrollar
Cada estudiante deberá desarrollar de manera individual y subir al foro la solución
a cada ejercicio propuesto. Posteriormente, se realizará un debate académico en
el foro, donde los integrantes del grupo colaborativo acordarán para cada punto,
cuál de las soluciones es más completa y está mejor presentada para integrarla al
archivo final. El documento final sólo deberá tener una solución por cada ejercicio.
Los ejercicios a resolver son los siguientes:
1. Para el desarrollo del primer punto, se debe tener en cuenta el número del
grupo colaborativo.
El grupo cuyo número termina en impar deberá trabajar con el sistema
siguiente:

Sistema No. 2 grupos impares

a). Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use Matlab u
octave)
Solución
Para el lugar geométrico de las raíces del sistema utilizamos el comando rlocus de
Matlab

Grafica

Podemos observar que el sistema en lazo abierto tiene dos polos reales, un polo
en 0 y un polo en -1, además de tener dos ceros reales en -3 y -2.
Los polos en la gráfica se identifican con la” x” mientras que los ceros se
identifican con “o”.
b). Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para
K.
Utilizamos en criterio de routh hurwitz para determinar para que k el
sistema es estable, sabemos que nuestro sistema es:
k ( s+2 ) ( s +3 )
G=
s ( s+1 )
Retroalimentamos la función
G
Gs=
1+G∗1

k s2 +5 k s +6 k
Gs=
( k +1 ) s2 + ( 5 k +1 ) s +6 k
Vemos que el denominador cumple con el criterio del polinomio en lazo cerrado

Donde a 0 , a1 … an son números enteros, armamos la matriz de routh hurwitz

s2 k +1 6k
s1 5k+1 0
30 k +6 k
s0 0
5k+1

K +1>0
K >−1
5 k +1>0
−1
K> ¨
5
30 k +6 k
>0
5 k +1
30 k +6 k >0
k ( 30+6 )> 0
k>0
El sistema es estable para toda k>0
A continuación, escogemos tres valores de k para ver el comportamiento del
sistema en lazo cerrado ante una entrada escalón.
Hacemos rlocus con el sistema en lazo cerrado con una k = 1

Podemos observar que la ubicación de los polos cambia a dos polos complejos (-
1.5000 + 0.8660i) y -1.5000 - 0.8660i respectivamente. Y la ubicación de los ceros
no cambia -3y-2.
Con el comando zpk(Gs) podemos observar además de los polos y los ceros del
sistema retroalimentado, su ganancia, en este caso una ganancia de 0.5.
Para una k = 10 .

Hacemos rlocus para ver la ubicación de los polos

Podemos observar que la ubicación de los polos cambia a dos polos complejos (-
2.3182 + 0.2839i) y (-2.3182 - 0.2839i) respectivamente. Y la ubicación de los
ceros no cambia -3y-2.
Con el comando zpk(Gs) podemos observar además de los polos y los ceros del
sistema retroalimentado, su ganancia, en este caso una ganancia de 0.9.909.

Para una k = 20
Podemos observar que la ubicación de los polos cambia a dos polos reales -2.667
y -2.143 respectivamente. Y la ubicación de los ceros no cambia -3y-2.
Con el comando zpk(Gs) podemos observar además de los polos y los ceros del
sistema retroalimentado, su ganancia, en este caso una ganancia de 0.95238.
c). Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada
rango encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno
de ellos se deberá realizar la simulación de la respuesta del lazo cerrado
ante una entrada escalón unitario.
 Diligenciar la siguiente tabla
Ran Valor Ec. Característica del lazo Ubicación de los Coefic Frecuenci Tipo de sistema
go selec cerrado polos en lazo iente a natural (subamortiguado,
de k ciona cerrado de no críticamente
do amorti amortigu amortiguado,
guami ada (wn) sobreamortiguado)
ento
(ζ)
1-10 K=1 0.5∗( s+3 )∗(s +2) (-1.5000 +0.8660i) 0.7837 1.9117 Subamortiguado
G 1= (-1.5000 - 0.8660i)
s 2+3 s+3
11- K=10 0.90909( s+3)(s+2) -2.3182 + 0.2839i 0.8749 2.413 Subamortiguado
G 2= 2 -2.3182 - 0.2839i
20 s +4.636 s+5.455
21- K=20 0.95238( s+ 3)(s+ 2) -2.6667 0.8958 2.4808 Sobreamortiguado
G 3=
30 (s+ 2.667)( s+ 2.143) -2.1429

Tabla 1. Valores del LGR del sistema

 Sabemos que:

Con los datos de la gráfica podemos calcular el valor de zeta y de wn

lm ( mp )
zeta=
√¿ ¿ ¿
lm ( 0.019 )
zeta= =0.7837
√ ( π +ln ( 0.019 ) )
2 2

4
wn=
zeta∗ts

4
wn= =1.9117
(0.1922)∗(2.67)
Para K = 10
lm ( mp )
zeta= 2 2
√ ( π + ln ⁡( mp ))
lm ( 0.00343 )
zeta= =0.8749
√ ( π +ln ⁡( 0.00343 ) )
2 2

4
wn=
zeta∗ts
 4
wn= =2.413
(0.8749)∗(1.85)
Para K = 20
lm ( mp )
zeta= 2 2
√ ( π + ln ⁡( mp ))
lm ( 0.00178 )
zeta= =0.8958
√ ( π +ln ⁡( 0.00178 ) )
2 2

4
wn=
zeta∗ts

4
wn= =2.4808
(0.8958)∗(1.8)

d) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los valores solicitados de la

respuesta a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k
seleccionado:
Valor Sobreimpulso Tiempo de Valor Error en estado
de K (%) establecimiento final estacionario
K=1 1.9% 2.67 1 No tiene error de
posición
K=10 0.343% 1.85 1 No tiene error de
posición
K=200 0.178% 1.8 1 No tiene error de
posición
Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema
Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se debe
demostrar matemáticamente o con ayuda del software cada valor diligenciado; en
caso contrario, no se dará validez a la tabla
Para K = 1
Para K = 10

Para K = 20
e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando
palabras propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:
 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?
Indica el lugar donde se encuentran ubicado lo polos y ceros del sistema.
 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el
sistema?
La ganancia puede hacer que un sistema responda más rápido, pero aumenta su
sobre pico, además puede que la ganancia haga a un sistema pasar de la
estabilidad a un estado oscilatorio continuo o a la inestabilidad. Todo depende la
ubicación del polo, en este caso al tener un polo en cero y polos complejos la
ganancia del sistema nos permite estas opciones, caso contrario a un sistema de
polos reales en el cual el valor de la ganancia nunca haría inestable el sistema.
 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia)
utilizando el lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían
usar las ganancias que nos arroja la gráfica directamente?
Con la gráfica del lugar geométrico de las raíces podemos ver si nuestro sistema
de puede hacer inestable y con qué valor de ganancia, no se utilizaría cuando
tenemos raíces complejas cercanas a cero puesto que valores muy altos de
ganancia estabilizarían nuestro sistema.
2. Dado el siguiente sistema:

1
G p ( s) =
s ( 10 s +1 )
a. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las
raíces de tal forma que al implementarlo, el nuevo sistema en lazo cerrado tenga
un coeficiente de amortiguamiento ζ =0.4 y una frecuencia natural no amortiguada
de ω n=2 rad /seg Se debe mostrar el proceso detallado, con gráficas de lgr y
plano complejo donde se muestre el aporte de cada cero y polo del sistema,
de lo contrario no se hará válido el diseño para la calificación del trabajo
colaborativo.

b. A partir de la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de

amortiguamiento deseados, calcule los parámetros de la respuesta a escalón
unitario del sistema compensado (sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de subida,
tiempo de establecimiento). Cada parámetro se debe demostrar
matemáticamente.
Solución punto b :
Con los valores de amortiguamiento ζ =0.4 y una frecuencia natural no
amortiguada de ω n=2 rad /seg determinamos los parámetros que nos pide el
sistema sabiendo que

−0.4∗π
MP=exp
(√ 1−0.4 2 )
∗100 %

MP=0.2538∗100 %=25.3 %
Tiempo De Establecimiento
4
ts= =5 seg
0.4∗2
Tiempo pico

wn∗ √1−ζ 2
tp=
ζ ∗wn

2∗ √1−0.42
tp= =2.29 s
0.4∗2
Solución punto a:
Diseñamos el compensador utilizando los parámetros de diseño dados en el
ejercicio mp≥25 % y ts = 2s
Paso 1 observamos los parámetros de nuestro sistema en lazo cerrado:
1
G p ( s) =
s ( 10 s +1 )
Lazo cerrado
1
Gs= 2
10 s +s +1
Como podemos observar nuestro sistema a mejorar tiene un tiempo de
establecimiento de 73.1 segundos y un máximo sobrepico de 60.5%.
Utilizaremos el método de bisectriz para diseñar nuestro controlador

Código implementado con el método bisectriz.

%% codigo leider torres
%% Compensador metodo de bisectriz
clear,clc
s = tf('s');
G = 1/(s*(10*s+1)); % función de transferencia
zeta = 0.4; % valor de Zeta
mp=exp((-zeta*pi)/sqrt(1-zeta^2))% Max.sobrepico
wn = 2; %Frecuencia natural
ts = 4/(zeta*wn) %Tiem. de establecimiento
sigma = 4/ts; %parte real polo deseado
wd = wn*(1-zeta^2)^.5;% parte imaginaria polo deseado
sx = -sigma+wd*i % polo deseado
Gsx = 1/(sx*(10*sx+1)); %evaluamos función en el polo deseado
fi = 180 -angle(Gsx)*180/pi; % valores de desplazamiento del angulo
teta = (asin(zeta)*180/pi);
alfa = (90+teta)/2;
p = wd/tan(deg2rad(alfa-fi/2)); %polo compensador
z = wd/tan(deg2rad(alfa+fi/2)); %cero del compensador
Csx = (sx+(sigma+z))/(sx+(sigma+p)); % controlador evaluado en el polo
deseado
Kc = 1/(abs(Gsx)*abs(Csx)); % ganancia del controlador
C = zpk(tf(Kc*[1 (sigma+z)],[1 (sigma+p)])) % Compensador
Gs = feedback(G,1)
Gc = feedback(C*G,1)
step(Gs,Gc),grid, legend ('Función sin compensar','Función compensada')

GRAFICA SISTEMA COMPENSADO VERSUS SIN COMPENSAR

Grafica de los parámetros de tiempo de establecimiento y máximo sobre

pico de la función sin compensar versus la función compensada

Controlador
k ( s + zero )
C=
s+ polo
67.932 ( s+1.155 )
C=
( s+ 3.462 )
 Sistema lazo abierto
1
G=
s∗( 10 s+1 )
Sistema lazo cerrado
1
Gs= 2
10 s +s +1

Sistema más controlador retroalimentado

6.7932 ( s+1.155 )
Gc=
((s+1.962)( s2 +1.6 s +4 ))

Ajustamos el valor de Zeta para mejorar el sobrepico y el tiempo de

establecimiento zeta = 0.9
 CONCLUSIONES
En este trabajo se pudo concluir que Añadir un polo desplaza el lugar de las raíces
a la derecha, disminuye la estabilidad relativa y aumenta el tiempo de
establecimiento, mientras que si agregamos un cero al sistema se desplaza el
lugar de las raíces a la izquierda, aumenta la estabilidad relativa y disminuye el
tiempo de establecimiento.
Por otro lado, Variar la ganancia del sistema es el primer paso para llevar al
sistema a un comportamiento satisfactorio, Sin embargo, en muchos incrementar
el valor de la ganancia mejora el comportamiento en estado estacionario, pero
produce una estabilidad deficiente o, incluso, inestabilidad.
 BIBLIOGRAFÍA

 OGATA, Katzuhiko. Ingeniería de Control moderna.

 KUO, Benjamín. Sistemas de Control Automático. 5 edición.
 Azaran M.R. y García Duna Simulación y analisis de modelos estocasticos.
Editorial McGrawHill
 Erwin Kreyszig Introducción a la estadistica matemática, principios y
métodos Editorial Limusa.