Ingeniería de Control

Clase 6
Mag. Alexander López
https://youtu.be/n2y7n6jw5d0
Logros de la clase

● Cómo modelar sistemas mecánicos?

● Cómo responden ciertos modelos sistemas mecánicos?
● Qué consideraciones toma en cuenta los modelos de sistemas mecánicos?
Esquema

● Modelo de péndulo.
● Modelo masa - resorte - amortiguamiento.
● Modelo de sistemas vibratorios.
● Modelo de motor DC.
Modelo del péndulo

f(t)
Modelo del péndulo

Aplicando la transformada de laplace y con condiciones

iniciales iguales a cero:
f(t)
Modelo masa-resorte

En esta representación la fricción no se ha tomado en cuenta.

Modelo masa-resorte

● En estado inicial el peso está

k amortiguado con una elongación
inicial del resorte, en ese momento
el sistema está en equilibrio.

M ● Para el análisis de cuerpo libre, se

aplicará una fuerza f(t) y se medirá
y(t) la elongación y(t) a partir del
f(t) equilibrio del sistema.
Modelo masa-resorte

k
Aplicando la transformada de laplace y con condiciones
iniciales iguales a cero:

y(t)
f(t)
Modelo masa-resorte

y(t)
f(t)
Modelo masa-resorte

Transformada de Laplace de la función senoidal:

M

y(t)
f(t)
Modelo masa-resorte
Modelo masa-resorte-amortiguador

● En estado inicial el peso está

b k amortiguado con una elongación
inicial del resorte, en ese momento
el sistema está en equilibrio.

M ● Para el análisis de cuerpo libre, se

aplicará una fuerza f(t) y se medirá
y(t) la elongación y(t) a partir del
f(t) equilibrio del sistema.
Modelo masa-resorte-amortiguador

b k
Aplicando la transformada de laplace y asumiendo
condiciones iniciales iguales a cero:

y(t)
f(t)
Modelo masa-resorte-amortiguador

b k

M
Aplicando transformada de Laplace de la función senoidal:
y(t)
f(t)
Modelo masa-resorte
Modelo resortes
Modelo resortes
Modelo resortes
Modelo amortiguador
Modelo amortiguador
Modelo amortiguador
Modelo de carro-resorte-amortiguador

Aplicando transformada de Laplace, asumiendo

condiciones iniciales:
Modelo de carro-resorte-amortiguador
Modelo de carro-resorte-amortiguador

Análisis del carro m1:

Análisis del carro m2:

Modelo de carro-resorte-amortiguador

Análisis del carro m1:

Análisis del carro m2:

Modelo de carro-resorte-amortiguador

Análisis del carro m1:

Análisis del carro m2:

Modelo de carro-resorte-amortiguador

Análisis del carro m1:

Análisis del carro m2:

TAREA:
Sistemas vibratorios

k1 k2 kn

M1 M2 ... Mn

b1 b2 bn

y1(t) y2(t) yn(t)

Un sistema vibratorio cuenta con un medio por el cual se almacenará la energía potencial,
que puede ser la elasticidad o el resorte y otro medio que conservará la energía cinética
para su constante movimiento, ya sea de masa o inercia.
Suspensión de un automóvil
Suspensión de un automóvil
Suspensión de un automóvil
Suspensión de un automóvil

Aplicando la transformada de laplace y asumiendo

condiciones iniciales iguales a cero:

Determinar:
Suspensión de un automóvil

Determinar:
Suspensión de un automóvil
m2

Del bloque 1:

m1

Del bloque 2:

Determinar:
 Suspensión de un automóvil
m2 Del bloque 1:

Del bloque 2:

m1 Aplicando la transformada de laplace y asumimos condiciones

iniciales iguales a cero:
Del bloque 1:

Del bloque 2:
Determinar:
 Suspensión de un automóvil
m2
Del bloque 1:

m1 Del bloque 2:

Determinar:
Suspensión de un automóvil

Del bloque 1:

Del bloque 2:
Suspensión de un automóvil

En los problemas desarrollados se

ha realizado una abstracción de los
problemas, es decir, se ha pasado
por alto ciertas consideraciones,
como la que se muestra en esta
animación.
Modelo de un motor DC
: Fuerza contraria electromotriz

: Torque eléctrico

: Torque de fricción

: Torque de fricción seca

: Posición del eje del motor : Constante de torque

: Velocidad del eje del motor : Coeficiente de fricción viscosa

: Inercia del rotor : Constante contraelectromotriz

Modelo de un motor DC

Sumatoria de torques

Reemplazando

Reemplazando

: Torque eléctrico Despejando la

corriente
: Torque de fricción

: Posición del eje del motor Derivando con

respecto al tiempo
: Velocidad del eje del motor

: Inercia del rotor

Modelo de un motor DC

Condiciones iniciales iguales a cero

Modelo de un motor DC

Condiciones iniciales iguales a cero

Modelo de un motor DC
Modelo de un motor DC

¿Cuál sería el modelo del motor, si la salida del

motor fuera la velocidad?
Modelo de motor DC con engranajes

Eje 1
F
Eje 2

Relación de engranaje:
Modelo de motor DC con engranajes

Sumatoria de torques en el eje 1: Sumatoria de torques en el eje 2:

Modelo de motor DC con engranajes

Eje 2:
Eje 1
F
Eje 1:
Eje 2
Modelo de motor DC con engranajes

Eje 1
F
Eje 2

Derivando:
Modelo de motor DC con engranajes
Modelo de motor DC con engranajes
Modelo de motor DC con engranajes

Eje 1
F
Eje 2
Repaso

● Modelo de péndulo.
● Modelo masa - resorte - amortiguamiento.
● Modelo de sistemas vibratorios.
● Modelo de motor DC.
La única pregunta tonta es la que
no se hace