Modelado

matemático
de sistemas físicos
 Índice del tema

◼ Modelado de sistemas
◼ Modelado de sistemas mecánicos
◼ Modelado de sistemas hidráulicos
◼ Modelado de sistemas eléctricos
◼ Modelado de sistemas térmicos
◼ Linealización de modelos
◼ Simulación de sistemas

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 Modelado de Sistemas
◼ Modelo: representación de un sistema
 Representación matemática: Ecuaciones diferenciales
◼ Modelo bien planteado:
Nº Ecuaciones=Nº variables independientes implicadas
 Modelado a escala
◼ Utilidad del modelo
 Análisis del comportamiento
 Simulación del comportamiento
◼ Identificación de un modelo
 Determinación de los parámetros del modelo a partir de ensayos
experimentales.
 Muy importante en ingeniería

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 Modelado de Sistemas
◼ Exactitud frente a sencillez del modelo
 Compromiso
Error
Complejidad

 Selección del modelo según su utilidad

◼ Análisis:
 Objetivo estudio cualitativo del comportamiento
 El análisis es una tarea compleja
 Preferiblemente sencillo recogiendo la dinámica
◼ Simulación
 Objetivo: reproducir con fiabilidad la evolución del sistema
 Es una tarea más sencilla (integración numérica)
 Preferiblemente modelos con errores pequeños

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 Modelado de Sistemas
◼ Clasificación de los modelos
 Deterministas y no deterministas
 Paramétricos y no paramétricos
◼ Modelado paramétrico se basa en
 Modelo de fenómenos elementales
 Ecuaciones de balance
◼ Modelado no paramétrico o caja negra
 El modelo se determina a partir de la respuesta del sistema
 Parámetros concentrados y distribuidos

u C
y

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 Índice del tema

◼ Modelado de sistemas
◼ Modelado de sistemas mecánicos
◼ Modelado de sistemas hidráulicos
◼ Modelado de sistemas eléctricos
◼ Modelado de sistemas térmicos
◼ Linealización de modelos
◼ Simulación de sistemas

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Sistemas mecánicos

7
Elementos mecánicos: Masas y
momentos de inercia

8
 Elementos mecánicos:
momentos de inercia
J =  mi ri2 (masas puntuales) J =   r2dV (medio continuo)
i V

Momentos de inercia de cuerpos simples

J
anillo delgado respecto al eje de revolución mr2

cilindro macizo respecto a su eje de revolución mr2 /2

varilla respecto a un eje que pasa por su centro
perpendicular a la misma
mr2 /12

anillo delgado respecto a un diámetro mr2 /2

esfera respecto a un diámetro 2mr2 / 5

9
Elementos mecánicos: resortes
Modela la deformación elástica

Fm = K(l − ln )

Tm = K ( −n )

10
Elemento: amortiguador

dl
Fa = B
dt

Modela la fricción viscosa

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Elementos mecánicos: cojinetes

Elementos de sustentación
de los ejes
Modelo: Fricción

d
Ta = B
dt

12
Elementos mecánicos: engranajes

13
Elementos mecánicos: engranajes

14
Sistemas mecánicos

15
Sistemas mecánicos

Traslación

Rotación

16
 Sistemas mecánicos
xc(t)
◼ Ejemplo de sistema Mc

traslacional
Ka
B
K
Ma
xa(t)

◼ Balance al cuerpo de masa Mc

◼ Balance al cuerpo de masa Ma

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Sistema mecánico rotacional:
motor

engranaje

carga
cojinetes

18
 Tmotor Sistema mecánico rotacional:
 Tmotor: Par motor responsable del movimiento del eje 1

Ti1: Par de inercia del eje 1. Par resistente (contrario al mov.

Ti1
TB1: Par de fricción viscosa del eje 1.
TB1 Par resistente (contrario al mov.)

Tr1 Tr1: Par resistente en el eje1

debido al eje 2
(contrario al mov.)

Eje 1 : Tmotor-Ti1-TB1-Tr1=0 
 =
19
 Sistema mecánico rotacional:


Tr1 Tm2 :Par motor del eje 2

(Responsable del mov.del eje 2)
Tm2
Tr1: Par resistente en el eje1
debido al eje 2
(contrario al mov. en eje 1)

Engranaje: 
Tm2=Tr1 R2/R1
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 Sistema mecánico rotacional:

Tm2: Par motor responsable del movimiento del eje 2

TB2: Par de fricción viscosa del eje 2

Par resistente (contrario al mov.)

Tm2 Ti2: Par de inercia del eje 2

TB2 Par resistente
(contrario al mov.)
Ti2


Eje 2 : Tm2-TB2-Ti2=0
 = 21
Sistema mecánico rotacional

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 Índice del tema

◼ Modelado de sistemas
◼ Modelado de sistemas mecánicos
◼ Modelado de sistemas hidráulicos
◼ Modelado de sistemas eléctricos
◼ Modelado de sistemas térmicos
◼ Linealización de modelos
◼ Simulación de sistemas

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Sistemas hidráulicos: depósito

24
 Sistemas hidráulicos:
válvulas y tuberías

Bola

Mariposa

Asiento

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 Sistemas hidráulicos:
válvulas y tuberías
El fluido circula impulsado por la diferencia de presión

Q
Caída de presión en
Presión de impulsión
instalación

Cerrando la válvula (o añadiendo más tubería) Menor caudal

se aumentan las pérdidas

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 Sistemas hidráulicos:
válvulas y tuberías
Ec. Bernouilli

◼ Tubería
• Material
• Longitud
K=Coef. pérdidas • Geometría
• Condiciones del flujo

Para una misma diferencia de presión: ↑K → ↓ v → ↓ q

27
 Sistemas hidráulicos:
válvulas y tuberías

◼ Válvulas

Apertura rápida
Lineal
Isoporcentual

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Sistemas hidráulicos

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 Índice del tema

◼ Modelado de sistemas
◼ Modelado de sistemas mecánicos
◼ Modelado de sistemas hidráulicos
◼ Modelado de sistemas eléctricos
◼ Modelado de sistemas térmicos
◼ Linealización de modelos
◼ Simulación de sistemas

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 Sistemas eléctricos
◼ Elementos ideales
R
 Resistencia i

v
L
 Bobina
i

C
 Condensador i

◼ Ecuaciones de Kirchoff
Nudo: Bucle:

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Sistemas eléctricos

ve = i1 R1 + vi
dv i
i1 − i2 = C1
dt
vi = i2 R2 + vs
dvs
i2 = C 2
dt

32
Motor de corriente continua:

33
Motor de corriente continua:
i R L
vR vL

-
v vce M Jmotor 
Bmotor

di 
V = V R + VL + Vce = R i + L + V ce 
dt 
Vce = K ce  

T = K par i 
d 
T = Jmotor
dt
+B
motor  

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 Motor de corriente continua:
R L
i
vR vL

-
v vce M Jmotor Jcarga 
Bmotor Bcarga

Potencia eléctrica = V i
di 
V =VR + VL + Vce = R i + L + Vce  Potencia m ecánica = T 
dt

Vce = K ce  

T = K par i 
d 
T =(J + J car ga ) + (B motor + Bcar ga )  

motor
dt
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 Índice del tema

◼ Modelado de sistemas
◼ Modelado de sistemas mecánicos
◼ Modelado de sistemas hidráulicos
◼ Modelado de sistemas eléctricos
◼ Modelado de sistemas térmicos
◼ Linealización de modelos
◼ Simulación de sistemas

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 Sistemas térmicos
◼ Mecanismos de transferencia de Calor
 Conducción:
◼ Materiales en contacto a distintas temperaturas

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 Sistemas térmicos

 Convección natural
forzada

Depende de:
• Condiciones del flujo (Re)
• Velocidad del fluido Aproximación lineal
• Características del fluido

38
 Sistemas térmicos

 Radiación

Depende de
• Posición relativa (Factor de forma)
• Medio en el que se propaga

 Mecanismos combinados

U Coeficiente global
de transferencia de calor

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 Sistemas térmicos
◼ Balance de Energía

(Simplificación)

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 Índice del tema

◼ Modelado de sistemas
◼ Modelado de sistemas mecánicos
◼ Modelado de sistemas hidráulicos
◼ Modelado de sistemas eléctricos
◼ Modelado de sistemas térmicos
◼ Linealización de modelos
◼ Simulación de sistemas

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 Linealización de sistemas
◼ Objetivo:
 obtener modelos lineales aproximados a partir de modelos no lineales

◼ Punto de funcionamiento:
 Punto de equilibrio en torno al que se linealiza

◼ Propiedades:
 Representa bien al sistema en una cierta zona en torno a un punto de
equilibrio.
 Fuera de la zona de validez, el modelo linealizado tiene un error
demasiado grande.

42
Ejemplo ilustrativo

Punto de Funcionamiento

Definiendo variables incrementales

43
 Ejemplo ilustrativo

◼ Buena aproximación en torno al

punto de funcionamiento
◼ Para variaciones grandes, el modelo
lineal puede ser erróneo
◼ Todas las señales del sistema
evolucionan en torno a su valor en
el punto de equilibrio

44
Linealización de sistemas

Las variables incrementales dependen

del punto de funcionamiento elegido

45
Linealización de sistemas

46
Ejemplo

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 Simulación de sistemas
 Integración numérica de las ecuaciones diferenciales

Modelo
 Discretización del tiempo {t0, t1, t2,…}
◼ Paso de integración SIMULADOR salidas
entradas
 Determinación de las salidas {y0, y1, y2,…}
condiciones iniciales
 Ejemplo: método de Euler

◼ Inicio: y0=y(0) y!(t) =  1 q(t) − p

K 
y(t) 
A A 
◼ Para k=1 hasta N
 tk=k h
1 Kp 
 y k = y k−1 + h qk−1 − yk−1 
A A 
◼ Fin

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