Nótese que en este diagrama de bloques el controlador y actuador no tienen elemento en el circuito por

ser parte de la primera entrega, en entregas posteriores se implementará el circuito controlador para el
motor y el carrito.
MODELADO MATEMÁTICO DEL SISTEMA
Para el modelado matemático del sistema se debe entender que el proyecto se trata de un sistema de
segundo orden y de lazo cerrado. Un parte del sistema pertenece a la parte eléctrica-electrónica y la otra al
sistema físico del motor-masa. El sistema de segundo orden que se está construyendo es en realidad un
servomotor con motor DC.
Se trata de un servomotor ya que el proyecto es en realidad un mecanismo de seguimiento, que controla la
posición de la carga (carrito) de acuerdo a una posición de referencia (voltaje de referencia). Un par de
potenciómetros funcionan como dispositivo de medición de error. El potenciómetro convierte las señales
de entrada y salida (posición angular) en señales eléctricas (voltaje).
La señal de entrada se definirá como r como posición angular de referencia y la de salida será c que será
la posición angular de la carga. Por lo que la variable de error e será:

e=r −c
El sistema completo vendría dado por el siguiente esquema. Nota: para efectos de la primera entrega, las
únicas partes que se modelarán son el motor, tren de engranajes y la carga, también notar que el tren de
engranajes será sustituido por un sistema de poleas simple.

Figura 2. Diagrama del sistema completo.

La señal de error vendría dada por la siguiente relación:

e r =K 0∗re c =K 0∗c

e r −e c =e v

Donde K 0 es una constante de proporcionalidad.

Además, para seguir el modelado la constante de ganancia del amplificador operacional será K 1. Si el
error es distinto de 0, entonces el motor aplicará un torque que moverá la carga para corregir la señal de
error.
Este par vendrá dado por la relación T =K 2∗i a en la que K 2 es la constante de torque del motor e i a será
la corriente de armadura del motor. Si la armadura del motor gira, esta inducirá un voltaje que será
proporcional al producto del flujo de campo y la velocidad angular. Si el flujo es constante, el voltaje
inducido será
K 3∗dθ
e b=
dt
Donde e b es la fuerza contraelectromotriz, K 3 es la constante de la fuerza contraelectromotriz del motor y
θ el desplazamiento angular que proporciona el motor.
La velocidad del motor controlado por la armadura se sabe que está determinada por el voltaje de la
armadura e a, dado por e a=K 1∗e v . La ecuación diferencial para el circuito de armadura es:

La∗d i a K ∗dθ L ∗d i a K ∗dθ

+ R a∗i a + 3 =e a a + R a∗i a + 3 =K 1∗e v Ahora la ecuación de equilibrio de
dt dt dt dt
pares es:

J 0∗d 2 θ b 0∗dθ J 0∗d 2 θ b 0∗dθ

+ =T + =K 2∗i a
dt2 dt dt2 dt

Donde J 0 es la inercia total del motor, la carga y el sistema de poleas referida al eje de salida del motor y
b 0 es el coeficiente de fricción viscosa total del motor, la carga y el sistema de poleas referido al eje de
salida del motor.
Aplicando Laplace y buscando las relaciones entre ecuaciones necesarias se llega a la siguiente función
de transferencia entre desplazamiento angular de la carga y voltaje de señal de error:

θ ( s) K 1∗K 2
= Asumiendo que la rueda de salida gira n veces por cada
E ( s ) s∗( La + Ra )∗( J 0 +b 0 ) + K 2∗K 3∗s
revolución del motor, entonces se puede decir que:

C ( s ) =n∗θ ( s )

Sabiendo que C(s) es el desplazamiento angular de la salida del sistema, entonces la relación entre
E v ( s ) , R ( s ) y C(s) viene dada por:

E v =K 0∗E ( s ) =K 0∗[ R ( s ) −C ( s ) ]

Y así, la función de transferencia en la trayectoria del sistema completo queda como:

C ( s)
∗θ ( s )
θ( s)
∗E v ( s )
E v ( s) K 0∗K 1 ¿ K 2∗n
G ( s )= =
E( s) s∗[ ( La∗s+ R a )∗( J 0∗s+b 0 ) + K 2∗K 3 ]
Todo el análisis anterior es de la referencia [1] del libro Ingeniería de Control Moderno, 3ra Ed. De Ogata
y la función de transferencia de la planta se encerró en un cuadro rojo.
DATOS Y FORMA DE CONEXIÓN DEL SENSOR
Como sensor se plantea usar un Heliopot, que es básicamente un potenciómetro multivueltas. Para el caos
de este proyecto, se determinó que se utilizaría un potenciómetro lineal de un valor de 10k Ohms. Se
decidió un potenciómetro lineal ya que son los más comunes en las tiendas de electrónica y es el
diagrama más sencillo de comprender.
La forma en la que funciona el potenciómetro es que es una resistencia variable pudiendo cambiar el valor
de voltaje de salida a gusto del usuario. Consiste básicamente en un recorrido resistivo (en este caso de
10k Ohms) como una resistencia normal, pero este recorrido tiene además un contacto que está conectado
a una salida extra que una resistencia normal no tiene, este contacto nuevo es el que proporcionará la
señal de voltaje variable. El contacto se mueve a través de todo el recorrido resistivo por medio de una
perilla, por tratarse de un potenciómetro lineal, la perilla tiene punto de inicio y de final y no llega a dar
una sola vuelta. A continuación, se muestra un diagrama sencillo para ejemplificar su funcionamiento.

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your

Figura 3. Esquema interno de un potenciómetro.

También se presenta un diagrama de un circuito sencillo con un diodo led para poder ejemplificar su
funcionamiento, primero con el diodo led apagado y luego con el diodo led encendido utilizando la salid
de voltaje del potenciómetro.
 Figura 4. Circuito con led y potenciómetro apagado.
Nótese en el circuito que el potenciómetro está a 0%, es decir que no hay corriente pasando por el led,
pero a medida que se cambia la posición del potenciómetro, el led empieza a recibir corriente para
encenderse.

Figura 5. Led conduciendo corriente a través del potenciómetro.

Ahora con el valor de resistencia del potenciómetro al 81%, se da el paso de corriente necesaria para
poder encender el led (5mA según la configuración en el simulador).
Ahora que se sabe cómo funciona el potenciómetro, se puede explicar mejor el funcionamiento de este
como sensor en el proyecto: el potenciómetro real al ser una perilla y modificar su posición angular y con
esto poder regular su salida de voltaje, se puede utilizar de manera que el carrito que estará acoplado a él
tenga una posición predeterminada de referencia (horizontal) y así por la posición de la perilla del
potenciómetro esta posición de referencia sea la señal de referencia del sistema y por medio de un circuito
controlador regular el movimiento que debe de hacer el motor para que esta posición se mantenga. Para
efectos de esta primera entrega del proyecto, el diagrama del circuito a presentar es el siguiente:
 Figura 6. Diagrama eléctrico de la primera entrega del proyecto.
En el diagrama anterior se pueden observar los elementos S1, M1, R1, V1 y XSC1, los cuales simbolizan
el switch para cerrar el circuito, el motor DC a utilizar, el potenciómetro como sensor, la fuente de voltaje
y el osciloscopio para comprobar el funcionamiento del sensor respectivamente. Se puede observar que es
un circuito sencillo en el que se pretende comprobar la funcionalidad del motor y la utilidad del
potenciómetro como sensor al medir con el osciloscopio la salida de voltaje en forma de escalón y la
salida variable de voltaje del potenciómetro que se mencionó anteriormente.

DATOS Y CARACTERÍSTICAS DEL MOTOR SELECCIONADO

Para el motor que moverá el sensor se utilizará un motor DC de 1.5 a 12V, a diferencia de otros motores
encontrados en juguetes que son comúnmente cuyo voltaje máximo es de 3V, este motor DC de 12V se
encuentra en equipos de sonido que leen CD’s, este motor es el encargado de hacer girar el disco para que
el equipo sea capaz de leer el CD. Se decidió utilizar este motor ya que genera algo más de torque que un
motor de 3V lo que es bueno para nuestros propósitos académicos.
El motor en cuestión es de la marca Mabuchi, que es el mayor fabricante de motores pequeños en el
mundo, llegando a producir alrededor 1.4 mil millones de motores anualmente [2]. El motor es del
modelo Mabuchi RF-500TB-12560, Mabuchi proporciona la siguiente hoja técnica:

Voltaje Sin carga A eficiencia máxima

Nomina Velocida
Corriente Velocidad Corriente Torque
Modelo Rango de l d
operación mN* g*c
V rpm A rpm A
m m
RF-
12560 4-14 12 5500 0.025 4630 0.13 1.79 18.2
500TB
En Calado o atascado

P. de salida Torque Corriente

mN* g*c
W A
m m
0.86 11.3 115 0.71
Tabla 1. Características del motor a utilizar. [3]
 CONSTRUCCIÓN DEL PROTOTIPO Y PRESUPUESTO
El proyecto consiste en un sistema que funciona mediante un controlador proporcional, un potenciómetro,
cables, batería 9V, un motor DC.

Figura 7. Planos del proyecto

Se detallarán la lista de materiales que se utilizó en total:

Sistemas
Nombre Precio
Protoboard $10.35
Potenciómetro $0.88
Cables/jumpers para protoboard $0.16
Motor DC 9V $3.75
Switch de 3 pasos $1.00
Batería 9V $3.2
Multímetro digital $11.45
Estructura
Hules elásticos $0.05
Tabla base 26x20x0.9 cm $2.00
Bloque de madera 4.5x3.5x12 cm $1.50
Estaño $1.00
Cautín/soldador (prestado)
Poleas de lego d=1.5 cm y d=5cm ya se tenia
Pistola de silicón Ya se tenia
Barras de silicón $1.00
Cinta aislante $1.00
 Pinzas Ya se tenia
Total $37.34
Tabla 2. Materiales utilizados
Se ha gastado $37.34 actualmente, el presupuesto que se ha estimado es de $50, tomando en cuenta los
tres avances y posibles imprevistos que se nos puedan presentar.