Examen Final

Indicaciones:
● La ortografía, claridad, redacción y limpieza serán tomadas en cuenta en la
calificación.

Importante:
● Empezar a subir el examen a la plataforma 5 min antes que termine.

Detalles del examen:

A partir del sistema no lineal electromecánico de levitación magnética, mostrado en la Fig. 1.

Figura 1 Sistema de levitación magnética atractiva.

Se obtiene el modelo matemático de dicho sistema:

Expresión en ecuación matricial Expresión en ecuaciones no lineales

𝑥˙1 = 𝑥2
2
𝑓(𝑥,𝑢) = 𝑥˙ = ⎡𝑦˙ 𝑦¨ 𝑑𝑥 ⎤ = ⎡⎢𝑦˙ −
𝑑𝑖 𝑘𝑖 𝑅𝑖
2 + 𝑔 −
⎣ ⎦ ⎣ 𝑚𝑦 𝐿 2
𝑘𝑥3
𝑥˙2 = 𝑔 − 2
𝑚𝑥1
𝑅𝑥3
𝑥˙3 =−
𝑉
𝐿
+ 𝐿
Parámetros:
Kf = 0.36 x 10-4 ,Coeficiente de proporción
R = 8 OHM , Resistencia del Electroimán
L = 0.001 H (Henrio) - Inductancia del Electroimán
m = 0.020 Kg (Kilogramo) - Masa
g = 9.8182 m/s2 - Aceleración de la gravedad

Frente a lo presentado, contestar las siguientes preguntas de forma breve y puntual,

sustentando con los cálculos que considere necesarios para sustentar a la pregunta.
Pregunta 1 ( 10 puntos )

A. Mencionar y detallar el objetivo de control (1 punto)

B. Explicar a detalle el procedimiento que se siguió para obtener el modelado del sistema
dinámico que se muestra en la Figura 1, con sus respectivas ecuaciones diferenciales que
representan el comportamiento de este (considerar los principios físicos para plantear las
ecuaciones diferenciales). (3 puntos)
C. Plantear la estructura de control detallada que se usara para controlar al sistema. (1
puntos)
D. Diseñe y realices los cálculos para encontrar las ganancias del control por realimentación
*
para que la esfera se posicione en 𝑥1 = 0. 022 𝑚

a. Hallar los estados de convergencia (1 puntos)

b. Hallando las matrices A y B (Método tradicional para linealizar) (3 puntos)
c. Representar el sistema en la forma espacio estado detallando las entradas,
estados del sistema y la salida. (1 punto)

Pregunta 2 ( 3 puntos )

d. Verificando controlabilidad y explicar (1.5 puntos)

e. Verificar la observabilidad y explicar (1.5 puntos)

Pregunta 3 ( 7 puntos )

f. Diseñe del controlador por realimentación (5 puntos)

g. Expliqué como sería el proceso de validación del controlador en un software
de cálculo matemático como simulink y matlab) (2 puntos)