ROBOTICA

ACTUADORES

Ing. Iván A. Calle Flores

1
 Contenido

1. Sistemas de actuación
2. Modelamiento de motores DC sin cajas de reducción
3. Modelamiento de motores DC con cajas de reducción

Msc. Iván A. Calle Flores

 1. SISTEMA DE ACTUACION

El movimiento de un
manipulador robótico es
llevado a cabo por un
sistema de actuación.
 1.1 Componentes del sistema de
actuación

• Este sistema consta de 4 componentes, donde el flujo de

potencia es el que se muestra en la figura.
 a. Transmisiones

El propósito de la transmisión “drive mechanism” es transmitir la

potencia mecánica de la fuente “salida del motor” hacia la carga.

• El movimiento de las
juntas demanda
velocidades pequeñas y
altos torques.

• La transmisión permite
una transformación de
forma cuantitativa
“velocidad y torque” y
cualitativa.
 b. Tipos de Transmisiones

Caja de reducción de
engranajes “Gear drives”.
Usualmente tienen un
diseño compacto que
minimiza el “backlash” θ2
Factor de reducción
θ1 N2
n= = , n>1
θ2 N1
θ1
Relación de torques (usando el principio
de conservación de energía)
T1θ1 =T2θ2 ⇒ T2 =nT1
 b. Tipos de Transmisiones

TL =rT
Mediante fajas “Belt drives” q TL
Usualmente se usan en r <1
robots pequeños y en
algunos ejes de robots
grandes.

r >1 θ T

θ
r=
q Eje de salida del motor
 b. Tipos de Transmisiones

En la practica, por lo general habrían dos sistemas de transmisión.

- La primera interna al propio motor si es que tiene una caja de engranajes
- El sistema de transmisión externa.
T
q

θm

θm i
qi =
Ti =kriTmi kri =ni ri k ri
 b. Tipos de Transmisiones

θm

θm i
qi = kri =ni ri
k ri
 b. Tipos de Transmisiones

kr2 =n2 r2 , r2 =1

kr1 =n1 r1

 b. Tipos de Transmisiones

“Ball screws”
• Convierten el movimiento
rotacional en movimiento
traslacional (para las
juntas prismáticas)

• Existen paquetes
disponibles que integran
el actuador y este drive.
 b. Tipos de Transmisiones

Drivers de propietario

• Estos drives se usan

ampliamente en los
manipuladores
industriales

• Son compactos,
tienen poco
“backlash”, y
presentan un alto
torque.
 c. Servomotores

Para el movimiento de las juntas se

usan motores, los cuales pueden ser
de 3 tipos.

Motores hidráulicos

Motores neumáticos

Motores eléctricos
 c. Servomotores

• Los motores usados en la robótica son la evolución de los

motores usados en la automatización industrial y están en el
rango de 10W a 10kW.
• Los requerimientos deseados son:
- Inercia baja y alta proporción potencia a peso.
- Posibilidad de sobrecarga y entrega de torques de impulso.
- Capacidad de desarrollar altas aceleraciones.
- Amplio rango de velocidades (de 1 a 1000 rev/min)
- Alta precisión de posicionamiento (al menos 1/1000 de un circulo)

Los motores mas usados son los servo motores eléctricos,

específicamente los motores de imán permanente y corriente
continua DC, y los motores sin escobillas DC.
 c. Servomotores

Motor de imán permanente PM DC

Tienen alto torque,

buena controlabilidad de
velocidad, características
bien definidas de torque
vs velocidad, y
adaptabilidad a varios
tipos de control.
 c. Servomotores

Motor sin escobillas “brushless”

• Elimina el problema
de la conmutación de
las escobillas.
• Para la misma
potencia ofrece un
menor tamaño,
mejora de desempeño
dinámico.
• Requiere controladores
mas complejos y caros. https://www.youtube.com/watch?v=bCEiOnuODac
 d. Amplificadores de Potencia

Tiene la tarea de modular la potencia que viene de la fuente

primaria hacia el robot, teniendo como referencia la señal de
control
• La señal de control es
directa en el caso de
motores DC, mientras que
es alterna en los motores
brushless.
• El valor del voltaje (PM DC)
o el valor del voltaje y
frecuencia (brushless) son
determinados por la señal
de control.
 d. Amplificadores de Potencia

Usualmente se usan amplificadores basados en transistores,

los cuales son adecuadamente manejados por técnicas de
control por ancho de pulso PWM.

• En el caso de PM DC se
usan amplificadores del
tipo DC-to-DC (choppers)
• En el caso de motores
“brushless” se usan
amplificadores del tipo
DC-to-AC (inverters)
 d. Amplificadores de Potencia

• La relación de entrada
salida del amplificador
se puede dar por:

:Ganancia de voltaje
:Constante de tiempo

• Al usar una frecuencia de modulación en el rango de 10 a

100KHz la constante de tiempo esta en el rango de
2. MODELAMIENTO DE MOTORES
PM-DC Y BL-DC
Ambos motores
pueden ser modelados
por las mismas
ecuaciones
diferenciales, aunque
tienen diferente
estructura.
 Parte eléctrica

Ecuaciones del circuito de

Armadura

Usualmente se desprecia la inductancia de armadura.

Parte eléctrica
Parte mecánica
 Parte mecánica de un motor sin
engranajes

Tm = Jr wm +Br wm +TL
Torque generado
por el motor Tm =K tia

Torque de salida

Jr :Inercia del motor “rotor” (kg.m2)

Br :Fricción del motor “rotor” (N.m.s)

Si usamos unidades SI las constantes K son iguales

Parte mecánica de un motor sin
engranajes
 Ecuación dinámica de un motor sin
engranajes
Ecuaciones de la parte eléctrica
va =Raia +vb vb =Kbwm

Ecuaciones de la parte mecánica

Tm = Jr wm +Br wm +TL Tm =K tia

Ecuación completa

 Kt   K tKb  Jm = Jr
  Va = Jr wm +  Br +  wm +TL
 Ra   Ra  Bm =Br

 Kt   K tKb 
Jmwm =   Va -  Bm +  wm - TL
 Ra   Ra 
 Ecuación dinámica de un motor sin
engranajes

Motor PITMAN
GM9236S025 sin
engranajes

Demo_01.m
Ecuación dinámica de un motor sin
engranajes

Demo_01_sim.m
Ecuación dinámica de un motor sin
engranajes

Demo_01_sim.m
3. MODELAMIENTO DE MOTORES
CON CAJAS DE REDUCCION

• Se usan para reducir la

velocidad y tener torques
mas elevados.
• Existen diferentes tipos de
cajas de reducción
https://www.amarillogearservice.com/6-types-industrial-
gearboxes-typical-uses/
37D Gearmotor (Helical Pinion) with the gearbox removed
showing the helical pinion gear and first mating gear
 Tipos de gearboxes

Helical gearbox
The helical gearbox is a low-power consumer and is compact in size. This
equipment is used for a broad range of industrial applications, but
typically in heavy-duty operations. The helical gearbox is popular in the
construction of plastics, cement, rubber, and other heavy industrial
settings. It is useful in crushers, extruders, coolers, and conveyors, which
are all low-power applications.

The helical gearbox is unique in that it is fixed at an

angle which, when in motion, enables more teeth to
interact in the same direction. This provides
constant contact for a given period of time. Extruder
helical gearboxes are used when torsion stiffness
needs to be maximized and for low-noise
applications. Extrusion gearboxes are used in the
plastics industry and in machines that require high
mechanical power.
 Tipos de gearboxes

Coaxial helical inline

The coaxial helical gearbox is ideal

for heavy-duty applications. Coaxial
helical inlines are noted for their
quality and efficiency. These are
manufactured with a high degree
of specification, which allows you
to maximize load and transmission
ratios.
 Tipos de gearboxes

Bevel helical gearbox

The critical feature of this type of

gearbox is a curved set of teeth located
on the cone-shaped surface close to the
rim of the unit. The bevel helical gearbox
is used to provide rotary motions
between non-parallel shafts. These are
typically used in quarries, in the mining
industry, and in conveyors.
 Tipos de gearboxes

Planetary gearbox

The planetary gearbox is ideal for its

endurance, accuracy, and distinct
functionality and is notable for its
precision applications. This type of
gearbox increase the lifespan of your
equipment and optimizes performance.
Planetary gearboxes come in either a
solid type of hollow format or with a
variety of mounting options including a
flange, shaft, or foot.
 Tipos de gearboxes

SPUR GEAR VS HELICAL GEARS

Spur gears are the most common type of gear, and are also the
most simple. They have straight teeth that are produced parallel to
the axis of the gear. Since they have the simplest design, they are
the easiest to design and manufacture, and are therefore the most
economical type of gear. Spur gears are not known to be the
smoothest or quietest gears, but they are highly efficient and
produce a lot of power. They run well at slow to moderate speeds,
but they tend to vibrate and become noisy at higher speeds.

Helical Gears have teeth that are set on an angle to the gear axis.
Since the teeth engage more gradually, they have a smoother and
quieter operation than spur gears. Helical gears also have greater
tooth strength and a higher load carrying capacity. Further, helical
gears can transmit power between either parallel or non-parallel
shafts, while spur gears can only transfer power between parallel
shafts. A downside to helical gears is they produce an axial thrust
that needs to be accounted for; something not needed with spur
gears.
 Parte mecánica de un motor con
engranajes
Factor de reducción
T = Je w+Be w+TS
'
L
θm
1 TL =nTL
'
n= Je
θ
:Inercia de la caja de engranajes
Be :Fricción de la caja de engranajes

Tm = Jr wm +Br wm +TL Engranajes

 Parte mecánica de un motor con
engranajes

Ecuación en el eje del rotor

Tm = Jr wm +Br wm +TL
TL' =nTL
Ecuación en el eje de salida wm =nw
T = Je w+Be w+TS
'
L

Reemplazando tenemos
Je w+Be w+TS
Tm = Jr wm +Br wm +
n
 Je   Be  TS TS
Tm =  Jr + 2  wm +  Br + 2  wm + Tm = Jmwm +Bmwm +
 n   n  n n
 Ecuación dinámica de un motor con
engranajes
Ecuaciones de la parte eléctrica
va =Raia +vb vb =Kbwm
Ecuaciones de la parte mecánica Tm =K tia
TS
Tm = Jmwm +Bmwm +
n

Ecuación completa
Je
Jm = Jr + 2
 Kt   K tKb  TS n
  Va = Jmwm +  Bm +  wm + B
 Ra   Ra  n Bm =Br + 2e
n
 Ecuación dinámica de un motor con
engranajes

Motor PITMAN
GM9236S025 con
engranajes

Demo_02.m
Ecuación dinámica de un motor con
engranajes

Demo_02_sim.m
Ecuación dinámica de un motor con
engranajes
 Sistema completo considerando el driver

Si además considerando el amplificador tenemos:

 Ecuación dinámica de un motor con
engranajes
Ecuación dinámica del motor Je
Jm = Jr + 2
 Kt   K tKb  TS n
  Va = Jmwm +  Bm +  wm + Be
 Ra   Ra  n Bm =Br + 2
n
Se puede reescribir como

 Kt  J= Jm
TS
  Va - = Jwm +Bwm K tKb
 Ra  n B =Bm +
Ra

U-D=Jwm +Bwm
Ecuación dinámica de un motor con
engranajes

Demo_03.m
 Ecuación dinámica de un motor con
engranajes

Ecuaciones dinámica en función del eje del rotor θm

n= 1
q
 Kt   K tKb  TS
  Va = Jmwm +  Bm +  wm +
 Ra   Ra  n
Ecuaciones dinámica en función del eje de salida

 Kt  2 K tKb 
 n  Va =n Jmw+n  Bm +  w+TS
2

 Ra   Ra 
 Kt  w =q
 n G
 v u=n2
Jeqq+n2
Beqq+TS
 Ra 
Demo_04.m