PC4 - Control Moderno - Entregable

SISTEMAS DE CONTROL MODERNO
2023-0
UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL PERÚ
EXAMEN 4:
INTEGRANTES GRUPO N°03:
Luis Angel Condor Obregon U18309232
Nieto Paco, Wilfredo Bryan 1623560
DOCENTE:
MARINA GABRIELA SADITH PEREZ PAREDES
SECCIÓN: 17615
LIMA, 18 DE FEBRERO DEL 2023

2023-0
Pregunta 1 [7 puntos]
Observe el sistema mostrado en la Figura 1. Considere que R1=0.2, R=3m, W=5m, L=8m. Si se
sabe que el sistema es de segundo orden, calcular:
(a) [1.5 puntos] Determine la función de transferencia del sistema para la entrada q1(t) y salida h1(t ).
Para una entrada: q1 (t)=10m3 /s.
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2023-0
2023-0
(b) [1 punto] Determine la frecuencia natural y factor de amortiguamiento del sistema.

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(c) [1.5 puntos] Muestre los polos y ceros del sistema e indique el comportamiento temporal y el tipo
de estabilidad.
Observamos un sistema
estable a la respuesta al
escalon y presenta un
sistema marginalmente
estable ya que presenta
un factor de
amortiguamiento igual a
1
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(d) [2 puntos] Muestre el diagrama de bode del sistema e indique los márgenes de ganancia y fase y
explique que significan estos valores y como es la estabilidad en lazo cerrado.
Grafica de bode en lazo abierto
El sistema muestra un margen

de fase y magnitud infinitos
significa que el sistema es
extremadamente robusto y
puede soportar una amplia gama
de perturbaciones y variaciones
en la entrada y aun mantener
una respuesta estable y
predecible.
Grafica de bode en lazo cerrado
Al igual que en lazo abierto el

sistema sigue presentando
estabilidad gracias a su margen
de fase y magnitud infinitos lo
cual le brinda estabilidad del
sistema
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(e) [1 punto] A partir del diagrama de bode indique cual es el valor en estado estable de la salida del
sistema.
20 log 𝐾 = −7.96
𝐾= 4
Analizando el bode en
lazo abierto observamos
que la ganancia constante
del sistema equivale a -
7.96 db con lo cual
hallamos el valor
constante K que equivale
a valor en estado estable
del sistema al llevar a cero
las variables S de la
función de transferencia
del sistema
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Para el diagramas de bode presentado en la Figuras 2, calcular:

(a) [2 puntos] La función de transferencia del sistema, polos, ceros del sistema y la ganancia estática del sistema.
FUNCION DE TRANSFERENCIA:
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POLOS DEL SISTEMA:
GANANCIA ESTATICA DEL

SISTEMA:
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(b) [1 punto] Indique el comportamiento temporal según la información de cada uno de sus polos y el tipo de
estabilidad del sistema.
El sistema presenta un polo complejo conjugado sub-amortiguado ya que su

factor de amortiguamiento esta entre 0 y 1 además de 4 polos reales
consiguiendo un sistema estable ya que sus polos están en el semiplano
izquierdo.
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(c) [1.5 punto] Usando la información del polo dominante, determine el porcentaje de sobreseñal,
tiempo de establecimiento al 2% del error.
Información
del polo
dominante del
sistema
Observamos
los resultados
obtenidos del
OS = 58.2%
Ts al 2% = 4.78
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(d) [2 punto] Muestre los valores del margen de fase y margen de ganancia y explique que significa estos valores.
Indique si el sistema es estable o inestable en lazo cerrado. ¿Qué modificaría en el sistema para lograr una
estabilidad marginal del sistema en lazo cerrado?
Observamos que el
sistema presenta un
GM= 4.2 dB
PM= 10.2°
Con esta información

nos damos cuenta de
que los valores de
margen de ganancia y
de fase son positivos y
por ello el sistema es
estable en lazo abierto
Observamos que el
sistema presenta un
GM= -4.17dB
PM= -7.53°
Con esta información

nos damos cuenta de
que los valores de
margen de ganancia y
de fase son negativos
y por ello el sistema es
inestable en lazo
cerrado.
En un sistema marginalmente estable, el margen de fase es cero porque la

frecuencia de cruce de ganancia es la misma que la frecuencia de cruce de fase, y
cualquier aumento adicional en la fase llevaría a que la ganancia sea mayor a 1,
lo que haría que el sistema se vuelva inestable.Del mismo modo, el margen de
magnitud es 1 porque cualquier disminución adicional en la ganancia llevaría a
que la fase sea menor que cero, lo que también haría que el sistema se vuelva
inestable.
En pocas palabras el sistema en lazo cerrado debemos llevarlo a un margen de

ganancia de 1 y un margen de fase de 0 grados
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(e) [1.5 puntos] Muestre la expresión matemática de la salida del sistema y (t ) de la planta para
una entrada igual a: u=10 sen(50 t+0.3)
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Observe el sistema mostrado en la Figura. Considere que el sistema parte del equilibrio estático y que todos
los elementos de conexión entre los bloques son de traslación, donde k1=200 N/m, k2=100 N/m, P=30 N.s/m,
m1= 1.5 Kg y m2=5 kg. Determine lo siguiente:
(a) [1.5 puntos] Determine la función de transferencia del sistema para la entrada 𝑓(𝑡) y salida 𝑥1 (𝑡).
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Usando Matlab
(b) [1.5 puntos] Muestre los polos y ceros del sistema, indique el comportamiento temporal según el factor
de amortiguamiento, el tipo de estabilidad y la ganancia estática.
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Polo dominante:
Polos y Zeros:
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Según el valor del factor de

amortiguamiento se puede decir que
este sistema es Sub-
amortiguado(0<ζ<1): En este caso
el sistema oscila alrededor de su
posición de equilibrio antes de
estabilizarse, además la frecuencia
de oscilación y la amplitud
disminuyen exponencialmente a
medida que pasa el tiempo.
El sistema es estable, ya que mantiene un comportamiento en equilibrio,

además se puede afirmar su estabilidad observando los polos que se
mantienen al lado izquierdo del plano complejo del sistema.
Ganancia estática:
20
𝐺𝑠→0 = = 0.005
4000
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(c) [1.5 puntos] Considerando el polo dominante, determine el porcentaje de sobreseñal, tiempo de
establecimiento al 2% del error y el tiempo pico.
El polo dominante se denominará

al mas cercano del origen.
En este caso el polo que se

denominara es -0.3448±3.7025i
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Porcentaje de sobreseñal:
−ζπ
√1−ζ 2
%𝑂𝑆 = 100𝑒
−0.0927π
%𝑂𝑆 = 100𝑒 √1−0.09272 = 74.641%
Tiempo de establecimiento al 2% del error :
4
𝑇𝑠 (2%) =
ζ𝜔𝑛
4
𝑇𝑠 (2%) = = 11.604𝑠
0.0927(3.7185)
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Tiempo pico:
𝜋
𝑇𝑝 =
𝜔𝑛 √(1 − ζ2 )
𝜋
𝑇𝑝 = = 0.8485𝑠
3.7185√1 − 0.09272
2023-0
(d) [1.5 puntos] A partir del diagrama de bode indique la estabilidad en lazo abierto /cerrado si es inestable
convertir a estable o viceversa (si es estable llevarlo a la inestabilidad)
LAZO ABIERTO:
Observamos un sistema estable

en lazo abierto ya que el Gm y
Pm son positivos
LAZO CERRADO:
Observamos un sistema estable

en lazo cerrado ya que el Gm y
Pm son positivos
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Convirtiendo el sistema inestable:
Se tomará el margen de ganancia del sistema de lazo abierto:
Para hacer que el sistema sea inestable tenemos que analizar desde el bode en
sistema de lazo abierto el cual nos entrega una ganancia de magnitud de 40 dB
el cual vamos a llevar a -5 dB
−5𝑑𝐵 + 40𝑑𝑏 = 20 log 𝑃
𝑃 = 177.82
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A continuación mostramos el código usando en matlab

2023-0
Sistema Inestable en lazo abierto:

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(b) [1 punto] Determine la frecuencia natural y factor de amortiguamiento del sistema.

Grafica de bode en lazo abierto

El sistema muestra un margen

Grafica de bode en lazo cerrado

Al igual que en lazo abierto el

Para el diagramas de bode presentado en la Figuras 2, calcular:

POLOS DEL SISTEMA:

GANANCIA ESTATICA DEL

El sistema presenta un polo complejo conjugado sub-amortiguado ya que su

Con esta información

Con esta información

En un sistema marginalmente estable, el margen de fase es cero porque la

En pocas palabras el sistema en lazo cerrado debemos llevarlo a un margen de

Según el valor del factor de

El sistema es estable, ya que mantiene un comportamiento en equilibrio,

El polo dominante se denominará

En este caso el polo que se

Tiempo de establecimiento al 2% del error :

Observamos un sistema estable

Observamos un sistema estable

Convirtiendo el sistema inestable:

Se tomará el margen de ganancia del sistema de lazo abierto:

−5𝑑𝐵 + 40𝑑𝑏 = 20 log 𝑃

A continuación mostramos el código usando en matlab

Sistema Inestable en lazo abierto:

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