MODELAMIENTO Y SIMULACION DE UN MOTOR DC

I. introducción

El objetivo de la práctica es modelar el comportamiento de un sistema de

servoposicionamiento basado en un motor de corriente continua. Un sistema de
servoposicionamiento de continua consta de tres subsistemas: el eléctrico, el magnético
y el mecánico.

I. Sistema del Motor

Se tiene el siguiente sistema electromecánico que representa a un Motor DC.

Variable Unidades Descripción Variable Unidades Descripción

Va V Voltaje de armadura T Nm Torque
Vb V Fuerza contra-  rad Ángulo
electromotriz
Ia A Corriente de armadura  rad/s Velocidad
angular
d/dt rad/s2 Aceleración
angular

Tabla 1. Variables del motor.

Parámet Valor Descripción

ro
Ra 7,9  Resistencia de la armadura
La 6,5 x 10-2 H Inductancia de la armadura
Kb 3,1 x10-1 V s/rad Constante de fuerza electromotriz
Km (Kt) 3,3 x 10-2 N m /A Constante del motor
J 1,9 x 10-6 kg m2 Inercia
f 10-5 N m s/rad Fricción

Tabla 2. Parámetros del motor.

Ing. Eddie Sobrado 1

 II. Modelo matemático

El modelo matemático en base a las ecuaciones diferenciales para el siguiente sistema

se muestra a continuación:

III. Modelo Simulink

El modelo Simulink (Modelo de simulación) expresado en diagrama de bloques se

presentaría de la siguiente manera:

Ing. Eddie Sobrado 2

 IV. Simulación y Análisis del sistema

Para velocidad

1. Determine la respuesta en lazo abierto

a. Sin perturbación
b. Con Perturbación

2. Determine la respuesta en lazo cerrado

a. Sin perturbación
b. Con Perturbación

Para posición

1. Determine la respuesta en lazo abierto

a. Sin perturbación
b. Con Perturbación

2. Determine la respuesta en lazo cerrado

c. Sin perturbación
d. Con Perturbación

Ing. Eddie Sobrado 3