“Año del Bicentenario del Perú: 200 años de Independencia”

PROCESAMIENTO DIGITAL DE IMÁGENES Y VISIÓN

ARTIFICIAL
Sesión 2

Sede Central Lima - Perú

Temario

➢ Objetivo
➢ Procesamiento Digital de Imágenes
➢ Tipos de Imágenes
➢ La Luz
➢ Iluminación
➢ Técnicas de Iluminación
➢ Modelos de Color: RGB, HSV, CMYk y YcrCb

➢ Referencias
Objetivos

 Al finalizar la sesión el estudiante analiza los fundamentos y la formación para imágenes

digitales.
Procesamiento Digital de Imágenes
 Aplica transformaciones a una imagen mediante el uso de operadores o
algoritmos que manipulan sus pixeles, para obtener una nueva imagen.
Donde incluye ajustes de escala, color, brillo, contraste, rotación, efectos,
etc.

Imagen Original Desenfoque Detección de Bordes

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Procesamiento Digital de Imágenes

 Mejora el control de calidad de un proceso industrial

➢ Realiza un mejor diagnóstico con la tecnología médica.
➢ Potencializa con inteligencia artificial (IA) para ser usados en los
vehículos autonómos.
Imágenes Radiología
Meteorología
ultrasónicas de Bayer

microscopía Vigilancia

Radar Astronomía
Imagen
reconocimiento aéreo oceanografía
Carga
y cartografía Eléctrica
inspección Sensores
industrial remotos
sismología Navegación
autónoma

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Imagen
“Representación bidimensional de una escena del mundo
tridimensional”

Pixel→ Picture Element

(2D)

➢ Es un arreglo de pixeles, o puntos de muestreo, que continen

información sobre la intensidad de color en la ubicación de cada pixel.
➢ La cantidad de pixeles se refiere a su resolución y detalles de la
imagen.
➢ Cámaras de celular fácilmente capturan imágenes donde aplican
filtros o ajustes que ayudan a mejorar la calidad.

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Dispositivo de Captura

de Bayer

Carga
Eléctrica

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Sistemas de Captura de Imágenes
➢ Existe una asombrosa disponibilidad de radiación para ser detectada,
registrada como imágenes y vista, analizada, transmitida o almacenada.
➢ En nuestra experiencia diaria, sabemos que nuestros ojos registran
muy poca información que está disponible en un momento dado. Como
ocurre con cualquier sensor, el ojo humano tiene un ancho de banda
limitado.

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Sistemas de Captura de Imágenes
➢ La imagen es el resultado de la adquisición de una señal
proporcionada por un sensor, que convierte la información del espectro
electromagnético en codificaciones numéricas.
➢ La transformación en el formato elegido de representación de
imágenes, constituye información discreta tanto en los valores que
puede tomar, como en los parámetros que la definen.
➢ De forma genérica, una imagen digital se define como una matriz (o
vector) de dimensiones N x M, conteniendo en cada elemento de la
matriz un valor discreto que cuantifica el nivel de información del
correspondiente elemento, representado con un número finito de bits
(q).

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Luz
➢ Es la parte del espectro electromagnético que puede
ser percibido por el ojo humano.

➢ Existen, aparte de la luz, diversas formas de radiación

electromagnética en el universo, que se propaga por el
espacio y transporta energía de un lugar a otro (como la
radiación ultravioleta o los rayos x), pero a ninguna de
ellas podemos percibirlas naturalmente.

➢ La luz visible está compuesta por fotones (del vocablo

griego phos, “luz”), un tipo de partículas elementales
que carecen de masa. Los fotones se comportan de
manera dual: como ondas y como partículas.

La óptica es la rama de la física que estudia la luz, sus propiedades,

comportamiento, interacción y sus efectos sobre la materia.
Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes
Fuentes Luminosas
➢ Las fuentes luminosas las podemos clasificar en dos grandes
grupos, dependiendo del origen de estas:

➢ Fuentes luminosas naturales: Son aquellas que pueden producir luz

de manera natural, las estrellas, las luciérnagas,etc
➢ Fuentes artificiales de luz: Son aquellas en las que el hombre ha
intervenido y entre las fuentes artificiales están los siguientes tipos de
lámparas: Lámpara incandescente, Lámparas halógenas, Lámparas
Fluorescentes, etc.

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Fuente Artificial

Distintos tipos de iluminación: (a) Lineal con barra de Leds. (b)

Anillo de Leds con filtro difusor. (c) Aro de RGB Led. (d) Láser.
Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes
Iluminación
➢ Es considerada en el diseño de sistemas de visión artifificial o
computacional basado en el proceso de captura o adquisición de la
imagen como nivel de vision bajo para su procesamiento digital de
imagenes.

➢ La iluminación no controlada del entorno no suele ser aceptable ya

que se obtienen imágenes con bajo contraste, reflexiones especulares,
sombras y destellos.

➢ Un sistema de iluminación bien diseñado proporciona luz a la escena

de forma que la imagen que se obtiene favorezca el posterior proceso
sobre la misma, manteniendo e incluso mejorando la información
necesaria para la detección y extracción de los objetos y las
características de interés.

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Importancia de Iluminación
➢ El éxito de una aplicación de visión computacional está altamente
condicionado por la iluminación que se utilice.

➢ En el caso de no utilizar una iluminación adecuada, aparecen

problemas de contrastes, brillos y sombras que complican el algoritmo
de inspección o que incluso pueden llegar a que el algoritmo no pueda
obtener una solución.

➢ Para mejorar notablemente la eficiencia del sistema de visión es

necesario utilizar la técnica de iluminación adecuada que permita
obtener una imagen correcta para ser procesada.

➢ Una imagen correcta para el procesado es aquella en la que los

píxeles que representan los objetos de interés en la misma tienen
características de luminosidad parecida y son muy distintas de los
píxeles que no representan objetos de interés.

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Importancia de Iluminación
➢ Una iluminación apropiada es crítica para obtener una imagen correcta en
la que no aparecen zonas saturadas o sombras que oculten información
dentro de la imagen.

➢ Además las sombras causan falsas detecciones de bordes resultando en

medidas incorrectas. También, una iluminación pobre puede resultar en una
baja relación señal/ruido, lo que puede provocar una imagen con píxeles
ruidosos.

➢ Igualmente, una iluminación no uniforme puede además dificultar

notablemente operaciones de segmentación.
Nivel de Visión Procesos de PDI Métodos/Procesos

Captura/Adquisición Reducción de Ruido

Bajo Realce de Contraste
Preprocesamiento Realce de Características

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Técnicas de Iluminación

Técnica Descripción Pros Contras

Direccional La iluminación de la escena se - Flexible - Produce brillos
realiza con uno o varios puntos de - Adaptable - Genera sombras
luz en la que el ángulo de incidencia - Barata
no es paralelo ni perpendicular al eje
de la cámara.

Lateral o Se utiliza luz direccional en la que el - Resalta la textura de -Aparecen zonas

darkfield ángulo de incidencia es paralelo a la la superficie del objeto. quemadas y sombras.
superficie a inspeccionar y - Descubre grietas, -Poco contraste del
perpendicular al eje de la cámara. burbujas incluso en el Borde.
Se puede utilizar en objetos opacos interior del objeto si es
y transparentes. transparente.

Difusa Iluminando la escena de forma - Reduce brillos -Sistema de

indirecta se consigue una luz suave. - Reduce sombras iluminación de gran
- Iluminación suave tamaño.
- Dificultad para
encajar en pequeños
espacios.
- Las características
de la superficie se
difuminan.

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Técnicas de Iluminación

Técnica Descripción Pros Contras

Anillo Luz direccional con ángulo de
incidencia en la misma dirección
que
el eje de la cámara. La lente se
coloca en el centro del anillo.
- Reduce sombras - Reflejos con forma
- Se puede conseguir del anillo circular en
una iluminación la escena.
suave si se utiliza un
filtro en el anillo de
luz.

Difusa axial Luz difusa alineada con la el eje - No existen sombras. - Poca intensidad..
óptico de la cámara. Se utiliza un - Iluminación suave.
cristal polarizado.
Estructurada Se proyecta un patrón en la - Se obtiene la - No se distinguen
escena tipo línea, matriz de estructura del objeto colores
puntos o círculos generados por
láser.
Contraluz El objeto a inspeccionar se sitúa - Se obtiene una - Elimina los detalles
entre la fuente de luz y la cámara. imagen del borde de la superficie
bien definida

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Técnicas de Iluminación

(a) (b) (c) (d)

(a) Imágenes capturadas con iluminación directa. (c) Imágenes capturadas con iluminación directa.
(b) Imágenes capturadas con iluminación darkfield (d) Imágenes capturadas con iluminación difusa.

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

 Técnicas de Iluminación

(a) (b)

Imagen capturada con iluminación directa. Imagen capturada con iluminación difusa axial

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Técnicas de Iluminación

(a) (b)

Imagen capturada con iluminación directa. Imagen capturada con iluminación estructurada

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

 Técnicas de Iluminación

(a) (b)

Imagen capturada con iluminación directa. Imagen capturada con iluminación a contraluz

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Filtros
➢ El ojo humano es sensible a todas las radiaciones luminosas del espectro
visible, es sin embargo, incapaz de aislar una de ellas a partir de un flujo
luminoso blanco. Para poder conseguir esto el ojo necesita un filtro coloreado
que le impida ver el resto de los colores.

➢ Un filtro es un dispositivo fabricado con un determinado tipo de material en el

que se producen los efectos de absorción y transmisión de las longitudes de
onda espectrales. Por un lado transmite las longitudes de onda que equivalen al
pigmento del mismo y por otro absorbe la parte del flujo luminoso restante.

➢ Las características que diferencian los filtros entre sí son el color que
transmiten; el material con el que se fabrican; la montura que incorporan y el
factor o coeficiente de un filtro, que indica de manera aproximada el grado de
opacidad o la capacidad de absorción del mismo al paso de un haz de luz blanca.
Existen otras clases de filtros no coloreados y de los cuales cabe mencionar los
filtros infrarrojos.

➢ Los filtros pasabanda transmiten selectivamente una porción del espectro y

rechazan el resto de longitudes de onda. Existen en multitud de anchos de banda.

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Color
➢ El color es una de las características que nos permite a los seres
humanos identificar y clasificar los objetos. La percepción visual del color
se genera en nuestro cerebro a partir de las ondas electromagnéticas
reflejadas por los objetos y captadas por los ojos.

➢ Cualquier aspecto visual que podamos cuantificar de un objeto debe su

existencia a la luminosidad y al color. Los límites que determinan la forma
de los objetos se derivan de la capacidad del ojo para distinguir entre sí
zonas de luminosidad y color diferentes, sin embargo, aunque el color es
una de las características más importantes que define a los objetos, hasta
hace poco tiempo no se le prestaba mucha atención en la visión por
computador, debido al coste computacional y a la memoria necesaria para
el procesamiento de este tipo de imágenes.

➢ Desde el punto de vista del procesamiento de imágenes por

computador, es preciso recurrir a los llamados espacios de color, se trata
de conjuntos de fórmulas matemáticas que permiten describir los colores
y descomponerlos en distintos canales.
Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes
Color
➢ Dentro de los sistemas de visión, es necesario que introduzcamos
algunas definiciones básicas imprescindibles para comprender el color:

➢ Brillo: es la sensación que indica si un área está más o menos iluminada.

➢ Tono: es la sensación que indica si un área es similar al rojo, amarillo,

verde o azul o a una proporción de dos de ellos.

➢ Colorido: disposición y grado de intensidad de los diversos colores.

➢ Luminosidad: es el brillo de una zona respecto a otra blanca en la imagen.

➢ Croma: es el colorido de un área respecto al brillo de un blanco de

referencia.

➢ Saturación: es la relación entre el colorido y el brillo.

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Modelos de Color
➢ Existen diversos modelos o espacios para representar los colores, lo cual
dependerá de la aplicación.

➢ Un espacio de color es un método de representación por el que se pueda

especificar, crear o visualizar cualquier color.

➢ La especificación numérica de un color se efectúa mediante tres

cantidades (luminancias) que definen dicho color de forma cualitativa y
cuantitativamente. Dependiendo del tipo de sensor y aplicación se han
desarrollado diversos espacios de colores que facilitan el empleo de esta
característica. Así el hombre distingue un color de otro dependiendo de su
tono, brillo y colorido.

➢ En la televisión se trabaja con la componente roja, verde y azul, mientras

que para la impresión se utiliza cían, magenta, amarillo y negro.

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Modelo RGB
➢ Es síntesis aditiva para generar la imagen mediante
luz, tal como sucede en una pantalla. Ademas que se
relaciona al tricromatismo en el ojo humano.

➢ Variando las cantidades de los colores primarios

(rojo, verde y azul), se pueden obtener numerosos
colores x por mezcla o suma aritmética:

x =r +g +b

➢ La naturaleza del color obtenido es trivariante, al

ser los tres colores primarios independientes entre
sí, es decir, un color x de luminancia L, se puede
igualar mediante tres luminancias R, G, B, o
cantidades adecuadamente dosificadas de tres
componentes primarias.
RBG Síntesis Aditiva (Luz)
Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes
Modelo RGB
➢ Cuenta con 3 canales: Rojo, Verde y Azul. La intensidad de cada color se
conoce como su profundidad y se mide en bits, en donde lo más comun es
tener 8-bits por canal, lo que significa que hay 256 intensidades en Rojo, verde
y azul.
➢ Si combinamos, tenemos la posibilidad de generar más de 16 millones de
colores, de los cuales la combinación máxima de intensidad de cada color
resulta en el color blanco y la mínima intensidad en el color negro.

[236, 79, 124]

uint8 uint8 uint8
#EC4F7C
Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes
Modelo RGB
➢ En ocasiones resulta sumamente útil separar la imagen en sus diferentes
canales para identificar aspectos que permitan una segmentación por color.
➢ Vista como representación digital, la computadora o sistema de
procesamiento manejará a la imagen con diferentes canales de color como una
matriz tridimensional, en donde el arreglo de pixeles contará con un alto y un
ancho, pero también con una profundidad en la que se encuentra cada canal.

Intensidad de Canal R Intensidad de Canal G Intensidad de Canal B

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Modelo RGB
➢ Cuando unicamente importa o se cuenta con
la intensidad en un solo tono, se habla de una
escala monocromótica, en donde la escala de
grises es la más común.

➢ Está se puede obtener directamente del

dispositivo de captura de la imagen cuando sólo
se detecto la intensidad global de luz, o cuando
se realiza un promedio ponderado de cada uno
de los canales con base en la sensibilidad de
los sensores o luminiscencia de la imagen
original. Para aplicar la transformación será
necesario recorrer cada pixel de la imagen de
origen, calcular la suma ponderada y asignar 0.299R+0.587G+0.114B
ese resultado al valor del pixel en la misma [131]
Y=c1R+c2G+c3B
ubicación de la imagen resultante. Y= Luminancia
uint8
c1,c2 y c3 Constantes Escala de Grises
c1+c2+c3=1

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Modelo HSV
➢ Deriva del espacio RGB y representa los colores combinando 3 valores:

✔ Hue (Matiz o Tonalidad): Permite distinguir los valores entre si, ya que cada
color corresponde a una longitud de onda que va desde 0-360°.
✔ Saturation (Saturación): Se refiere a la sensación de mayor a menor
intensidad del color, varia de 0 (Linea central del cono) a 1 (Extremo del cono).
✔ Valor (Brillo): Cantidad de blanco que contiene un color. Se refiere a su
luminosidad, el valor del color representa su altura en el eje blanco a negro
estan comprendidas de 0 (negro) a 1 (blanco o menos saturado).

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Modelo HSV
➢ Utilizado por programadores de software gráficos para graduar los valores
de color. Es un sistema que varia el grado de propiedades del color para crear
nuevas tonalidades.

0 1
Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes
Modelo CMYk
➢ Es un modelo de síntesis sustractiva usado ampliamente en la generación de
imágenes impresas a través de pigmentos o tintas.

✔ Cian
✔ Magenta
✔ Negro
✔ Amarillo

CMYK
Síntesis Sustrativa
(Pigmentación)

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Modelo CMYk
➢ Diferencia entre RGB a CMYK, son los cambios de tonalidades.

RGB es usado más para pantallas de

celulares, computadores y de TV.

CMYK usado para impresión.

Las impresoras por defecto convierten

RGB a CMYK.

Para RGB
Ninguna Luz: negro y
Todas las Luces: Blanco

Para CMYK
Ninguna Tinta: Blanco y
Todas las Tintas: Negro

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Modelo YCrCb
➢ Luminancia/Crominancia es una familia de espacios de color que permite
una aproximación práctica para el procesamiento y percepción uniforme
siendo ‘Y’ la componente de luma, y las señales ‘CB’ y ‘CR’ las componentes
de crominancia.

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Modelo YCrCb
➢ La razón por la que se pasa de un espacio a otro es porque el ojo humano se
compone de alrededor de 120 millones de bastones, los cuales no son
sensitivos al color, y de aproximadamente 7 millones de conos los cuales si
proveen al ojo de una mayor sensibilidad para distinguir el color.

RGB

Y Cb Cr (4:4:4)

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Modelo YCrCb
➢ La componente Y ‘Luma’ contiene un valor de luminancia o brillo del pixel es
muy similar a la versión de escala de grises de la imagen original.
➢ CB y CR son conocidas como componentes cromáticos
➢ Para el CB es el componente cromático Azul
➢ Para el CR es el componente cromático Rojo

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Modelo YCrCb
➢ El espacio de color YCRCB puede ser visualizado en 3 dimensiones:
(a) El centro de la cara en el cubo YCrCb es blanco.
El centro de la cara opuesta es negro.
(b) Imagino una linea que atraviesa el cubo conectando ambas caras, está
linea representa un rango completo de Luminancia o una escala de grises en el
modelo YcrCb.
(c) Una rebanada del cubo representa un plano de crominancia de
coordenada bidimensional (Cr y Cb).

(a) (b) (c)

Profa. Marina Gabriela Pérez Paredes

Referencias
Libros

[1] PAJARES GONZALO Y DE LA CRUZ JESÚS (2012). “Visión por

computador.Imágenes Digitales y aplicaciones”.
[2] Jain Anil (2010). Fundamentals of Digital Image Processing.
[3] Iván García Santillán (2008). Vision Artificial y Procesamiento Digital de
Imagenes usando Matlab.
Link Videos

Profa. Marina Gabriela Sadith Pérez Paredes