Posición del motor de CC: modelado del sistema

Configuración física

Un actuador común en los sistemas de control es el motor de CC. Proporciona

directamente movimiento giratorio y, junto con ruedas o tambores y cables,
puede proporcionar movimiento de traslación. El circuito eléctrico equivalente
del inducido y el diagrama de cuerpo libre del rotor se muestran en la siguiente
figura.

Para este ejemplo, asumiremos los siguientes valores para los parámetros físicos.
Estos valores se obtuvieron mediante un experimento de un motor real en el
laboratorio de controles de pregrado de Carnegie Mellon.
(J) momento de inercia del rotor 3.2284E-6 kg.m ^ 2

(b) constante de fricción viscosa del motor 3.5077E-6 Nms

(Kb) constante de fuerza electromotriz 0.0274 V / rad / seg

(Kt) constante de par del motor 0.0274 Nm / Amp

(R) resistencia eléctrica 4 Ohm

(L) inductancia eléctrica 2.75E-6H

En este ejemplo, asumimos que la entrada del sistema es la fuente de

voltaje () aplicada al inducido del motor, mientras que la salida es la
posición del eje (). Se supone que el rotor y el eje son rígidos.
Suponemos además un modelo de fricción viscoso, es decir, el par de fricción es
proporcional a la velocidad angular del eje.

Ecuaciones del sistema

En general, el par generado por un motor de CC es proporcional a la

corriente del inducido y la fuerza del campo magnético. En este ejemplo,
asumiremos que el campo magnético es constante y, por lo tanto, que el par
del motor es proporcional solo a la corriente del inducido en un factor
constante, como se muestra en la siguiente ecuación. Esto se conoce como
como motor controlado por inducido.

(1)
La fem trasera`` es proporcional a la velocidad angular del eje por un
factor constante.
(2)
En unidades SI, el par motor y las constantes de fem inversa son iguales, es
decir,; por lo tanto, usaremos para representar tanto el par del motor
constante y la fem trasera constante.
De la figura anterior, podemos derivar las siguientes ecuaciones de gobierno basadas
en la segunda ley de Newton y la ley de voltaje de Kirchhoff.

(3)

(4)

2. Espacio de estado
Las ecuaciones diferenciales de arriba también se pueden expresar en forma de
espacio de estados eligiendo la posición del motor, la velocidad del motor y la
corriente del inducido como variables de estado. Nuevamente, la tensión del inducido
se trata como entrada y la posición de rotación se elige como salida.
(9)

(10)

Requerimientos de diseño

Querremos poder posicionar el motor con mucha precisión, por lo que el error
de estado estable de la posición del motor debe ser cero cuando se le da una
posición ordenada. También queremos que el error de estado estable debido a
una perturbación constante sea cero. El otro requisito de rendimiento es que el
motor alcance su posición final muy rápidamente sin sobreimpulso excesivo. En
este caso, queremos que el sistema tenga un tiempo de estabilización de 40 ms
y un sobreimpulso menor al 16%.
Si simulamos la entrada de referencia mediante una entrada de paso unitario, entonces la salida de
posición del motor debería tener:

§ Tiempo de estabilización inferior a 40 milisegundos

§ Sobrepasar menos del 16%
§ Sin error de estado estable, incluso en presencia de una perturbación escalonada
aporte