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Captulo 2 Modelo de un motor de corriente directa

Captulo 2
Modelo de un motor de
corriente directa

Objetivos:

Describir el principio de operacin de un motor de corriente directa.


Analizar y describir las formas de operacin de un motor de corriente
directa.
Describir las principales formas de identificacin de parmetros para la
identificacin de sistemas.
Obtener un modelo matemtico para el modulo TY36A del laboratorio de
control analgico de la Facultad de Ingeniera.

Palabras y conceptos clave:

Parmetros de un motor de corriente directa.


Motor controlado por armadura.
Respuesta al escaln.
Modelo experimental de primer orden.

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2.0.- Introduccin.

En este captulo se analizar el funcionamiento del motor de corriente directa


controlado por armadura, y en un caso particular se determino el modelo matemtico,
para un motor de imanes permanentes controlado por armadura, en funcin de
transferencia obteniendo un modelo experimental de primer orden. Para dicho objetivo
se realizaron pruebas con el motor de imanes permanentes, modulo TY36A/EV y el
modulo de control G36A del laboratorio de control analgico de la Facultad de
Ingeniera; las tablas de resultados se muestran en el Apndice B, as como los datos
tcnicos del motor en estudio. El motor de cualquier servo es la parte ms importante de
un actuador, los motores de ahora son ligeros, eficientes y casi libres de mantenimiento.
Los motores son clasificados como motor de pasos, motor de induccin de reluctancia,
motor de imanes permanentes y motor de control vectorial.

2.1.-Principio de operacin de la mquina de corriente directa.

El principio de operacin de una mquina de corriente directa se puede ejemplificar


con el siguiente modelo de una mquina elemental, como el mostrado en la figura
(2.1.a), en la cual se muestra una bobina de armadura de una vuelta, de la cual cada uno
de los lados se designan por a y a y que terminan en los segmentos S1 y S2 del
conmutador, las escobillas b1 y b2 estn montadas en el conmutador y estn conectadas
a las terminales de la armadura T1 y T2 tal como se muestra en la figura (2.1 a); para una
rotacin en el sentido de las manecillas del reloj, cuando la bobina de la armadura esta
en la posicin mostrada en la figura (2.1.b), la polaridad de la fuerza electromotriz
inducida de acuerdo con la ley de Lenz, es tal como para dirigir una corriente en el lado
a, de la bobina hacia el observador y en lado de la bobina a lejos del observador, como
se designa por las marcas del punto y la cruz. En el instante en que el ngulo entre los
ejes magnticos del estator y el rotor son cero o , el voltaje inducido en la bobina de la
armadura es cero.

Figura (2.1) Cortes de una mquina de corriente directa.

Cuando el espesor de las escobillas se desprecia, la escobilla b1 va siempre montada


en ese segmento que conecta al lado de la bobina bajo el polo magntico sur S y la
escobilla b2 en ese segmento que conecta al lado de la bobina bajo el polo magntico
norte N; dando como resultado, para las polaridades consideradas de rotacin, la
escobilla b1 es siempre positiva, y la escobilla b2 es siempre negativa. En la operacin
como motor la corriente entra a la bobina de la armadura a travs de la escobilla positiva
y la accin del conmutador es tal, durante una rotacin completa, como para mantener a
la corriente en el lado de bobina bajo el polo del campo sur S dirigida fuera del

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observador, mientras que aquella en el otro lado de la bobina que esta bajo el polo del
campo norte N, esta dirigida hacia el observador. Consecuentemente el par se desarrolla
en la direccin de las manecillas del reloj a lo largo de una revolucin completa de la
armadura, excepto en esos instantes cuando la corriente en la bobina de la armadura se
invierte, es decir, cuando =0 y =, que ocurre cuando un segmento conmutador
remplaza al otro segmento bajo una escobilla dada. El par resulta de la fuerza ejercida
por un campo de densidad de flujo B uniforme a lo largo de la longitud l de un
conductor recto que conduce una corriente I como se expresa por el producto vectorial.

f = lI B (2.1)

Cuando se aloja en una ranura, la misma relacin de fuerza es vlida si el conductor


se considera como un filamento excepto que los componentes principales de la fuerza se
ejercen en el hierro en la regin del filamento.

2.1.1.- Descripcin del funcionamiento de un motor de corriente directa.

Para su funcionamiento el motor de corriente directa depende de su operacin en la


rotacin de un embobinado, llamado el embobinado de armadura, en un campo
magntico producido por un embobinado estacionario llamado embobinado de estator
tambin conocido como el embobinado de campo. El estator consiste de un cilindro
metlico (yugo del estator) en el cual van alojados los enrollamientos del estator que
pueden ser de imanes permanentes o enrollamientos sobre una placa de hierro que al
estar polarizados me producen el campo magntico. El embobinado de armadura
consiste de un nmero de bobinas usualmente idnticas colocadas en ranuras
uniformemente distribuidas alrededor de la periferia del hierro del rotor, las bobinas
estn interconectadas a travs del conmutador compuesto por un nmero de barras,
algunas veces llamadas segmentos del conmutador, que estn aisladas entre si. El
conmutador gira con la armadura, el conmutador sirve para rectificar el voltaje inducido
y la corriente de armadura; el nmero de polos usados en un motor de corriente directa
es funcin del valor nominal del voltaje y la corriente de la mquina; mientras mayor
sea el voltaje para un dimetro dado de la armadura, menor ser el nmero de polos.
Esto es necesario para proveer un espacio para el mayor nmero de barras
conmutadoras requeridas para el voltaje ms alto, ya que hay usualmente tantos juegos
de escobillas como hay de polos, y el espacio entre juegos de escobillas adyacentes es el
mismo que el existente entre polos adyacentes; motores de una alta corriente requieren
un nmero mayor de polos con el fin de poder conducir la corriente. En la figura (2.2)
se muestran un diagrama de la distribucin de las partes del motor de corriente directa.

Figura (2.2) Partes de un motor de corriente directa.

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2.1.2.- Modelo de los parmetros mecnicos del motor.

En un motor de corriente directa como el que empleamos se tiene acoplado una


carga mecnica, en un sistema como este, el giro del motor depende de parmetros
como la inercia de la carga y la resistencia proveniente de amortiguadores y elementos
rgidos.

Momento de Inercia. La figura (2.3) muestra la aplicacin de un torque sobre


un cuerpo que posee un momento de inercia J a travs de una barra que
representa el eje de un motor. El resultado, es un desequilibrio que se manifiesta
como un cambio en la posicin, la velocidad y la aceleracin angulares (,,);
la sumatoria de torques, determina que el nico estmulo es proporcionado por el
par proporcionado por el motor Tm, el cual es directamente proporcional a la
aceleracin angular del eje. Este par mecnico producido por el momento de
inercia J desaparece cuando d/dt=0, y esto se presenta en condiciones de
estado permanente.
d 2
Tm = T J = J 2 (2.2)
dt

Figura (2.3) Momento de inercia.

Resistencia por rigidez. La figura (2.4) muestra el caso de una barra empotrado
sobre la que se aplica un torque externo, la propiedad de la barra, de recuperar su
posicin angular original, luego de la torsin que se le causa, se define como un
torque de restitucin, este torque es directamente proporcional al ngulo girado.
Si Kr es la constante de restitucin del sistema.

d 2 m
Tm K r m = J (2.3)
dt 2

Figura (2.4) Resistencia por rigidez.

Resistencia por amortiguamiento. En la figura (2.5) se muestra un elemento


acoplado, al eje del motor, que se desliza sobre un lquido viscoso, lo que
determina la existencia de un torque resistivo que es proporcional a la velocidad
angular con cual se efecta el movimiento del eje.

d m d 2 m
Tm f =J (2.4)
dt dt 2

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Figura (2.5) Resistencia por amortiguamiento.

De la ecuacin anterior f es la constante de proporcionalidad entre la velocidad


angular del eje y la resistencia que ofrece la sustancia viscosa sobre la que este se
desliza.

2.2.- Formas de operacin de un motor de corriente directa.

La mayora de los motores de corriente directa que se emplean en los sistemas de


control, pueden modificar la velocidad de un motor fcilmente, y de igual forma es
posible modificar la direccin de rotacin con un sencillo cambio de polaridad del
voltaje aplicado. Los motores de corriente directa presentan diversas caractersticas de
respuesta segn la forma de excitacin, de modo que esta particularidad es la que define
la clasificacin que a continuacin muestro.

Con excitacin en derivacin.


Con excitacin en serie.
Con excitacin compuesta
1. Acumulativa.
2. Diferencial.
Con excitacin Independiente.

Como se observa en las figura (2.6) las bobinas del campo y de la armadura pueden
estar devanadas en derivacin paralela, en serie, en forma compuesta o excitadas por
separado; por lo general, los motores de los sistemas de control estn excitados en
forma separada y se les controla variando el voltaje del campo Vf en tanto que se
mantiene constante la corriente de armadura ia (es decir el control de campo), o al variar
el voltaje de la armadura VA mientras se mantiene constante la corriente del campo if (es
decir el control de la armadura).

Figura (2.6) Diversas formas de conexin de un motor de corriente directa.

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2.2.1.- Motor con conexin en derivacin.

El esquema de conexin de un motor con conexin en derivacin es la que se


muestra en la figura (2.7). El cual al cerrar el interruptor X, se aplica un voltaje Vt al
campo y a la armadura del motor simultneamente y este comienza a acelerar para
llegar despus a conseguir su velocidad de estado permanente. Si se desea conseguir
alguna variacin en esta, se puede variar a Rarr o Re (6), para conseguir tal fin. Sin
embargo, la velocidad no se modifica notoriamente si se vara Vt puesto que cualquier
cambio de este voltaje produce efectos contrarios tanto en el campo como en la
armadura, de tal forma que los dos tienden a anularse y no afectan sensiblemente a esta.
Por consiguiente este tipo de motor no se le puede controlar su velocidad con
variaciones de Vt, siendo esta la razn por la cual no se emplea en sistemas de control
retroalimentados, pues no existe una forma efectiva de que a travs de Vt tengamos la
respuesta deseada.

Figura (2.7) Motor con conexin en derivacin.


Donde:

Jm = Momento de inercia del motor [Kgm2]


fm = Coeficiente de friccin viscosa del motor [Nm s/rad]
JL = Momento de inercia de la carga [Kgm2]
fL = Coeficiente de friccin de la carga [Nm s/rad]
TL = Par de carga externo [Nm /A]
Tg = Par generado [Nm s/rad]
= Velocidad (variable) [rad/s]

Sin embargo; este motor posee caractersticas que lo hacen adecuado en


aplicaciones donde no hay necesidad de trabajar con sistemas retroalimentados; por
ejemplo donde se requiere mover cargas en donde se desee mantener la velocidad ms o
menos constante, o bien en donde se desee mantener un control manual de la misma;
condicin que se consigue con solo variar Re o Rarr manualmente; realizando un anlisis
matemtico de este tipo de motor tenemos:

V1 ( s ) = (R1 + sL11 )I 1 ( s ) (2.5)

El voltaje en las terminales de armadura esta dado por:

V A ( s ) = (R A + sL AA )I A ( s ) + A1 I 1 ( s ) ( s ) (2.6)

(6) El valor de Re o Rarr es de algunos cuantos ohms, debido a la alta corriente que deben soportar.

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En la cual se tiene que la fuerza contraelectromotriz se define por:

E ( s ) = A1 I 1 ( s ) ( s ) (2.7)

Matricialmente tenemos:

V1 R1 + sL11 0 I1
V = R A + sL AA I A
(2.8)
A A1

Finalmente despejando (s) de la ecuacin (2.6) obteniendo.

V A ( s ) (R A + sL AA )I A ( s )
( s) = (2.9)
A1 I 1 ( s)

De la ecuacin (2.9) observamos los efectos opuestos que se tienen sobre la


velocidad en las variaciones de VA, ya que VA=V1. Las ecuaciones de equilibrio en los
pares de este motor son:

par electromagntico: Tg = A1 I 1 ( s ) I A ( s ) (2.10)


par mecnico: Tm = Js ( s ) + f ( s ) + TL ( s ) (2.11)

Ya que en todo momento se tiene Tg =Tm, por eso en cualquier instante tenemos que.

A1 I 1 ( s) I A ( s) = Js ( s) + f ( s) + TL ( s) (2.12)

En este tipo de motores no se tiene mucho caso el obtener una funcin de


transferencia para algn estudio dinmico del mismo, ya que cualquier variacin de VA
no producir cambios sensibles en debido a los efectos contrarios de V1 y VA.

2.2.2.- Motor con conexin en serie.

El motor en serie es til en aplicaciones donde se necesita tener un gran par de


arranque como es el caso de gras o montacargas, la figura (2.8) muestra el esquema de
conexin de este tipo de motor.

Figura (2.8) Motor en conexin en serie.

Realizando un anlisis matemtico de este motor para el campo se tiene:

V3 ( s ) = (R3 + sL33 )I 3 ( s ) (2.13)

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Y en la armadura tenemos:

V A ( s ) = (R A + sL AA )I A ( s ) + A3 I 3 ( s ) ( s ) (2.14)

Matricialmente tenemos:

V3 R3 + sL33 0 I 3
V = R A + sL AA I A
(2.15)
A A3

De acuerdo al par electromagntico tenemos:

T g = A3 I 3 ( s ) I A ( s ) (2.16)

Pero tenemos: I3=IA=I; por lo tanto.

T g ( s ) = A3 I 2 (2.17)

La ecuacin (2.17) nos indica que este tipo de motor posee un par electromagntico
demasiado grande; condicin que lo hace totalmente diferente a los dems motores.
Adems tenemos:

Vt = V3 + V A = [(R3 + R A ) + s(L33 + L AA ) + A3 ( s)]I ( s ) (2.18)

Por lo tanto:

V3 + V A 1
( s) = (R3 + R A ) s (L33 + L AA ) (2.19)
I (s ) A3

Despreciando los efectos de L33 y LAA se tiene.

1 V3 + V A
( s) = (R3 + R A ) (2.20)
A3 I ( s )

Debido a que R3 y RA son resistencias pequeas, la velocidad depender casi


totalmente de I(s), s la corriente es grande entonces la velocidad ser baja y s la
corriente es chica la velocidad ser muy elevada. Por lo cual se debe tener cuidado en el
uso de estos motores y debemos asegurarnos de no operarlos en vaco, pues pueden
llegar a desbocarse, las aplicaciones de este motor deben asegurar un mnimo de carga
en el motor para mayor seguridad en su uso. El motor en serie es uno de los ms
difciles de analizar matemticamente, pues adems de las no linealidades inherentes en
todas las mquinas por efectos de saturacin, se presenta una condicin mas, en este
caso, se debe a que el par electromagntico es funcin del cuadrado de la corriente, lo
cual es definitivamente una no linealidad natural. No es posible conseguir una funcin
de transferencia para realizar un anlisis dinmico, debido a que no existen relaciones
lineales en sus variables de tal forma que nos aseguren un resultado satisfactorio.

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2.2.3.- Motor con conexin compuesta.

Un motor se dice que esta conectado en derivacin corta cuando el campo en


derivado se conecta directamente en paralelo con las terminales de la armadura y el
devanado en serie se encuentra en serie con esa combinacin. Ahora bien, si el
devanado en derivado se conecta en paralelo con la combinacin en serie de la armadura
y campo serie, se dice que la conexin es derivacin larga. Por otra parte, cuando el
campo en derivado se conecta a una fuente independiente y la armadura se conecta en
serie con el devanado serie, entonces se dice que la mquina es compuesta con
excitacin independiente.

La forma de conectar a los devanados en derivacin y en serie, trae como


consecuencias que los flujos producidos por ellos se sumen o resten; si los flujos se
suman entre si, entonces se llama conexin aditiva o integral, si por el contrario los
flujos se restan, entonces se llamara conexin sustractiva o diferencial.

Figura (2.9) Posibles combinaciones de un motor en conexin compuesta.

2.2.3.1.- Motor compuesto con conexin en derivacin corta.

De la figura (3.10), observamos las diferentes disposiciones para el motor con


conexin en derivacin corta; la figura (3.10.a) muestra la conexin en derivacin corta
aditiva y la figura (3.10.b) muestra la conexin en derivacin sustractiva.

Figura (2.10) Motor de corriente directa con conexin compuesta con derivacin corta.

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Basndonos en la figura (2.10) podemos plantear la siguiente ecuacin de circuitos.

V1 R1 + sL11 sL13 0 I1
V = sL R3 + sL33 0 I (2.21)
3 13 3
++V A ++ A1 A3 +

+ R A + sL AA I A

Por otra parte tambin de la figura (2.10) surgen otras ecuaciones y donde los signos
superiores corresponden al caso de la polaridad aditiva, y los inferiores al caso de la
polaridad negativa.

Vt = V1 + V3 (2.22)

V A = V1 (2.23)

V A ( s)= ++ A1 I 1 ( s ) A3 I 3 ( s ) + (R A + sL AA )I A ( s ) V A = V1
+
(2.24)

T g = ++ A1 I 1 I A A3 I 3 I A V A = V1 (2.25)

Tg = Tm = Js ( s ) + f ( s) + TL ( s ) (2.26)

De la ecuacin (2.24) obtenemos.

V A ( s ) (R A + sL AA )I A ( s )
( s) = (2.27)
+ A1 I 1 A3 I 3
+

De la ecuacin (2.27) podemos concluir para que exista la posibilidad de regular la


velocidad en este tipo de motor, se necesita saber la fuerza que tienen los devanados de
campo en derivado y serie; y de las ecuaciones (2.25) y (2.26), podemos justificar el por
que este motor puede invertir el giro de rotacin.

2.2.3.2.- Motor compuesto con conexin en derivacin larga.

De acuerdo a la figura (2.11), tendremos las ecuaciones de circuitos para el motor en


derivacin larga, donde ahora se tiene que IA=I3.

Figura (2.11) Motor de corriente directa con conexin compuesta con derivacin larga.

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Ecuaciones de circuitos para el motor compuesto en derivacin larga

V1 R1 + sL11 sL13 0 I1
V = sL R3 + sL33 0 I (2.28)
3 13 3
++V A ++ A1 A3 +

+ R A + sL AA I A

El motor compuesto tiene diversas aplicaciones, este motor se emplea


principalmente por sus cualidades de regulacin de velocidad, adems debido al doble
signo de la posibilidad de conectar el campo serie en tal forma, que su fuerza
magnetomotriz se sume a la del campo derivado (excitacin compuesta acumulativa) o
bien, que la fuerza magnetomotriz serie se oponga a la del campo derivado (excitacin
compuesta diferencial). El motor compuesto acumulativo es el ms empleado
actualmente en sistemas como elevadores, gras y montacargas.

Motor compuesto acumulativo. El nombre de este motor es porque el campo


en serie se conecta de tal forma que ayuda al campo derivado, en esta mquina
las caractersticas de la velocidad y el par son intermedios entre la de los
motores en derivado y en serie, sin embargo, no se presentan en el las
condiciones de peligro de la velocidad en vaco que se tienen con un motor en
serie, pues aunque no tengamos carga, existe al menos un flujo que es el
producido por el campo en derivado, el cual da una velocidad mxima de
operacin segura en vaco. Conforme aumentamos la carga, el campo en serie
aumenta, producindole incremento en el flujo total y la velocidad se reduce.
Naturalmente estas caractersticas no son necesarias en algunas aplicaciones,
pero en otras como elevadores, en las gras, o en general donde la capacidad
extra en el par producido por el devanado en serie sea deseable.

Motor compuesto diferencial. Cuando el campo en serie se opone al campo en


derivado, se dice que el motor tiene caractersticas diferenciales, en estas
condiciones nuestra mquina se comporta de forma distinta, pues al ir
incrementando la carga aumenta el campo serie, y se va delimitando el flujo
total, con lo cual la velocidad tiende a aumentar. Sin embargo, se puede hacer
que el devanado en serie tenga exactamente las vueltas necesarias como para
elevar la velocidad en la misma proporcin que se reduce al incrementar la
carga, y obtener as un motor de velocidad muy constante. Esta buena
caracterstica no se aprovecha adecuadamente, pues si la carga se incrementa
demasiado, entonces el flujo total tiende a anularse y la mquina podra
desbocarse. Si tomamos en cuenta que un motor en derivado o con excitacin
independiente tiene muy buena regulacin de velocidad, no tiene caso
arriesgarse a usar un motor compuesto diferencial slo por esta caracterstica.

Otro problema que hace poco usual este motor es el hecho de que en el periodo de
arranque del mismo, se debe poner en corto circuito el devanado en serie, pues la gran
corriente de arranque tiende a hacer tan grande el mismo campo que podra anular el
efecto del campo en derivado y llegar a cambiar el sentido del flujo, con lo cual se
provocara el giro del motor en una direccin contraria a la que deseamos.

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2.2.4.- Motor compuesto con conexin en excitacin independiente.

Para este motor las ecuaciones del modelo de circuitos son exactamente las mismas
que se encontraron para las conexiones en derivacin corta y larga, solo que ahora se
tiene a IA=I3, e I1 es completamente independiente.

Figura (2.12) Motor de corriente directa con excitacin independiente.

2.2.4.1.-Motor con excitacin independiente controlado por armadura.

Este motor se fabrica para excitarse en derivacin, solamente que en esta modalidad
se usa una fuente pequea de capacidad y voltaje para suministrar una corriente de
excitacin constante, y una fuente de la capacidad de la armadura y de voltaje
controlado para alimentar a esta otra parte; las fuentes pueden ser bateras o cualquier
otro tipo de fuente de corriente directa. La figura (2.13) muestra el esquema elemental
de un motor de corriente directa con excitacin independiente controlado por armadura.

Figura (2.13) Motor de corriente directa con excitacin independiente


controlado por armadura.
Donde:

Jm= Momento de inercia del motor [Kgm2]


JL= Momento de inercia de la carga [Kgm2]
fm= Coeficiente de friccin viscosa del motor [Nm s/rad]
fL = Coeficiente de friccin viscosa de la carga [Nm s/rad]
TL= Par externo de carga [Nm /A]

Para este motor las ecuaciones en el modelo de circuitos en el dominio de Laplace:

En el campo:
V1 ( s ) = I 1 ( s )(R1 + sL11 ) (2.29)

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En la armadura:
V a ( s ) = (Ra + sL AA )I A ( s ) + A1 I 1 ( s ) ( s ) (2.30)

Donde definimos la fuerza contraelectromotriz:

E = A1 I 1 = 0 = f .c.e.m (2.31)

Siendo la velocidad angular instantnea en [rad/s]. Agrupando en forma matricial


tenemos.
V1 R1 + sL11 0 I1
V = ( s) R + sL I (2.32)
A A1 A AA A

La ecuacin matricial corresponde totalmente a la parte elctrica, pero dado que un


motor es un dispositivo electromecnico, por lo cual necesitamos formular expresiones
para el equilibrio de pares mecnicos y elctricos que en cualquier momento tendremos
siempre que el par electromagntico sea igual al par mecnico.

Tg = K I A (s ) (2.33)
S T g = Tm (2.34)
d
Tm = J + f T L (2.35)
dt

Pero como la carga gira a la misma velocidad que el motor, tenemos:

J = Jm + JL (2.36)

f = fm + fL (2.37)

Por lo tanto tendremos que:

Tg = Tm = K I A ( s ) = ( J m + J L )s ( s ) + ( f m + f L ) ( s ) TL ( s)

Resultando:

Tg = Tm = Js ( s ) + f ( s) TL ( s ) (2.38)

Despejando la corriente de la ecuacin (2.32) se tiene.

R1 + sL11 V1 ( s )
( s) V ( s)
A11 A V ( s)(R1 + sL11 ) V1 ( s )( A1 ( s ) )
I A ( s) = = A (2.39)
R1 + sL11 0 (R1 + sL11 )(R A + sL AA )
( s ) R + sL
A1 A AA

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Tenemos; que la corriente de armadura y como consecuencia el par y la velocidad


estn en funcin de dos variables, de VA(s) y V1(s). Esta condicin hace frecuente el
empleo de este tipo de motores para sistemas de control retroalimentados, lo usual es
que uno de estos voltajes permanezca constante y solamente se realice control por el
otro. Para el caso en el que la mquina se controle por la armadura tenemos que V1 es
constante y VA es variable, para este caso tendremos:

V A ( s) V ( s)
I A ( s) = 1 A1 (2.40)
R A + sL AA R1 R A + sL AA

Dado que:
V1 A1
0 =
R1

Sustituyendo en la ecuacin (2.33) el resultado de la ecuacin (2.40), se tiene. Para


un motor con excitacin independiente controlado por armadura que:

V A ( s) (s)
K 0 = Js ( s ) + f ( s ) TL ( s )
R A + sL AA R A + sL AA

K [V A ( s ) 0 ( s )] = (R A + sL AA )[Js ( s ) + f ( s ) TL ( s )]

K V A ( s ) K 0 ( s ) = (R A + sL AA )[Js + f ] ( s ) (R A + sL AA )TL ( s )


K V A ( s ) (R A + sL AA )TL ( s ) = [(R A + sL AA )[Js + f ] + K 0 ] ( s )

Por lo tanto tenemos, que la funcin de transferencia que relaciona la velocidad con
el voltaje de entrada VA(s), para un motor con excitacin independiente controlado por
armadura es:
K
( s) JL AA
= (2.41)
V A ( s) R f R f K
s 2 + s A + + A + 0
L AA J JL AA JL AA

Por otra parte la funcin de transferencia que relaciona la velocidad con el par de
carga TL(s), para el mismo motor, es de acuerdo.

R s
m A +
( s) JL AA J
= (2.42)
TL ( s) R f RA f K
s 2 + s A + + + 0
L AA J JL AA JL AA

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Para las ecuaciones anteriores, un aumento o reduccin de VA(s), traer como


consecuencia un aumento o reduccin de (s). Sin embargo de la ecuacin (2.42)
tenemos que un aumento en el par TL producir una reduccin en la velocidad, e
inversamente una reduccin del par de cargas TL producir un aumento de velocidad. En
estudios prcticos se deben de considerar los dos efectos en el cual hay que considerar
el efecto de las dos variables VA(s) y TL(s) para realizar anlisis mas precisos de un
motor; empleando la teora de control podemos emplear la superposicin de causas y
efectos, de manera que trabajemos primero con la ecuacin (2.41) suponiendo la
inexistencia del par carga TL, para luego trabajar con la ecuacin (2.42) considerando
como si no tuviramos voltaje VA(s) y TL(s) al mismo tiempo. Una representacin en
diagramas de bloques, de las funciones de transferencia son:

Figura (2.14) Diagrama de bloques de funciones de transferencia para el motor de


corriente directa con excitacin independiente controlado por armadura.

Dado que:
V A ( s) = 0 ( s ) + (R A + sL AA )I A ( s ) (2.43)

V A ( s) 0 ( s)
I A ( s) =
R A + sL AA
Y adems:

Tg = Tm = K I A ( s) = Js ( s ) + f ( s ) TL ( s )

Por lo tanto el diagrama de bloques tiene la forma.

Figura (2.15) Diagrama de bloques para el motor de corriente directa con excitacin
independiente controlado por armadura.

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Del diagrama se observa que al aumentar el par de carga TL el par de aceleracin


Ta=Tg-TL se hace menor. La velocidad se reduce con lo cual la f.c.e.m (E) tambin se
reduce, y por tanto, la seal de error e =VA-E se incrementa provocando que la corriente
de armadura IA aumente, igual que el par elctrico generado. Esto ltimo produce un
aumento en Ta. Como consecuencia se produce un aumento de velocidad que compensa
en parte la reduccin de ella previamente obtenida, si la carga se redujera, la velocidad
tendera a aumentar inmediatamente y el motor se autocontrolaria para dar como
resultado final que la velocidad tendera a reducirse a la velocidad original; una
conclusin interesante es observar que un control de velocidad a travs de la armadura
produce resultados satisfactorios de regulacin de velocidad por su propia cuenta, sin
embargo, no es del todo precisa por tal motivo es necesario contar con un sistema de
retroalimentacin recurriendo a otros dispositivos.

2.2.4.2.- Motor con excitacin independiente controlado por el campo.

Para analizar un motor de control sobre el campo consideramos que VA es constante,


y como VA = (RA + sLAA )I A + A1I1 ( s ) ( s ) , tenemos, que si se mantiene constante VA,
entonces, si la carga aumenta tiende a disminuir (s), y por tanto a disminuir
E=A1I1(s)=0(s); por lo que el termino (RA+ sLAA)IA(s) tiende a aumentar por la
accin de un incremento en IA, lo que significa que al mantener VA, no indica que IA
tambin permanezca constante. Para una perspectiva de anlisis debemos suponer que
con algn recurso mantendremos constante IA, por lo cual se supone que VA e IA son
constantes. De la ecuacin (2.29) y (2.38) tenemos:

V1 ( s ) = I 1 ( s )(R1 + sL11 ) y Tg = Js ( s ) + f ( s ) TL ( s )
V1 ( s )
I1 ( s ) =
R1 + sL11
Tg = A1 I 1 I A = K I 1 ( s) = Js ( s ) + f ( s ) TL ( s)
K V1 ( s )
= ( Js + f ) ( s ) TL ( s )
R1 + sL11
Obteniendo:
K V1 ( s) = (R1 + sL11 )( Js + f ) ( s ) (R1 + sL11 )TL ( s) (2.44)

Por lo tanto la funcin de transferencia que relaciona a la velocidad con la entrada


V1 es:
K
(s) K JL11
= = (2.45)
V1 ( s ) (R1 + sL11 )( Js + f ) R1 f R1 f
s + s
2
+ +
L11 J JL11
Por otra parte, la funcin de transferencia que relaciona la velocidad con el par de
carga TL es.
m1
(s) m1 J
= = (2.46)
TL ( s ) Js + f f
s +
J

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Captulo 2 Modelo de un motor de corriente directa

Por lo cual tenemos que si la velocidad se reduce por un aumento de carga, el


voltaje V1 debe aumentar, para provocar un aumento de corriente I1, que sea lo
suficientemente grande para generar un par mayor que se requiera para hacerle frente a
la carga, esto es debido a que Tg=A1I1IA=KI(s) y como la IA es constante, I1 es la nica
que debe de aumentar, una representacin en diagramas de bloques para este motor es la
que se muestra en la figura (2.16).

Figura (2.16) Diagrama de bloques de la funcin de transferencia para un motor de


corriente directa controlado por el campo.

2.3.- Mtodos de identificacin de parmetros.

En la actualidad, cada vez ms, el trabajo de un ingeniero consiste en la realizacin


de modelos matemticos. Los modelos son utilizados en reas tan distintas como:
control, supervisin, prediccin, simulacin y optimizacin, las estrategias actuales de
diseo de controladores pueden clasificarse en dos grupos: control convencional y
control avanzado. El control convencional consistente en el control: manual, PID, de
relacin, en cascada, en avance o retardo de fase. El 90% de los controladores de
procesos industriales son actualmente controladores convencionales.

Las estrategias de control pueden dividir en tres grupos: tcnicas de control


convencionales (control desacoplado, control selectivo, control con compensacin de
retardo puro), tcnicas de control basadas en modelos numricos (control predictivo,
control adaptable, control robusto, control con modelo interno) y tcnicas de control
basadas en conocimiento (sistemas expertos, control neuronal, control difuso). Tanto
para la utilizacin de tcnicas de diseo convencionales como tcnicas avanzadas y
especialmente las basadas en modelos, es necesario un modelo numrico preciso del
proceso estudiado. Se denomina identificacin a la tcnica de construir un modelo a
partir de las variables medidas del proceso: entradas o variables de control, salidas o
variables controladas y, posiblemente, perturbaciones.

En principio y con el objetivo de modelizar se pueden proponer tres formas distintas


de utilizar los mtodos de identificacin:

1. Hacer distintas aproximaciones para estructurar el problema: seleccionar las


seales de inters, observar la dependencia entre ellas, estudiar el grado de
linealidad del proceso.

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Captulo 2 Modelo de un motor de corriente directa

2. Construir un modelo que describa el comportamiento entre las entradas y las


salidas, prescindiendo del comportamiento fsico. Hay distintas formas de
abordar el problema, segn se consideren modelos no paramtricos o modelos
paramtricos.

3. Utilizar los datos para determinar los parmetros no conocidos del modelo fsico
obtenido a base del estudio de propiedades y leyes fsicas del proceso estudiado.
En este caso se debe estimar solamente los valores de los parmetros no
conocidos. Para ello se recurre a ensayos de comportamiento o pruebas fsicas
y/o a la utilizacin de tcnicas de optimizacin.

Hay varias formas de clasificar los modelos matemticos deterministas o


estocsticos, dinmicos o estticos, de parmetros distribuidos o concentrados, lineales
o no lineales, y de tiempo continuo o tiempo discreto.

Deterministicos, ya que se quiere estudiar la relacin entre la entrada y la salida con


una parte no modelizable o no conocida (estocstica).

Dinmicos, porqu el objetivo es conocer el comportamiento dinmico de un


proceso.

De parmetros concentrados, no se considera la variacin en funcin del tiempo de


las constantes asociadas al modelo.

Lineales o no lineales, se hace mayor nfasis a las tcnicas de identificacin de


modelos lineales, las cuales pueden ser utilizadas en el caso de sistemas no lineales.

Tiempo continuo o tiempo discreto, se propone describir tcnicas para la


identificacin de modelos en tiempo discreto y contino.

Debemos dejar claros varios aspectos en cuanto a la construccin de un modelo; un


modelo se desarrolla siempre a partir de una serie de aproximaciones e hiptesis y, por
lo tanto, es una representacin parcial de la realidad.

Un modelo se construye para una finalidad especfica y debe ser formulado para
que sea til a dicho fin.

Un modelo tiene que ser por necesidad un compromiso entre la simplicidad y la


necesidad de recoger los aspectos esenciales del sistema en estudio.

Los mtodos de identificacin pueden clasificarse tambin en funcin de los


modelos obtenidos, de esta forma podramos diferenciar entre: tcnicas de identificacin
no paramtricas, obtenindose modelos no paramtricos, y tcnicas de identificacin
paramtricas, que conducen modelos paramtricos; dentro de las denominadas tcnicas
de identificacin no paramtricas podemos citar como ms importantes.

Anlisis de la respuesta transitoria. Se basa en la obtencin de la respuesta del


sistema a un impulso o a un escaln. Las seales de prueba a utilizar en este

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Captulo 2 Modelo de un motor de corriente directa

caso son un impulso un escaln, respectivamente, y la salida registrada da el


modelo correspondiente.

Anlisis de la correlacin. Es un mtodo en el dominio del tiempo, til para


sistemas lineales y con seales continuas o discretas. Como resultado del mismo
se obtiene la funcin de correlacin entre las variables de inters y, como caso
especial, una funcin de pesos.

Tcnicas en el dominio de la frecuencia. Son empleadas directamente para


estimar la respuesta en frecuencia del sistema. Dentro de las tcnicas
frecuenciales podemos diferenciar entre el anlisis de Fourier y el anlisis
espectral.

Todas ellas son aplicables en el caso de considerar procesos lineales o linealizables.


Para su utilizacin no se debe suponer ningn tipo de estructura para el modelo y los
resultados obtenidos son de tipos grfico los cuales pueden ser ms o menos fciles de
interpretar. En el caso de mtodos de identificacin paramtricos, se debe tener en
cuenta una cierta estructura para el modelo. Los parmetros del modelo se calculan
minimizando ciertos criterios de error entre el modelo y el proceso. En general podemos
distinguir entre dos tipos de tcnicas.

Tcnicas en el dominio de la frecuencia. Las cuales minimizan el error entre la


respuesta frecuencial real del proceso y la respuesta frecuencial del modelo.

Tcnicas en el dominio del tiempo. Las cuales minimizan el error temporal, error
de prediccin o error de salida, entre el modelo y el proceso. Forman parte de este
grupo los mtodos de identificacin paramtricos clsicos y con redes neuronales.

Ambas pueden ser utilizadas tanto para la estimacin de los parmetros de modelos
continuos como discretos. En general, las etapas a seguir para identificar un modelo
paramtrico son.

1. Diseo del experimento de identificacin. En esta primera etapa es necesario


decidir, entre otros aspectos; el tipo de seales de excitacin, el mejor periodo
para la adquisicin de datos, la cantidad de datos necesarios.

2. Observacin y mejora de la calidad de los datos capturados. Antes de utilizar


los mtodos de estimacin de parmetros es necesario; observar y reparar los
datos errneos, filtrar les altas frecuencias, eliminar offsets y tendencias.

3. Determinacin de la estructura del modelo. En esta etapa es necesario definir el


tipo de modelos a utilizar; continuos o discretos, lineales o no lineales,
regresiones lineales o redes neuronales. Y si es necesario adoptar un
procedimiento para determinar el orden del modelo.

4. Estimacin de los parmetros. Etapa la mayora de las veces muy relacionada


con la anterior, en ella se presenta el problema de decidir el mtodo o mtodos
de estimacin de parmetros que se va a utilizar para calcular el valor de los

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Captulo 2 Modelo de un motor de corriente directa

mismos. En general se puede escoger entre dos tcnicas distintas: en el dominio


temporal y en el dominio frecuencial.

5. Validacin del modelo. Es la etapa en la que debe preguntarse si el modelo


identificado es suficientemente representativo del proceso estudiado. En el se
debe definir un criterio para evaluar la calidad. Generalmente se dispone de
varios modelos candidatos y debe escogerse uno de ellos basndose en algn
criterio.

2.4.- Determinacin del modelo matemtico para el modulo TY36A.

Empleando la respuesta escaln, podemos obtener la respuesta transitoria de nuestro


motor de corriente directa controlado por armadura modulo TY36A. Este mtodo tiene la
particularidad de ser muy conocido y ampliamente estudiado, a continuacin se explica
el modelado de la planta en base a sus parmetros y su dinmica.

Tomando en consideracin que el motor trabaja en el vaco es decir TL=0, y


despreciando el valor de LAA (7), obtenemos el siguiente diagrama de bloques, mostrado
en la figura (2.17).

Figura (2.17) Diagrama de bloques reducido de la funcin de


transferencia de voltaje de armadura y velocidad.

De donde:
K
( s) RA J
= (2.47)
V A ( s) R f + K 0
s+ A
RA J

Definiendo las siguientes expresiones:

K
= (2.48)
RA J
RA f + K 0
= (2.49)
RAJ
Obtenemos.
( s)
= (2.50)
VA ( s ) s+

(7) Se desprecio el valor de la inductancia de armadura LAA, debido a que la constante mecnica la
es mayor que la constante elctrica y esta no afecta significativamente al modelo. Sin embargo la
consideramos en el captulo cuatro en el modelo en variables de estado.

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Captulo 2 Modelo de un motor de corriente directa

VA
Si VA es un voltaje de corriente directa tenemos que V A ( s ) = por lo que la
s
respuesta en en funcin de la seal de excitacin VA es:

VA
(s ) = (2.51)
s+ s

Empleando fracciones parciales se tiene:

A B
( s) = + (2.52)
s s+

A = B
(2.53)
A= VA

Obtenindose como solucin:
1 1
(s ) = V A (2.54)
s s +

Y su respectiva solucin en el tiempo es.


(t ) = V A (1 e t ) (2.55)

2.4.1.- Procedimiento experimental.

El modulo G36A permite estudiar de modo terico y experimental los transductores


de velocidad y posicin angular y de las tcnicas de control automtico de dichas
magnitudes. Consiste de un panel sinptico en donde se hallan reproducidos el esquema
electrnico de cada uno de los bloques que componen el circuito, las conexiones entre
los diferentes bloques y los puntos de medicin. En la figura (2.18) se muestra el
serigrafiado del modulo; en el cual se observan diez bloques que comprenden otros
tantos circuitos y un modulo de conexin a la unidad externa TY36A, las fuentes de
alimentacin necesarias para el modulo son de 12 [V] para la parte de control y una de
+30 [V] para la potencia. Las tensiones de 12 [V] deben suministrar una corriente de
al menos 0.5 [A] y la de +30 [V] una corriente mnima de 1.5 [A].

La unidad TY36/EV figura (2.19) consta de un motor de corriente continua de


imanes permanentes (8) en cuyo eje van sujetados, en uno de sus extremos una dinamo
taquimtrica y un disco de sectores opacos y otros transparentes, que se utiliza en
asociacin con un conjunto fototransmisor-fotorreceptor, como transductor de velocidad
y en el otro extremo, un motorreductor que permite reducir la velocidad angular de
rotacin, un sistema de visualizacin de la posicin angular y un potencimetro para
detectarla.

(8) Los datos del motor se encuentran el apndice (B.1)

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Captulo 2 Modelo de un motor de corriente directa

Figura (2.18) Diagrama de conexiones del modulo G36A.

Figura (2.19) Unidad TY36A.

La unidad taqumetrica consta de un campo magntico, el cual lo realiza un imn


permanente en forma de U cuyas expansiones polares estn dispuestas cara a cara, si
consideramos una vuelta del inducido que gire a la velocidad angular, dicha vuelta
esta atravesada por un flujo variable segn la relacin:

= 0 cos(t ) (2.56)

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Captulo 2 Modelo de un motor de corriente directa

Por lo que la tensin en los extremos de la vuelta vale.

e = d / dt = 0 sen(t ) (2.57)

Cuyo valor mximo es proporcional a la velocidad angular. En realidad el dinamo


esta constituido por un estator en el cual se encuentra el imn permanente y un rotor
alrededor del que se hallan arrolladas N vueltas separadas 2/N. Las N vueltas se
rematan con un colector de laminas y las tensiones senoidales inducidas se extraen por
medio de dos escobillas en un tiempo correspondiente a 2/N. En la figura (2.20) se
muestran la salida de tensin al variar la velocidad angular, en la cual se observa que
tanto la amplitud como la ondulacin dependen de .

Figura (2.20) Salida de tensin proporcional a la frecuencia.

Adems de una componente de continua proporcional a , se sobrepone una


componente de alterna cuya componente fundamental esta caracterizada por una
pulsacin proporcional a N y cuya amplitud es inversamente proporcional a N. El
parmetro fundamental de una dinamo taquimtrica es la constante taquimtrica que es
la relacin entre la tensin de salida de la dinamo y la velocidad de rotacin, esta tiene
unidades de [Volt/rads-1] y se expresa del modo siguiente:

K T = DT / (2.58)

Y tambin se puede expresar en [V/RPM] empleando la siguiente relacin:

2
K T [V / rad s 1 ] = K T [V / RPM ] (2.59)
60

Para la unidad TY36A la constante taquimtrica vale: KT=2.8[mVs/rad].

En el desarrollo experimental se realizaron pruebas manteniendo el lazo abierto,


para obtener los parmetros de la planta, a travs de la respuesta escaln, empleando los
mdulos de control de velocidad del laboratorio de control analgico G36A y TY36A
conectando dichos mdulos tal como se muestra en la figura (2.18).

a) Conectar la planta a la fuente de alimentacin con las polarizaciones indicadas


de 12 [V] para los circuitos digitales, y de +30 [V] para la parte de potencia del
modulo.
b) De la salida del SET POINT (Borne 3) conectar al amplificador de error
(Borne 5), el cual nos dar una seal de corriente directa variable para la
excitacin en lazo abierto de la planta TY36A.
c) Conectar la planta Modulo TY36A al modulo de control G36A colocando el
cable DIN-7 para las lecturas del tacmetro para el circuito medidor de

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Captulo 2 Modelo de un motor de corriente directa

velocidad, adems de conectar en los bornes correspondientes la polarizacin del


motor proveniente del modulo G36A.
d) De la salida del amplificador de error borne (6), conectar al borne (18) limitador
de corriente, y puentear los bornes (29) y (30).
e) De la salida del Tacogenerador (Borne 22) conectar el osciloscopio y el
graficador para obtener la respuesta al escaln Verificar que la resolucin del
graficador y el osciloscopio sea la adecuada en la escala de tiempo y voltaje
5000 [mV/cm]
f) Antes de comenzar la operacin es necesario ajustar el voltaje proveniente del
bloque del SET-POINT, para tener diferentes entradas escaln de voltaje, en
las cuales se empleo valores separados 0.5 [V] de diferencia.

2.5.- Resultados experimentales.

Se aplico varias entradas escaln a la planta de las cuales se realizaron 15


mediciones para cada entrada de valor se hizo un promedio en los valores redondeando
a la cifra mas significativa y tomando como resolucin la mitad de la mnima escala; en
el (Apndice B2) se muestra la tabla de resultados experimentales completa de los
valores promedios de las mediciones.

2.5.1.- Anlisis de resultados.

Partiendo de la ecuacin (2.51), analizaremos los resultados obtenidos


experimentalmente figura (2.21) por lo cual para las diversas entradas, escaln nosotros
podemos obtener, los valores de y .

Dado que la respuesta obtenida en nuestras mediciones son las generadas en el


borne (22) y corresponden a seales de voltaje, es decir V sal ( ) empleamos la constante
taquimtrica para tener las siguientes relaciones:

V sal [V ]
(rad / s) = (2.60)
0.0028[V s / rad ]

2
(rad / s) = (RPM ) (2.61)
60

En la tabla (2.1) se presentan los valores promedios de las mediciones, y los valores
en porcentajes de la respuesta escaln, as como los tiempos de levantamiento al 63.2%
de la respuesta en estado estable.

Voltaje Entrada Voltaje Salida Voltaje al 63.2% Tiempo al 63.2% Vel. Salida Vel. al 63.2% Vel. Salida Vel. al 63.2%
[V] [V] [V] [s] [RPM] [RPM] [rad/s] [rad/s]
3 6.95 4.3924 0.525 2305 1456.76 241.37883 152.5514216
3.5 8 5.056 0.5 2700 1706.4 282.7431 178.6936392
4 9.2 5.8144 0.525 3075 1943.4 322.01298 203.5122002
4.5 10.4 6.5728 0.5125 3460 2186.72 362.33005 228.9925895
5 11.5 7.268 0.5125 3845 2430.04 402.64712 254.4729788
Tabla (2.1) Resultados obtenidos experimentalmente para los parmetros de la
unidad TY36A.

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Captulo 2 Modelo de un motor de corriente directa

Figura (2.21) Respuesta a diversas entradas escaln de la planta TY36A.

Ahora analizando las siguientes condiciones para las diversas entradas; sabemos que
cuando se obtiene la condicin estable:


(t ) ES = V A (2.62)

Por lo que podemos escribir la siguiente relacin:

(t ) ES
= (2.63)
VA
Y para t=t0, cuando la respuesta se encuentra al 63.2% de su respuesta en estado
estable:

(t 0 ) 63.2% = V A (1 e t )
0
(2.64)

Combinando la ecuacin (2.59) con la ecuacin (2.60) obtenemos.

(t 0 )63.2%
ln1
(t ) ES
= (2.65)
t0

(t )ES
= (2.66)
VA

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Captulo 2 Modelo de un motor de corriente directa

As obtenemos los siguientes parmetros para las diversas entradas escaln y


considerando la velocidad angular en [rad/s].

Voltaje Entrada Tiempo al 63.2% Parametro [/] Parametro [] Parametro[]


[V] [s] [1/V*s] [1/s] [1/V*s^2]
3 0.525 80.45961056 1.9 152.8732601
3.5 0.5 80.78374286 2 161.5674857
4 0.525 80.50324375 1.9 152.9561631
4.5 0.5125 80.51778815 1.95 157.0096869
5 0.5125 80.52942367 1.95 157.0323762
Tabla (2.2) Parmetros de la planta para diversas entradas escaln.

Considerando las dos primeras cifras significativas despus del punto decimal as,
como la incertidumbre tomando el valor absoluto del valor mas distante a nuestro valor
obtenido tenemos que los valores y promedios son:

= 156.28 5.26[1 / V s 2 ]
= 1.94 0.06[ s 1 ] (2.67)

= 80.56 0.22[1 / V s ]

En el dominio de Laplace las ecuaciones (2.50) y (2.51) se pueden escribir como:

(s ) 156.28
= (2.68)
V ( s) s + 1.94

156.28 V A
(s ) = (2.69)
s + 1.94 s

Por lo tanto nuestra ecuacin (2.55) en funcin del tiempo y considerando la


constante taquimtrica es.

(t ) = V A [769.3 (1 e 1.94t ) 2.1][ RPM ] (2.70)

(t ) = V A [80.56 (1 e 1.94t ) 0.22][rad / s] (2.71)

[ ( ) ]
V sal ( ) = V A 2.3 1 e 1.94t 0.05 [Volts ] (2.72)

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