SISTEMAS DE CONTROL MODERNO

2023-0

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL PERÚ

SISTEMAS DE CONTROL MODERNO

EXAMEN 5

INTEGRANTES GRUPO N°03:

Luis Angel Condor Obregon U18309232

Nieto Paco, Wilfredo Bryan 1623560

DOCENTE:

MARINA GABRIELA SADITH PEREZ PAREDES

SECCIÓN: 17615

LIMA, 24 DE FEBRERO DEL 2023

 SISTEMAS DE CONTROL MODERNO
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Práctica Calificada 5

Pregunta 1 [20 puntos]

Se tiene un sistema de térmico. Para el proceso de obtención del modelo el sistema fue
calentado a diferentes niveles de temperatura, calentando el sistema con una resistencia.
Se alimentó la resistencia a diferentes niveles de voltaje y se midió la temperatura con un
sensor. Las muestras de datos de temperatura se tomaron cada 0.1seg. Estos datos
pueden ser descargados con los siguientes nombres:
• “termico_identifica.mat”;
• “termico_valida.mat”.

En ese sentido, se pide calcular lo siguiente:

Parte 1: [8.5 puntos]

(a) [3.0 puntos] Obtener el modelo identificado del sistema usando el método de mínimos cuadrados para
una estructura FIR y ARX donde el orden del polinomio A es de 4 y el orden del polinomio B es de 3.
Calcule el coeficiente de confiabilidad de ambos e indique si los modelos caracterizan adecuadamente
el sistema real. Muestre gráficamente la respuesta del sistema identificado y la respuesta del sistema
real.

Modelo FIR
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Se obtuvo las señales de entrada y salida mediante el modelo FIR el cual se usó B para
el modelo de control y con los mínimos cuadrados hallamos el valor de theta para este
modelo V(K).

A continuación, se halló los

valores de theta (b1, b2, b3).
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Podemos observar que el valor estimado

es muy cercano al |valor real y podemos
decir que no representa las características
reales del sistema obteniendo un
coeficiente de confiabilidad del 85.86% el
cual no llega al 90%.
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Modelo ARX

Se obtuvo las señales de entrada y salida mediante el modelo ARX el cual se usó A y B
para el modelo de control y con los mínimos cuadrados hallamos el valor de theta para
este modelo V(K).
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A continuación, se halló
los valores de theta (a1,
a2, a3, a4, b1, b2, b3).

Se observa que el valor estimado calza

correctamente con el valor real y podemos
decir que si representa las características
reales del sistema obteniendo un coeficiente
de confiabilidad de 93.34% el cual es un
valor aceptable.
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(b) [1.5 puntos] Con el modelo ARX determine la función de transferencia discreta y continua del sistema de
salida ℎ(𝑡) y entrada 𝑞𝑖𝑛 (𝑡). Indique la estabilidad del sistema continuo y el tipo de comportamiento
temporal según la información de sus polos.

Función de transferencia

Hallamos la transformada Z
del sistema que representa a la
función de transferencia
discreta. Además, usamos una
frecuencia de muestreo de
10Hz. Con el comando d2c
(discrete to continuous)
transformamos a función de
transferencia continua (S).
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Observamos el diagrama de bode en el sistema continuo es estable.

Se puede observar que en esta respuesta a escalón es estable con una ganancia estática de 4.48.
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Observamos el polo dominante en la parte izquierda del eje imaginario y un factor de

amortiguamiento de 1 lo que indica que el sistema es críticamente amortiguado y el sistema
marginalmente estable.

(c) [1.5 puntos] Muestre el diagrama de Bode del Modelo ARX e indique el margen de ganancia y el margen
de fase y explique qué significan los valores obtenidos. Adicionalmente, usando el diagrama de bode
únicamente, determine el valor de la salida en estado estable para una entrada de 0.78u(t).

Un margen de ganancia positivo

indica que hay cierta cantidad de
margen entre la ganancia actual y la
ganancia critica para la estabilidad
del sistema. Por otro lado, el margen
de fase positivo se refiere a la
cantidad de cambio de fase que
puede ocurrir en la señal de entrada
antes que el sistema se vuelva
inestable.
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20𝑙𝑜𝑔𝐾 = 13

𝐾 = 4.47

Analizando el bode en lazo abierto observamos que la ganancia constante del sistema equivale a 13 dB
con lo cual hallamos el valor constante K que equivale a valor en estado estable del sistema al llevar a
cero las variables S de la función de transferencia del sistema.
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Multiplicando el valor de K por la

entrada de 0.78(u), se tiene una
ganancia de 3.49 y se puede
comprobar con el comando dcgain
para hallar el valor en estado estable
que nos sale un valor aproximado.
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A continuación, se muestra el diagrama en escalón unitario para la verificación.

(d) [1.5 puntos] Del Modelo ARX si el sistema en lazo cerrado es estable que valor de ganancia adicionaría
al sistema en lazo abierto para que el sistema en lazo cerrado sea inestable. Si el sistema en lazo cerrado
es inestable que valor de ganancia adicionaría al sistema en lazo abierto para que el sistema en lazo
cerrado sea estable.

Sistema en lazo cerrado

Se puede observar que

el diagrama de bode el
sistema es inestable por
que Gm y Pm son
negativos.
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Pero se observa que

los polos están al
lado izquierdo del
eje imaginario pero
cerca al eje
imaginario, con un
factor de
amortiguamiento
igual a 1 de su polo
dominante el sistema
es críticamente
amortiguado.
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Convirtiendo el sistema en lazo cerrado a estable:

Se tomará el margen de ganancia del sistema de lazo abierto del modelo ARX:

−7.5 + 1.71𝑑𝐵 = 20 log 𝑝

𝑝 = 0.5134

Para mover la grafica de bode en lazo cerrado tenemos que modificar las ganancias en lazo
abierto es por eso que llevamos el sistema a 7.5 dB de magnitud de ganancia para que el
sistema en lazo cerrado también se modifique.
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A continuación, mostramos el código usando en Matlab y el bode

en alzo abierto de la modificación
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A continuación, mostramos el código usando en Matlab y el bode

en lazo cerrado de la modificación

Este plano confirma la

estabilidad del sistema
ya que algunos polos
están al izquierdo del
plano imaginario.

Como observamos el
sistema paso de tener
margen de ganancia y
fase negativa en lazo
cerrado a tener un
margen de ganancia
positiva de 2.74 dB y un
margen de fase infinito
positivo como se observa
en la grafica de bode.
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(e) [1.0 punto] Muestre la expresión matemática de la salida del sistema y (t) de la planta del Modelo ARX
para una entrada igual a: u=5 sen(20t+1.5)
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Parte 2: [11.5 puntos]

(a) [3.0 puntos] Obtener el modelo identificado del sistema usando el método de mínimos cuadrados para
una estructura ARMAX donde el orden del polinomio A es de 3, el orden del polinomio B es de 2 y el
orden del polinomio C es de 2. Calcule el coeficiente de confiabilidad e indique si su modelo caracteriza
adecuadamente el sistema real. Muestre gráficamente la respuesta del sistema identificado y la
respuesta del sistema real. Utilice 15 iteraciones.
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Obtuvimos la señal de
ruido mediante el
modelo ARX el cual
solo usamos A y B para
el modelo de control y
con los mínimos
cuadrados hallamos el
valor de theta para este
modelo de v(k)

A continuación mostramos gráficamente las 15 iteraciones del coeficiente

b1 y los valores de theta (a1,a2,a3,b1,b2)
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Observamos que el valor estimado calza correctamente con el valor real y podemos
decir que si representa las características reales del sistema obteniendo un
coeficiente de confiabilidad del 93.1 % el cual es un valor muy alto.
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(b) [2.0 puntos] Determine la función de transferencia discreta y continua del sistema de salida ℎ(𝑡) y
entrada 𝑞𝑖𝑛 (𝑡). Indique la estabilidad del sistema continuo y el tipo de comportamiento temporal según la
información de sus polos.

Hallamos la transformada
Z del sistema que
representa a la función de
transferencia discreta.
Además, usamos una
frecuencia de muestreo de
10 Hz (muestra tomada
cada 0.1 s)

Con el comando d2c

( discrete to continuous )
transformamos a función de
transferencia continua (S)
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Observamos que el sistema tiene tres polos, el polo real dominante más cercano a la izquierda
del eje imaginario tiene un factor de amortiguamiento de 1 lo que indica que el sistema es
críticamente amortiguador y el sistema es estable
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(c) [2 puntos] Considere que el sistema continuo es afectado a la entrada por el siguiente sistema:

1
𝐺1 (𝑠) =
𝑠+2
Para el nuevo sistema T(s)=G(s)G1(s), determine el diagrama de bode de este nuevo sistema y muestre
los nuevos márgenes de ganancia y fase. Si deseamos reducir el margen de ganancia en 15 dB que
valor de ganancia debe ser adicionado al sistema. Muestre la gráfica obtenida con esta modificación.

Multiplicamos la función G1= 1/s+2 a la función anterior Gc y obtuvimos una nueva función
de transferencia que la llamamos G2 (según requerimiento del problema)
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Aquí obtuvimos la grafica de

bode de la nueva función de
transferencia aplicando la
instrucción “margin” en Matlab
y como vemos obtuvimos la
ganancia de magnitud y fase
respectivamente:

Gm= 12.4 dB
Pm= 68.8°

Ambos factores son positivos lo

cual hace estable el sistema

“Si deseamos reducir el margen de

ganancia en 15 dB que valor de
ganancia debe ser adicionado al
sistema. Muestre la gráfica obtenida
con esta modificación”

Según el requerimiento del problema

es que reduzcamos 15 dB al margen
de ganancia que obtuvimos del
nuevo sistema. Por cual debemos
realizar lo siguiente:

12.4 dB – 15 dB = -2.6 dB
entonces:

2.6 dB + 12.4 dB = 20Log(K)

K = 5.6234

De esta forma obtuvimos el valor

para reducir 15 dB al sistema
anterior.

Gm = -2.58 dB
Pm = -11.9°
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(d) [2 puntos] Para el nuevo sistema T(s) = G3, calcule:

1. el valor final y el error en estado estable del sistema en lazo abierto para la respuesta al escalón
unitario.

Se muestra la respuesta en el
tiempo del sistema en lazo abierto
con una entrada escalon unitario
y observamos el valor de 12.6 en
régimen permanente inestable y
mediante el cálculo en Matlab
obtuvimos el error en estado
-11.6435

Lo cual indica que el sistema es

inestable y ante cualquier
perturbación el valor de régimen
permanente puede variar
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2. el valor final y el error en estado estable del sistema en lazo cerrado para la respuesta al escalón
unitario.

Se muestra la respuesta en el
tiempo del sistema en lazo
cerrado con una entrada
escalon unitario y
observamos el valor de
0.9267 en régimen
permanente inestable y
mediante el cálculo en Matlab
obtuvimos el error en estado
estable de 0.0733.

Lo cual indica que el sistema

es inestable y ante cualquier
perturbación el valor de
régimen permanente puede
variar.
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(e) [2.5 puntos] Muestre el diagrama de Bode e indique el margen de ganancia y el margen de fase obtenido
para los siguientes casos.

1. Si se desea reducir el margen de ganancia en 8 dB que valor de ganancia debe ser adicionado al
sistema. Muestre la gráfica del diagrama de bode para este cambio.

BODE DEL SISTEMA LAZO ABIERTO DE G3=Ts

Toda modificación se hace a

partir del bode en lazo abierto de
la pregunta d-1

“Si se desea reducir el margen de

ganancia en 8 dB que valor de
ganancia debe ser adicionado al
sistema. Muestre la gráfica del
diagrama de bode para este
cambio”

Según el requerimiento del problema

es que reduzcamos 8 dB al margen
de ganancia que obtuvimos del
nuevo sistema. Por cual debemos
realizar lo siguiente:

-2.58 dB – 8 dB = -10.8 dB
entonces:

10.8 dB - 2.58 dB = 20Log(K)

K = 2.5118

De esta forma obtuvimos el valor

para reducir 8 dB al sistema
anterior
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2. Si se desea aumentar el margen de ganancia en 40 dB que valor de ganancia debe ser adicionado
al sistema. Muestre la gráfica del diagrama de bode para este cambio.

BODE DEL SISTEMA LAZO ABIERTO DE G3=Ts

Toda modificación se hace a

partir del bode en lazo abierto de
la pregunta d-1

“Si se desea aumentar el margen de

ganancia en 40 dB que valor de
ganancia debe ser adicionado al
sistema. Muestre la gráfica del
diagrama de bode para este
cambio”

Según el requerimiento del problema

es que aumentemos en 40 dB al
margen de ganancia que obtuvimos
del nuevo sistema. Por cual
debemos realizar lo siguiente:

-2.58 dB + 40 dB = 37.42 dB
entonces:

-37.42 dB – 2.58dB = 20Log(K)

K = 0.01

De esta forma obtuvimos el valor

para aumentar 40 dB al sistema
anterior
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3. Si se desea que el sistema presente un comportamiento marginalmente estable, que ganancia debe
ser adicionado al sistema. Muestre los polos del sistema en lazo cerrado que verifique esta
modificación

BODE DEL SISTEMA LAZO ABIERTO DE G3=Ts

Toda modificación se hace a

partir del bode en lazo abierto de
la pregunta d-1

Para obtener un sistema

marginalmente estable debemos
llevar el sistema al borde la de la
estabilidad con un Gm y Pm
cercano a cero y para esto tenemos
que hacer lo siguiente

0 dB – 2.58 dB = 20Log(K)

K = 0.7430

Obtuvimos el coeficiente que

multiplicara a la función de
transferencia en lazo abierto y
obtuvimos la grafica mostrada y
el sistema es marginalmente
estable.
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GRAFICA DE POLOS EN LAZO CERRADO DESPUES DE LA MODIFICACION

Se observa el polo
dominante del sistema el
cual esat muy cerca al cero
y sobre el eje imaginario el
cual vuelve al sistema
marginalmente estable
que ante cualquier
perturbación el sistema
puede pasar a ser estable o
inestable