Buses de Actuadores y Sensores

• Son buses de alta velocidad y baja

funcionalidad.
• Integran dispositivos simples.
• Aplicaciones en tiempo real
• Agrupados en una pequeña zona de la
planta: En una máquina.
• Por lo regular implementan la capa 1 y
2 del modelo OSI (Capa física y de
enlace)
Existen una amplia gama de este tipo de
buses, en esta clase se abordarán los
siguientes:
CAN
IO-Link
AS-I
CAN (Controller Area Network) es un bus
que fue desarrollado por BOSCH en 1983
diseñado específicamente para comunicar
microcontroladores y dispositivos con un
host esto dentro de un vehículo
CAN es un bus serial multi-master, que
envía mensajes del tipo broadcast, capaz
de conectar las ECU’s de un vehículo
(Electronic Control Units) llamadas
también nodos. Para poder realizar
comunicaciones es necesario contar con 2
o más nodos
Cada nodo está compuesto por:
CPU, microprocesador, o procesador host el cual decide
cual es el significado de la información (mensajes)
recibida además de cuales son los mensajes que se
enviarán.
Controlador CAN el cual viene integrado dentro del
microprocesador y es el que se encarga de enviar y
recibir la información.
Transciever que tiene la funcionalidad de convertir los
datos de la capa física (señales eléctricas) a información
que pueda interpretar el controlador CAN y viceversa.
Este bus consta de 3 capas referenciadas
con el modelo OSI, las cuales se enuncian
de manera ascendente a continuación:
Capa de Aplicación.
Capa de Enlace.
Capa Física .
En la capa de aplicación se realizan las tareas de
manejo de los mensajes y status además del
filtrado de los mensajes.
La capa de enlace se encarga de la
temporización, sincronización, el tamaño del
frame de los mensajes, arbitraje,
reconocimiento, señalización y detección de
errores y el confinamiento de las fallas.
En la capa física se definen las señales utilizadas
por el protocolo las cuales son CANH y CANL
además de la alimentación GND y CANV+
Hay 2 variantes del bus dependiendo del
tamaño del frame.
Standard CAN=11 bits de identificador

Extended CAN=29 bits de identificador

Principales características de CAN
Topología.- Bus
Tipo de red.- Multimaster
Tipo de Transmisión.- Broadcast
Velocidad de Transmisión.- Max. 1Mbps@40m
Distancia.-1000 m
Nodos.- Max. 30
Resistencias terminadoras.- 120 Ω
Alimentación.- 7-30 V típico
AS-I (Actuator Sensor Interface) desarrollado a
finales de los 80’s y principios de los 90’s por un
consorcio de empresas entre ellas Festo y
Siemens, diseñado con la finalidad de sustituir el
cableado tradicional por un bus simple en el cual
se pueda llevar la alimentación y los datos para
sensores y actuadores sencillos.
AS-I es un sistema que implementa la capa física
de enlace y aplicación del modelo OSI, es abierto
por lo cual cualquier fabricante puede elaborar
equipo que implemente este sistema.
Es un sistema maestro-esclavo por lo cual
también es altamente determinista
El intercambio de datos se hace a través del
método master-call, en el cual el frame de datos
consiste en 5 bits de direcciones, 4 bits para
información, el tamaño total del frame del
master-call es de 14 bits. La respuesta de los
esclavos (slave-response) consta de 7 bits.
Maestro Esclavo con poleo de datos cíclico.
Master-Call Frame
Start bit (ST).- Identifica la solicitud del maestro siempre es 0
Control bit (SB).- Identifica el tipo de solicitud 0 para datos,
parámetros o asignación de direcciones y 1 para solicitud de
comandos
Address (A4…A0).- Para la dirección del esclavo a comunicar
Information (0, D3…D0).- Información transferida el esclavo
Parity Bit (PB).- El número de 1 en todo el master call frame debe
ser par en pocas palabras se define como paridad par
End Bit (EB).- Identifica el fin del frame y siempre debe de ser 1
Slave Response Frame
Start bit (ST).- Identifica el inicio de la respuesta del esclavo siempre
es 0
Information (D3…D0).- Información enviada al maestro
Parity Bit (PB).- El número de 1 en todo el slave response frame
debe ser par en pocas palabras se define como paridad par
End Bit (EB).- Identifica el fin del frame y siempre debe de ser 1
Los Esclavos contienen la electrónica de AS-
Interface y también posibilidades de conexión
para sensores y actuadores, y pueden usarse en
el campo o en el armario eléctrico. Los esclavos
intercambian cíclicamente sus datos con un
maestro, el cual será el encargado de gestionar
el tráfico de datos a través de la red.
En un bus AS-i pueden conectarse hasta 62
esclavos
Las Fuentes de Alimentación para el bus AS-i son
específicas, ya que deben proporcionar potencia
a los esclavos conectados y realizar el
acoplamiento de los datos sobre la
alimentación.
Proporcionan tensiones entre 29.5 y 31.5V DC.
Como cable de red puede emplearse cualquier bifilar de 2 x 1.5 mm2 sin apantallamiento ni
trenzado, sin embargo, se recomienda utilizar el Cable Amarillo por sus virtudes:
Conectable por perforación de asilamiento.
Codificación mecánica para evitar los cambios de polaridad, es decir, el perfil del cable es
asimétrico, lo que impide que sea conectado de forma inadecuada a los restantes dispositivos de
la red.
Grado de protección IP65/67. Autocicatrizante, lo que permite la desconexión segura de los
esclavos manteniendo el grado de protección IP65/67.
Existen módulo sin electrónica integrada que adaptan el cable AS-i a otros normalizados, como el
cable redondo con conector M12.
Otros Cables Auxiliares utilizables en AS-i son:
Cable Negro . Se utiliza para proporcionar una alimentación auxiliar de 24 V DC a los esclavos AS-
i.
Cable Rojo. Función similar al cable negro, pero para una alimentación auxiliar de 220 V AC.
Cable Amarillo Resistente. Variante adaptada para resistir materiales hostiles, engrasantes,
gasolina, etc. Este cable pierde la cualidad de autocicatrización por se de un material distinto al
cable amarillo estándar.
Cable Redondo. Es igual que el cable amarillo, pero no tiene su perfil característico.
Cable Redondo Apantallado. Idéntico al anterior, pero los hilos están recubiertos por una malla
que añade inmunidad frente al ruido eléctrico.
As-i es una red monomaestro, es decir, sólo permite la existencia de un maestro en la red. Esto
posibilita que el protocolo de comunicación de la red sea mucho más sencillo, simplificando la
electrónica de red.
El Maestro de una red AS-Interface es el encargado de recibir todos los datos que viajan a través
de la red y enviarlos al PLC correspondiente. También es el que organiza todo el tráfico de datos y
en caso de que fuera necesario pone los datos de los sensores y actuadores a disposición del PLC
o de un sistema de bus superior (por ejemplo, PROFIBUS), a través de las pasarelas.
Además de todo esto, los maestros envían parámetros de configuración a los esclavos y
supervisan la red constantemente suministrando datos de diagnóstico, por lo que son capaces de
reconocer fallos en cualquier punto de la red, indicar de qué tipo de fallo se trata y determinar el
esclavo que lo originó.
Los Maestros AS-i pueden ser de dos tipos: estándar o extendidos. En el primer caso, podrán
direccionar 31 esclavos de tipo estándar. En el segundo caso, el maestro será capaz de direccionar
hasta 62 esclavos extendidos, aunque por supuesto también permite la conexión de esclavos
estándar.
En función de las capacidades del maestro se distinguen los modelos M0, M1 y M2 para los
maestros estándar y M0e, M1e, M2e para los extendidos.
Algunos maestros AS-i pueden ser simultáneamente esclavos Profibus (o de otra red de nivel
superior), facilitando la tarea de comunicación entre niveles, ya que hace las veces de pasarela
sin la necesidad de realizar una configuración adicional.
Existen dos tipos de módulos conectables a la red AS-Interface:
Módulos Activos.
Módulos Pasivos.
Módulo de Acoplamiento.
Módulo de Usuario.
Si en la Red, se requiere prolongar la longitud del cable por una distancia superior a 100m
necesitaremos de un Repetidor. Éste componente actúa como un amplificador de señal y
requiere de una fuente de alimentación en cada extremo. Además permite conectar esclavos en
cada lado del mismo. Tanto el Extensor como el Repetidor, pueden alcanzar un máximo de 300
metros.
Es posible conectar varios repetidores en paralelo o (un máximo de 2) en serie, de modo que la
extensión máxima de red de una AS-Interface aumente de los 100m convencionales hasta 500m.
Los beneficios del uso de un Repetidor son:
Mayores posibilidades de aplicación y mayor libertad en la concepción de instalaciones gracias a
la posibilidad de prolongar el segmento AS-Interface.
Reducción de los tiempos de parada y servicio técnico en caso de defecto gracias a que se indica
por separado la tensión correcta AS-Interface en cada lado.
Cuando en una Red AS-i un dispositivo que actúa como maestro está alejado del resto de
sensores y actuadores, puede ser necesario añadir un Extensor. Éste, es un componente pasivo
que tiene como función duplicar la longitud máxima que puede tener el cableado de un sensor o
actuador en un segmento AS-Interface, es decir, tiene la capacidad de ampliar un tramo de red
de 100 a 200 metros.
Además, para alimentar a los esclavos conectados al segmento de hasta 200 metros de largo no
se requiere más que una fuente de alimentación, la cual, se conectará al punto más alejado de la
red As-i.
Los esclavos por defecto traen almacenada la dirección '0'. Como cada
esclavo en una Red AS-i necesita de una dirección propia, (ya que en el caso
de que varios de ellos tengan una misma dirección se producirán errores en
la red) se necesita de un dispositivo capaz de asignar a cada esclavo una
dirección única. Esa tarea es la labor del Terminal de Direccionamiento.
El terminal de direccionamiento reconoce al esclavo y le asigna una
dirección comprendida entre la 01 y la 31. Además, incorporan un conector
M12 para sensores o actuadores inteligentes.
Principales características de AS-I
Topología.- Bus, Estrella, Anillo, Árbol, Rama
Tipo de red.- Maestro-Esclavo
Tipo de Transmisión.- Cyclic-Polling
Velocidad de Transmisión.- 167 kbps
Distancia.-600 m entre maestro y esclavo y 900 m entre
esclavos
Nodos.- Hasta 62 Esclavos
Alimentación.- 29.5-31.5 V típico