BUS DE CAMPO CANopen

- Es un bus de automatización que nació con la finalidad de satisfacer

aplicaciones de la industria automovilística.
- Aunque CAN fue desarrollado inicialmente para la industria automóvil, su
robustez, y la eficacia de su protocolo han permitido su entrada en muchas
aplicaciones industriales que necesitan grandes tasas de transferencia y una alta
fiabilidad ante errores.

errores.
 1980: La industria del automóvil muestra la necesidad de un bus barato, de tiempo real y altamente
robusto para comunicar diferentes componentes electrónicos. Can define únicamente las capas 1 y 2
del modelo ISO.
 1983: Junto con diferentes Universidades Alemanas, el fabricante BOSCH desarrolla el protocolo CAN =
“Controller Area Network“
 1985: Los primeros chips de CAN los comercializa INTEL
 1986: Prototipos iniciales se presentan en Detroit (EEUU)
 1987: Los mayores fabricantes de circuitos integrados (Intel, Motorola,...) ofrecen una gama completa
de microcontroladores que integran CAN
 1989: Primeras aplicaciones industriales
 De 1987 a 1991: Aparecen diferentes organizaciones que promocionan CAN en el mundo del automóvil
(SAE, OSEK), y en aplicaciones industriales (CIA = “CAN in Automation”, CAN en la automatización
 Desde 1992, M ercedes-Benz implementa CAN en los vehículos de gama alta para control de motor y
electrónica variada, tendencia seguida por la mayoria de los fabricantes europeos (Volvo, Saab,
Renault, Citroen, etc.).
CARACTERÍSTICAS GENERALES
 CANopen es un bus de tipo serie, basado en CAN, que trabaja con dispositivos que
disponen de un transceptor CAN y un controlador CAN, tal como especifica la norma
IS011898.
 • 2 pares trenzados (blanco, azul, negro, rojo)
 • Protocolo multimaestro (Solo un maestro en bus CANOpen y dispositivos de Schneider Electric)
 • Topología: en serie y/o con derivaciones
 • Finales de línea (2 resistencias de 120 ohmios por segmento)
 • Velocidad: 1Mbit a 40m // 50kbit a 1Km
 • Muy robusto y económico
 • productor/consumidor y maestro/esclavo
 • 64 nodos máximo por segmento y 127 nodos en el bus.
 • Funciones de comunicación
 Como protocolo destinado al control de elementos de automoción, este
bus tiene que ser seguro y fiable.
 Para conseguir esto se han implementado, en todos los niveles, una serie
de medidas orientadas a la seguridad:
 Uno de los entornos más hostiles, electrónicamente hablando, es un
vehículo. Por tanto, los componentes electrónicos deben tener una
elevada inmunidad a Interferencias electromagnéticas, e incluso poder
funcionar con altos niveles de degradación de los mismos.
 Los nodos con defecto se pueden aislar de forma automática.
MODELO DE REFERENCIA
 CANopen es un protocolo abierto e independiente del fabricante y del equipo. Se halla
implementado en la Capa de Aplicación del modelo OSI, encima de CAN, que gestiona la
Capa de Enlace.
COMUNICACIÓN ENTRE CAPAS
 Capa de Aplicación: Los dispositivos intercambian información en forma de objetos
 Capa de Enlace: Estos objetos se insertan en las tram as de CAN mediante una serie de
identificadores fijos o configurables.
 Capa Física: Mediante la capa física se realiza la transformación de la información a nivel de bit
LA CAPA FÍSICA

 Soporte: Principalmente cable de par trenzado, de 2 o 4 hilos. Variantes de

infrarrojos, radio, etc.
 Organización: Se trata de un protocolo multimaestro con la posibilidad de utilizar
mensajes de tipo broadcast (uno a todos).
 Topología: Bus con terminaciones de línea y con derivaciones en paralelo (d ro p
Unes).
 Distancia: 1OOOm máximo sin repetidor.
 Dispositivos: 1 Maestro y 127 Esclavos. El número de nodos no está limitado por la
especificación, pero se limita a 32 ó 64 por segmento.
 Velocidad: 1Mb a 30m / 10Kbps a 5000m (dependiendo del tipo de cable).
 El método de transmisión es de tipo asíncrono.
 El nivel dominante es la existencia de una diferencia de tensión positiva
en el bus y el nivel recesivo es la ausencia de tensión diferencial entre
los conductores de cobre.
TOPOLOGÍA
Cadena (Daisy chain)
 Los dispositivos se conectan mediante un único cable de bus. Es la opción que permite mayor longitud
al bus.
DERIVACIONES (DROP LINES)
 Es un sistema más sencillo y flexible, pero necesita más elementos de conexión
MIXTO
CONEXIONADO
 La recomendación CÍA DRP-303-1 define los elementos que se pueden emplear para realizar el
conexionado de elementos CANopen:
 Conector de 9 pin Sub-D, Conector Mini DIN de 5 pin, Conector abierto, etc
 Conector DB9 estándar según norma. Hay todo tipo de conectores para satisfacer necesidades de los
diferentes fabricantes
DISEÑO DE UNA RED CANopen
Se deben seguir las siguientes reglas básicas:
 Observar la distancia máxima permitida entre los dos nodos más
alejados teniendo en cuenta la velocidad de transmisión que se empleara
 Verificar que la longitud de cada segmento está dentro de los márgenes
permitidos.
 Verificar la cantidad de nodos conectados a cada segmento.
 La red CANopen utiliza un cable de par trenzado para transmitir las
distintas señales, que termina en ambos extremos físicos con resistores
de 120 Ω.
INSTALACIÓN DE CABLES
 El bus CANopen está diseñado para funcionar en el interior de edificios en el entorno de un taller o
una fábrica.
 Conecte los dispositivos CANopen a una toma de tierra común (CAN_GND). Junto con el aislamiento
eléctrico.
 CANopen utiliza cables apantallados de par trenzado.
VELOCIDAD MÁXIMA DE TRANSMISIÓN
 La velocidad determinará la distancia máxima de transmisión dependiendo del
cable.
NÚMERO DE NODOS
 CANopen permite 1 Maestro y 127 Esclavos por red:
 Número máximo de nodos por segmento: 64.
 Se recomienda aplicar las siguientes reglas:
 16 nodos en un máximo de 205 metros,
 32 nodos en un máximo de 185 metros,
 64 nodos en un máximo de 160 metros.
CÁLCULO DE LAS DERIVACIONES
 Las derivaciones en una línea de transmisión crean fenómenos de reflexión en la señal, que aumentan con
la longitud de las mismas.
 En la tabla siguiente se indican valores recomendados que se deberían seguir a la hora de calcular o
verificar las longitudes de segmentos y derivaciones de una red CAN.
CARACTERÍSTICAS DEL PAR DE CABLES
CONECTORES DEL CABLE SUB-D 9
 Una trama CAN comienza con 1 bit de inicio de trama o SOF (start of frame).
 Le siguen 11 bits de identificador, desde el bit más significativo al menos significativo.
 El siguiente bit es el bit de petición de transmisión remota o RTR (remote transmission request)
 seguido de 5 bits de control IDE.
 1 bit de reserva.
 3 bits que codifican la longitud de la carga en la parte de los datos (DLC)
 Una secuencia de comprobación de trama o FCS
 El emisor transmite 1 bit ACK
 El bit de fin de trama o EOF
 Y una carga de hasta 8 bytes
 . El bus debe permanecer en estado recesivo IFS
Protocolos CAN
 CAN Protocol Specification 2.0 A: CAN Controller trabaja únicamente con
identificadores de mensaje de 11-bit.(CAN estándar).
 CAN Protocol Specification 2.0 B pasivo: CAN Controller transmite sólo
tramas con identificadores de 11-bit, pero revisa la recepción de tramas
estándar como de tramas extendidas con identificadores de 29-bit.
 CAN Protocol Specification 2.0 B activo: CAN Controller puede recibir
tramas estándar y extendidas.
 Modos de comunicación
 Las comunicaciones en CAN permiten trabajar de varias maneras:
 Productor-Consumidor: Representa la capacidad de CAN para trabajar con
mensajes de tipo broadcast (uno a todos). Todos los dispositivos de la red
escuchan el mensaje y deciden si deben procesarlo o no.
Cliente-Servidor
 En este método, el cliente transmite un mensaje que será respondido
por el servidor (lleva implícita una confirmación de la recepción).
Maestro - Esclavo
 Este método se basa en que la comunicación se inicia únicamente a
petición de un componente del bus (el Maestro) hacia otro que debe
entonces responder a la petición del Maestro (el Esclavo).
En conclusión
Bus de campo Ethernet
 Sabemos por bus de campo que es un sistema de transmisión de
información (datos) que simplifica enormemente la instalación y
operación de máquinas y equipamientos industriales utilizados en
procesos de producción.
 Este es un bus de automatización reciente que tiene ya un largo
recorrido en el ámbito ofimático y que se ha desarrollado
exponencialmente gracias a Internet.
 La principal ventaja de este sistema es su universalidad, encontraremos
elementos de interconexión en prácticamente cualquier parte, a bajo
precio, y cualquier ordenador que se precie ya viene provisto, de un
punto de conexión a red local ethernet.
Orígenes de Ethernet
 Por requerimientos del Departamento de Defensa de los Estados Unidos, en los
años 60 aparece una red de comunicaciones especial.
 Permitía distribuir geográficamente un grupo de ordenadores interconectados
entre sí.
 El nombre de este nuevo método de interconexión recibió el nombre de su
proveedor: Red de la Agencia de Proyectos de Investigación Avanzada, o
ARPANET (Advanced Research Projects A gency Net).
 Los dos primeros ordenadores en conectarse a ARPANET, en otoño de 1969.
 En los años 70 siguió aumentando el número de ordenadores conectados,
incluyendo agencias estatales, universidades y laboratorios, desarrollándose
entonces sistemas de transmisión más elaborados, entre ellos TCP/IP.
 En 1980 se adopta el protocolo IP (Internet Protocol) como estándar del
Departamento de Defensa de Estados Unidos.
 El funcionamiento de Ethernet es diferente del resto de buses de campo
clásicos (Profibus, AS-i, etc.) pues utiliza la topología en estrella, que facilita la
detección de fallos de cableado.
 Ethernet se ha convertido así en una red de comunicación ideal, fiable y de
bajo coste, lo cual la hace muy interesante a los ojos industriales:
 Las redes Ethernet transmiten datos a velocidades que van desde 10Megabit a
1Giga bit usando el cable UTP ( Unshielded Twisted Pair) de categorías 5 y 6.
 Actualmente está introduciéndose profundamente en el entorno industrial,
desplazando a buses de campo tales como Pro
 fibus-FMS.
Normalización
 Para garantizar la compatibilidad de las diferentes soluciones que van
apareciendo, relacionadas con Ethernet, aparece, en 1999, IAONA (Industrial
Automation Open Networking Alliance).
 Es una asociación de más de 130 fabricantes y usuarios en todo el mundo. Su
objetivo es establecer una serie de estándares de comunicación para todos
los entornos industriales a nivel internacional.
 IAONA se presenta como una plataforma neutral, cuya misión es hacer que
Ethernet se convierta en un estándar, previendo posibles incompatibilidades
entre protocolos y apoyando el desarrollo de productos basados en Ethernet.
 Al conseguir la uniformidad de bus, se reduce la complejidad del cableado y el
número de herramientas necesarias para llevar a buen término una instalación
completa de comunicaciones a todos los niveles.
Evolución de Ethernet
 Ethernet es una tecnología con bastante futuro . Desde sus inicios en los años 60,
bajo el nombre de ARPANET, hasta hoy, ha sufrido cambios a todos los niveles para
mejorar sus prestaciones y hacer su implementación más segura.
Entre sus características más destacadas tenemos:
 El primer número indica la velocidad de transmisión, en Megabit por segundo.
 El texto central hace referencia al tipo de transmisión: Banda Base (BASE), o Banda
Ancha (BROAD)
 El número de la derecha hace referencia a la longitud! de cable máxima, en metros.
Se multiplica por 100 (10BASE-5 hace referencia a segmentos de 500m).
 En los últimos estándares, se sustituye por letras.
 10BASE5: Llamado Thick Ethernet (Ethernet Grueso) debido a las
dimensiones del cable coaxial utilizado para la transmisión de los datos. Es el
estándar original, Ethernet 802.3, definido por el IEEE (institute o f Electronic
and Electrical Engineers).

 10BASE2:
Llamado Thin Ethernet (Ethernet Fino), creado para abaratar costes y simplificar
la instalación en entornos de oficina. Marcó el Inicio del éxito de esta tecnología.
 10BASE-T: Remodelaron completamente la Capa Física (el cable),
denominándola Ethernet 802.3i. El cambio afectó al cable de forma radical,
cambiando de cable coaxial a cable de par trenzado sin apantallar (UTP,
Unshielded Tw istedPair). Utilizaba dos pares de cable: uno para emisión, y otro
para recepción.
 10BASE-F: Se refiere a la versión con fibra óptica, de la cual hay tres clases:
- 10BASE-FP (Fiber Passive), en desuso,
- 10BASE-FB (Fiber Backbone), en desuso.
- 10BASE-FL (Fiber Link) como sustituto de la especificación FOIRL (Fiber
Optic Inter-R epeaterLink). Velocidad: 10Mbit/s.
 100BASE-T: También conocida por Fast Ethernet. Se trata de una mejora del
control de acceso al medio (MAC) original, m ejorando su velocidad diez
veces.

 Gigabit Ethernet: Aparece como estándar en 1998, bajo el nombre de

Ethernet 802.3z. Gigabit Ethernet es una extensión de los anteriores
estándares Ethernet 802.3 de 10 Mbps y 100 Mbps. Soporta un ancho de
banda de 1.000 Mbps y mantiene total compatibilidad.
Con el ingreso al entorno industrial, los productos Ethernet deben ser de
diseño mucho más robusto que lo habitual.
 Cableado con hardware complejo (hub, conmutador, swltch, categoría 5 y 6 en
cable).
 Las conexiones no están adaptadas al entorno industrial (el diseño clásico de
RJ45 no es robusto) y necesitan adaptadores que le confieran resistencia
mecánica.
 Sensible a Interferencias electromagnéticas.
 No esté asegurado el acceso a la red.
 Debe implementarse un algoritmo de sincronización,
 La eficacia es baja (16bit de datos necesitan 1000 bit de “acompañamiento'1).
 Topologías Ethernet
 Ethernet emplea todas las topologías de conexionado de sistemas de
comunicación, donde se ven conexiones en bus, árbol, estrella y anillo.
Hay sistemas de conexionado que permiten:
 Aumentar las distancias entre dispositivos,
 Aumentar el número de dispositivos conectados,
 Aislar y controlar los flujos de información.
 Dividir los grupos de conexiones (redes) y, a la vez, permitir ciertos tipos de
intercambio de Información,
 Implementar políticas de seguridad.
Bus
 Es la topología base de una red Ethernet, todos los equipos se conectan
mediante derivaciones a la línea principal, compuesta por un cable coaxial
con derivaciones y resistencias de terminación en los extremos.
 El problema es que, si el cable se corta en algún lugar, o falla la terminación
de línea, todo el sistema se ve afectado.
Estrella
 Tiene un bajo coste y una sencillez de instalación. Los dispositivos de red se
conectan a un elemento central (HUB o SW ITCH). Para aumentar el número
de equipos o su alcance, es posible conectar varios elementos centrales en
cascada.
 Los límites de esta tecnología colocan a un equipo a una distancia máxima
de 100m de su concentrador (HUB o SWITCH).
Árbol
 Esta topología combina las características de las topologías de bus y
estrella. Su idea básica es la conexión de grupos de estaciones,
conectados en estrella, a un bus principal o Backbone.
Anillo
 Los requerimientos de cable son mínimos.
 Los equipos sólo necesitan una tarjeta de red y un cable coaxial que las una.
 La avería en una estación se puede aislar fácilmente. Permite aislar elementos
defectuosos mediante las unidades de conexión al anillo (MAU, M últiple A ccess
Unit).
 Se basa en una serie de conexiones punto a punto de una estación con la
siguiente.
 El tráfico de información va en un sentido único a lo largo del soporte de
transmisión.
 Es una estructura activa, la señal se regenera en cada nodo.
 En este tipo de redes está muy extendido el uso de la fibra óptica, lo cual
 hace al anillo completamente inmune a todo tipo de interferencias
electromagnéticas.
 Para aumentar las características de seguridad, es posible implementar anillos
redundantes. Ante un fallo en una estación, o la rotura del anillo, la
reconfiguración automática mantiene el anillo en funcionamiento.
Medios de transmisión
Ethernet presenta tres tipos de soporte habituales:
 Cable coaxial
 Cable de par trenzado
 Fibra óptica