INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE

COATZACOALCOS

“MECANISMOS”

UNIDAD UNO.

INTRODUCCION A LOS MECANISMOS

DOCENTE: ING. JUAN CRUZ HERNÁNDEZ OSORIO

Carrera:
INGENIERIA MECÁNICA

Grado y Grupo:
5C

P R E S E N T A:
COATZACOALCOS., VERACRUZ.
11 DE SEPTIEMBRE DEL 2018
INTRODUCCIÓN

Se le llama mecanismo a los dispositivos o conjuntos de sólidos resistentes que reciben una energía de entrada y,

a través de un sistema de transmisión y transformación de movimientos, realizan un trabajo.

Un mecanismo transforma el movimiento de entrada (lineal, circular, oscilante) en un patrón deseable; por lo

general desarrolla una trayectoria final de salida predecible, acorde al problema que se desea solucionar.

Basándose en principios de la mecánica se representan los mecanismos mediante engranajes o ruedas dentadas,

con los cuales se forman sistemas de ecuaciones, que caracterizan el comportamiento y funcionamiento de un

mecanismo. A diferencia de un problema de dinámica básica, un mecanismo no se considera como una masa

puntual sino como un conjunto de sólidos rígidos enlazados. Estos sólidos se denominan elementos del

mecanismo y presentan combinaciones de movimientos relativos de rotación y traslación, que combinados

pueden dar lugar a un movimiento de gran complejidad. Para el análisis de un mecanismo usualmente son

necesarios conceptos como el de centro de gravedad, momento de inercia, velocidad angular, entre otros.

La mayoría de veces un mecanismo puede ser analizado utilizando un enfoque bidimensional, lo que reduce el

mecanismo a un plano. En mecanismos más complejos y, por lo tanto, más realistas, es necesario utilizar un

análisis espacial. Un ejemplo de esto es una rótula esférica, la cual puede realizar rotaciones tridimensionales.

El análisis de los esfuerzos internos de un mecanismo, usualmente se realiza una vez determinada su cinemática

y dinámica, y en este período se hace necesario modelizar alguno de sus elementos como sólidos deformables, y

así mediante los métodos de la resistencia de materiales y la teoría de la elasticidad se pueden determinar sus

deformaciones, así como sus tensiones, y decidir si los esfuerzos a los que están sometidos los elementos del

mecanismos pueden ser adecuadamente resistidos sin rotura o pérdida de la funcionalidad del mecanismo.
IMPORTANCIA Y APLICACIÓN DEL ANÁLISIS DE MECANISMOS.

SU IMPORTANCIA
Se le llama mecanismo a los dispositivos o conjuntos de sólidos resistentes que reciben una energía de entrada y,

a través de un sistema de transmisión y transformación de movimientos, realizan un trabajo.

La clasificación de los mecanismos puede realizarse teniendo en cuenta las funciones que

cumplen, como, por ejemplo:

1- Transformación de un movimiento rectilíneo en otro rectilíneo con modificación de la

dirección o velocidad, como es el caso de los aparejos, poleas, palancas, etc.

2- Cambio de un movimiento rectilíneo alternativo en un movimiento circular, siendo alguno

de éstos los conjuntos de biela-manivela, balancines, tornillos, etc.

3- Transformación de un movimiento circular en un movimiento rectilíneo alternativo, como

el que se obtiene con las levas, excéntricas, etc.

4- Cambio de un movimiento circular en otro también circular, pero de distintas

características, como el obtenido por los engranajes, ruedas de fricción, etc.

También se los puede clasificar teniendo en cuenta la forma en que pueden transmitir el

movimiento:

a) Por contacto directo, como en el caso de los engranajes, ruedas de fricción, chavetas, etc.
b) Mediante contacto indirecto, a través de un medio flexible vinculante, lo que se da en las poleas y correas,

cuerdas, aparejos, etc.

c) Mediante contacto indirecto a través de un medio rígido, como es el caso de la biela manivela,

excéntricas, balancines, juntas, levas, etc.

d) Mediante un medio fluido, como se obtiene con los mecanismos hidráulicos y neumáticos.

APLICACIONES

Algunas aplicaciones se encuentran en:

1) Manivela biela corredera: Es un mecanismo que transforma un movimiento rotacional en un

movimiento de traslación, o viceversa. El ejemplo actual más común se encuentra en el motor de

combustión interna de un automóvil, en el cual el movimiento lineal del pistón producido por la

explosión de la gasolina se trasmite a la biela y se con-vierte en movimiento circular en el cigüeñal.

Fig.1 motor de combustión interna

2) De cuatro barras: Es un mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija, unidas

mediante nudos articulados. Las barras móviles están unidas a la fija mediante pivotes. Una de las

aplicaciones más comunes de este mecanismo se encuentra en las máquinas de construcción,

específicamente en las llamadas manos de chango.

Fig. 2 máquina de construcción “mano de chango”

3) De retorno rápido: Se utiliza en la industria para alimentar piezas en una línea de ensamble y corte

de material, pues convierte el movimiento rotatorio en movimiento alternativo. Este mecanismo se

aplica en los cepillos de codo para maquinado de material, aunque actualmente está prácticamente

en extinción.

Fig.3 Maquina para cepillado de codo

4) Yugo escocés: Es un mecanismo capaz de transformar un movimiento rectilíneo de vaivén en un

movimiento rotacional. Una aplicación para este mecanismo puede verse en algunos actuadores

neumáticos.

Fig. 4 actuador neumático

5) De palanca: Consta de una barra que gira en un punto de apoyo llamado fulcro. Se utiliza para

amplificar la fuerza mecánica. Una de las aplicaciones de este mecanismo puede ser el saca clavos

de un martillo.

Fig.5 saca clavos de un martillo

6) Junta Oldham: Consiste en tres elementos que permiten la unión de dos ejes que tengan un error de

alineamiento. El movimiento se transmite a través de la pieza central que se desliza por los rieles

que tienen los extremos de la junta. En el árbol de distribución de engranajes cónicos y junta tipo

Oldham de algunas motocicletas antiguas.

Fig. 6 árbol de distribución de engranajes de una motocicleta

7) De línea recta: Uno de sus componentes traza una trayectoria recta y otra aproximada. Se puede

observar su aplicación en los mecanismos de algunos pianos.

Fig. 7 mecanismo de un piano

8) Rueda de Ginebra: Convierte un movimiento circular continuo en un movimiento circular

intermitente, valiéndose de una estrella con canales y una rueda con un pequeño pivote. En los

proyectores de cine para cargar la película.

 Fig. 8 proyector de cine

GRADOS DE LIBERTAD DE MECANISMOS TANTO EN EL PLANO

COMO EN EL ESPACIO, APLICANDO LA ECUACIÓN DE GRÜBLER.

Determinación del grado de libertad

• Mecanismo Cerrado:

No tendrá nodos con apertura y puede tener uno o más grados de libertad.

• Mecanismo abierto:

Con más de un eslabón tendrá siempre más de un grado de libertad y con esto necesitará tantos actuadores

(motores) como tenga.

• Diada:

Cadena cinemática abierta de dos eslabones binarios y una junta.

Ecuación de Grübler

• GDL = 3L-2J-3G Donde:

L: número de eslabones
J: número de juntas

G: número de eslabones fijados

servirá para predecir el número de grados de libertad de un mecanismo.

• Si GDL es positivo: Mecanismo: los eslabones tendrán movimiento relativo

• Si GDL = 0: Estructura: no es posible ningún movimiento.

• Si GDL es negativo: Estructura precargada: no es posible ningún movimiento

Un mecanismo (o eslabonamiento) puede estar compuesto por un grupo de piezas o eslabones que al estar

interconectados generan un movimiento especificado. El eslabonamiento se compone, en primera instancia de

análisis, por “cuerpos rígidos”. Estos cuerpos rígidos se conectan unos con otros por medio de enlaces o pares

cinemáticos o juntas cinemáticas. La naturaleza de tales conectores como también su forma determina las

propiedades del eslabonamiento. Aun cuando se pueden concebir muchos tipos de enlaces o pares cinemáticos,

solamente unos cuatro tienen uso práctico en los eslabonamientos.

En la Figura 9 se muestran tales casos que permite un grado de libertad (f = 1), dos grados de libertad (f = 2) o

tres grados de libertad (f = 3).

a) Junta de rotación: permite un solo una rotación en el plano (f = 1).

B) Junta prismática: permite solamente un desplazamiento axial (f = 1).

c)Junta cilíndrica: permite rotación y desplazamiento axial (f = 2).

d)Junta esférica: permite rotaciones en tres direcciones (f = 3).

 Fig. 9 pares cinemáticos o enlaces más comunes y prácticos

CONCEPTO INVERSIÓN CINEMÁTICA Y APLICAR LA LEY DE

GRASHOFF PARA EL ANÁLISIS DE UN MECANISMO.

CONCEPTO DE INVERSIÓN CINEMÁTICA

El conjunto de eslabones conectados se conoce como cadena cinemática. Cuando se eligen diferentes eslabones

como referencia para una cadena cinemática dada, los movimientos relativos entre los distintos eslabones no se

alteran; pero sus movimientos absolutos (los que se miden con respecto al de referencia) pueden cambiar

drásticamente. El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre de

inversión cinemática.

En una cadena cinemática de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos sucesivamente como referencia, se

tienen n inversiones cinemáticas distintas de la cadena, es decir, n mecanismos diferentes.

Por otra parte, también se puede decir que la inversión cinemática de un mecanismo a la obtención de un

mecanismo diferente a partir de otro dado sin cambiar su número y tipo de pares cinemáticos, sino únicamente

cambiando el eslabón que actúa como eslabón fijo del mecanismo. De forma abreviada se denomina también

inversiones a cada una de las alternativas del mecanismo obtenidas por inversión cinemática. A continuación, se

muestran dos inversiones del mecanismo con cuatro eslabones y cuatro pares cinemáticos inferiores (tres

articulaciones y un par prismático o deslizadera). Mientras en la primera inversión (mecanismo biela manivela) el

eslabón fijo se conecta con una articulación a un eslabón y con una deslizadera a otro, en la segunda inversión

(mecanismo manivela balancín), el eslabón fijo se conecta con dos articulaciones a sendos eslabones móviles del

mecanismo:

Fig. 10 mecanismo biela manivela

Fig. 11 mecanismo manivela- balancín

APLICACIÓN DE LA LEY DE GRASHOFF

Definición del teorema de Grashof: “En un cuadrilátero articulado, al menos una de sus barras actuará como

manivela, en alguna de las disposiciones posibles, si se verifica que la suma de las longitudes de las barras mayor

y menor es igual o inferior a la suma de las longitudes de las otras dos”.

Los mecanismos articulados de cuatro barras, atendiendo a si alguno de sus elementos puede efectuar una

rotación completa, se pueden clasificar en dos categorías:

CLASE I: Al menos una de las barras del mecanismo puede realizar una rotación completa (mecanismos de

manivela).

CLASE II: Ninguna de las barras del mecanismo puede realizar una rotación completa (mecanismos de

balancín).

El teorema de Grashof proporciona un medio para averiguar la clase a la que pertenece un mecanismo articulado

de cuatro barras, con sólo conocer sus dimensiones y disposición. Si un cuadrilátero no cumple dicho teorema

pertenece a la clase II.

En un cuadrilátero articulado que cumple el teorema de Grashof, además:

A) Si el soporte del mecanismo es la barra menor, las dos barras contiguas a él, actúan de manivelas

(mecanismos de doble-manivela). Clase I.

B) Si el soporte del mecanismo es una de las barras contiguas a la menor, la barra menor actúa de manivela y

su opuesta de balancín (mecanismos de manivela-balancín). Clase I.

C) Cuando un mecanismo no cumple una de las condiciones anteriores (A o B), las dos barras que giran

respecto al soporte, se comportan como balancines (mecanismos de doble-balancín). Clase II.

D) Paralelogramo articulado: Mecanismo donde cada barra es igual a su opuesta (la barra soporte es igual a

la biela y la barra conductora es igual a la barra conducida). En este tipo de mecanismos las dos barras

contiguas al soporte son manivelas (mecanismos de doble-manivela).

CONCLUSIÓN

Concluyendo con esta investigación la evolución de los mecanismos es un fenómeno que no ha dejado de parar y

continúa creciendo ya que hoy en día utilizamos maquinas en forma cotidiana, la mayoría de los productos

tecnológicos actuales se componen de mecanismos y ellos permiten producir, transmitir, regular, o modificar

movimientos. La ayuda que nos aportan es vital para realizar todo tipo de trabajos donde se requiera una enorme

cantidad de fuerza ya sea para levantar o trasladar objetos de una forma ligera y rápida.

Es importante el conocer más a profundidad acerca de ellos ya que con esto será más fácil su entendimiento, en

este apartado se pudieron notar algunas formulas que se han utilizado para deducir ciertos principios de los

mecanismos, así como también la aplicación de estos.

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Bocquet J. A. 1958 mecanica aplicada: Gustavo Gili

Hibeller C. Roussell 2006 Mecanica de materiales sexta edición

Myszka H. David 2012 maquinas y mecanismos ed. Pearson

Kozhevnicov S. N. 1985 mecanismos ed. Gustavo Gili