Paulina Monserratt Rodríguez Carrillo 1953696 Brigada 104 V1

PRÁCTICA #1 CONCEPTOS BÁSICOS DE DINÁMICA

OBJETIVO:
A) Conocer mecanismos físicos, identificar sus componentes y movimientos
realizados para que el estudiante desarrolle habilidades en realizar
diagramas cinemáticos.
B) Comprender la Ley de Grashof en los mecanismos de barras articuladas,
realizando un mecanismo de barras articuladas (diseño propio), por medio
de simulación en computadora.
C) Determinar las curvas de acoplamiento que describen distintos puntos del
acoplador del mecanismo manivela-biela-balancín desarrollado en la
práctica, por medio de simulación en computadora y mecanismos físicos,
para que el estudiante comprenda el comportamiento del movimiento
combinado o complejo en cualquier sistema de barras articuladas.
MARCO TEÓRICO:
Un eslabón es un cuerpo rígido que posee al menos dos nodos (que son los
puntos de unión entre eslabones).
Estos eslabones se unen para formar los eslabonamientos cinemáticos que son
los componentes básicos de todos los mecanismos. Todos los mecanismos (levas,
engranajes, cadenas) son variantes de eslabonamientos cinemáticos.
Sus elementos o eslabones característicos son:
1 – Bastidor: es el eslabona fijo.
2 – Manivela: eslabón que efectúa una revolución completa y esta pivotado a un
elemento fijo.
3 – Biela: eslabón con movimiento complejo, y no está pivotado a un elemento fijo.
4 – Balancín: eslabón con rotación oscilatoria (vaivén) y pivotado a un elemento
fijo a tierra.
Los eslabones están unidos por juntas o pares cinemáticas, que es una conexión
que permite algún movimiento entre los eslabones conectados.
Un nodo es un punto que permanece fijo en un cuerpo vibrante. Se trata, por lo
tanto, del punto de una onda estacionaria que tiene una amplitud cero en cualquier
momento. 
Tipos de movimiento
Un cuerpo rígido con movimiento, en el caso general, tendrá un movimiento
complejo, definido por una combinación de rotación y traslación.
Así se definen para el movimiento en el plano:
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- Rotación pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene
movimiento respecto al marco de referencia estacionario, los demás puntos
describen arcos respecto a ese centro.
- Traslación pura: Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias
paralelas.
- Movimiento complejo: Es una combinación simultanea de rotación y
traslación. Los puntos del cuerpo se moverán en trayectorias no paralelas y
habrá en todo momento un centro de rotación que cambiará continuamente
de ubicación.
Una máquina: Contiene mecanismos que están diseñados para proporcionar
fuerzas significativas y transmitir potencia apreciable. Ejemplo: Un robot, juegos
electromecánicos, torno, etc.
Un mecanismo: Se puede definir como un dispositivo que transforma el
movimiento según un esquema deseable y que desarrolla fuerzas de baja
intensidad y transmite poca potencia. Ejemplo: Sombrilla, lámpara de escritorio.
El diagrama cinemático de un mecanismo consiste en realizar una representación
o esquematización mediante figuras geométricas simples, los cuales permitan
identificar independientemente de su función o geometría, la cinemática del
mismo.

La Figura 1 muestra los elementos necesarios para elaborar un diagrama

cinemático de la mayoría de los mecanismos.

Figura 1. Elementos para el diagrama cinemático.

Una manivela simple se representa por una línea y sus nodos, uno de ellos
siempre conectado al elemento estacionario; para una manivela de tres nodos
(ternaria) se usará tres líneas unidas formando un sólido rígido.

Como se puede apreciar en la misma Figura, la diferencia entre una manivela y

una biela es que la manivela siempre dispone de un nodo conectado al elemento
fijo, las cuales definen el movimiento de rotación. Mientras tanto las bielas no
disponen de un nodo fijo, por lo que su movimiento es conocido como movimiento
plano general.

Las correderas se representan como un elemento rectangular deslizándose sobre

un elemento fijo.
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Ejemplos de diagramas cinemáticos.

Ejemplo de un diagrama cinemático usando pistones

La ley de Grashof establece que: En un mecanismo plano de cuatro barras

articuladas con una de ellas fija, por lo menos una de las barras podrá hacer un
giro completo, siempre que la suma de la barra más corta y la barra más larga,
sea menor o igual que la suma de las otras dos.
Aplicaciones:
 Mecanismo de manivela – balancín
Se aplica a la máquina de coser de pedal, útil en los lugares donde no hay
electricidad, en la que el pedal hace un movimiento de vaivén o balancín,
que se transmite a una rueda conectada mediante una polea a la máquina
de coser.
 Mecanismo de paralelogramo articulado
Este mecanismo solía emplearse para conectar las ruedas de las
locomotoras de vapor, de modo que ambas ruedas giren en el mismo
sentido y a la misma velocidad.
La inversión cinemática es un procedimiento sistematizado que consiste en
alternar el elemento fijo en un mecanismo obteniendo en unos casos topologías
diferentes o bien, mecanismos con diferentes características. En efecto, si en un
mecanismo no se ha seleccionado el elemento fijo entonces se tiene una cadena
cinemática.
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PROCEDIMIENTO:
Se utilizó el software de Working Model
View -> Workspace -> Activar rulers, grid lines y X,Y axes
View -> Numbers & Units -> Cambiar distancia a centímetros y rotación a grados
View -> View Size -> Objects on screen are 0.5 times actual size
Dibujar rectángulo w=14cm h=0.5cm -> Coordenadas X: 7 y Y: 0 -> Point element
en ambos extremos -> Copiar y pegar 3 barras más -> Anclar primera barra ->
Cambiar medida de las demás barras w=5cm, w=10cm y w=12cm -> Seleccionar
point element -> Join -> Repetir hasta unir todos los lados -> Motor -> Entre barra
anclada y barra más pequeña -> View -> Lock points -> Object -> Do not Collide ->
Seleccionar una barra -> Window -> Quitar track outline -> Repetir con todas las
barras -> Point element en punto A -> Seleccionar track connect -> Run -> Copiar
y pegar el mecanismo 3 veces -> Cambiar de barra anclada y motor en cada
mecanismo -> Point element en punto G -> Run
RESULTADOS:
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COMPROBACIÓN:
s + l <= p + q
Donde:
s = eslabón corto
l = eslabón grande
p y q = eslabones restantes
Comprobación:
s = 5 cm
l = 14 cm
p = 12 cm
q = 10 cm
5 cm + 14 cm <= 12 cm + 10 cm
19 cm <= 22 cm
CONCLUSIÓN:
En esta práctica vimos y aplicamos los conceptos básicos de la dinámica, asi
como la ley de Grashof, lo aplicamos realizándolo en el software para asi ver la
simulación de como da las vueltas, las medidas, la posición de las barras y los
comandos que se le agregan a los mecanismos. En este caso la aplicación de la
ley de Grashof si se cumplió con las medidas que yo le di a mis barras.
BIBLIOGRAFÍAS:
file:///C:/Users/HP/Downloads/Apunte%20Mecanismos%20y%20Cuadrilatero%202020.pdf

http://74.208.177.221/TutorMechanism/index.html?Diagramascinematicos.html

https://www.lifeder.com/ley-de-grashof/#Aplicaciones