INSTITUTO TECNOLOGICO DE

LOS MOCHIS

INGENIERIA ELECTROMECANICA

ANALISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS.

“INVESTIGACION: LEY DE GRASHOF.”

G R U P O: A41

PRESENTA
EDUARDO MICHEL LOPEZ

R E V I S O R.
ING. MARTIN CABANILLAS

LOS MOCHIS, SIN. MEXICO. 21 DE MARZO DEL 2021

 INDICE
LEY DE GRASHOF ....................................................................................... 3
CASOS LIMITE ............................................................................................. 4
TIPOS DE MOVIMIENTO ............................................................................ 4
MECANISMOS QUE CUMPLEN CON LA LEY DE GRASHOF ................ 5
MECANISMO DE DOBLE MANIVELA ................................................... 5
MECANISMO MANIVELA – BALANCIN ............................................... 6
MECANISMO DE DOBLE BALANCIN .................................................... 7
MECANISMO PARALELOGRAMO ARTICULDO .................................. 7
ANTI – PARALELOGRAMO ARTICULADO........................................... 7
APLICACIONES ............................................................................................ 8
MECANISMO DE MANIVELA – BALANCIN ......................................... 8
MECANISMO PARALELOGRAMO ARTICULADO ............................. 10
REFERENCIAS ............................................................................................ 11
 LEY DE GRASHOF

La ley de Grashof establece que: En un mecanismo plano de cuatro

barras articuladas con una de ellas fija, por lo menos una de las barras
podrá hacer un giro completo, siempre que la suma de la barra más
corta y la barra más larga, sea menor o igual que la suma de las otras
dos.
Hay cinco mecanismos planos de cuatro barras o eslabones que
cumplen la ley de Grashof (En la figura 1 se muestra un ejemplo).
Para que las barras o eslabones de los mecanismos que cumplen la ley
puedan dar el giro completo es necesario que en un arreglo real, cada
barra esté ocupando planos paralelos diferentes.

Figura 1

La ley de Grashof es una regla sencilla que permite diseñar un

mecanismo en el que se requiera rotación completa, ya sea porque se
conectará un motor o, por el contrario, porque se quiere transformar
un movimiento oscilatorio en rotatorio, de forma tal que sea
matemática y físicamente viable.
 CASOS LIMITE

Supongamos que las cuatro barras articuladas tienen las siguientes

longitudes ordenadas de menor a mayor según:

s>p>q>l

La ley de Grashof establece que para que al menos una barra o eslabón
pueda completar una revolución o vuelta debe cumplirse la condición:

s + l <= p + q

Esta desigualdad tiene las siguientes implicaciones:

– La única barra o eslabón que puede dar revoluciones completas

respecto de otra es la barra más corta.

– Si la barra más corta da vueltas completas respecto de otra, entonces

también dará vueltas completas respecto a todas las demás.

TIPOS DE MOVIMIENTO

El movimiento del cuadrilátero articulado que cumpla la ley de

Grashof puede ser de los siguientes tipos:
– De doble vuelta o manivela, si la barra más corta es el fija y las
barras adyacentes dan vueltas completadas.
– Vuelta y de vaivén, si la barra corta es adyacente a la barra fija.
– Doble balancín, siempre que la barra más corta esté opuesta a la fija.
Cuando se cumple la igualdad en la fórmula de Grashof, entonces se
está en el caso límite en el que la suma de la barra más corta con las
más larga, es igual a la suma de las otras dos.
En este caso, el mecanismo puede adoptar una configuración en el que
las cuatro barras quedan alineadas. Y es en esta posición, las
articulaciones no fijas pueden indiferentemente ir en un sentido o el
otro, haciendo que el mecanismo pueda trabarse.
Los mecanismos que cumplen la condición de Grashof son más
confiables y sufren menos tensiones en sus articulaciones y eslabones,
en la medida que estén más lejos del caso límite de la igualdad.

MECANISMOS QUE CUMPLEN CON LA

LEY DE GRASHOF

Denotaremos las articulaciones consecutivas con A, B, C y D,

entonces:

– A y B son pivotes fijos.

– AB = d1 (barra fija)

– BC= d2

– CD= d3

– DA= d4

MECANISMO DE DOBLE MANIVELA

Las barras b2 y b4 giran completamente y se cumple la ley de

Grashof:

d1+d3 <= d2+d4.

 MECANISMO MANIVELA – BALANCIN

Se cumple d2 + d3 <= d1 + d4

La barra más corta d2 gira completamente y la barra opuesta d4 hace

un movimiento de balancín.
 MECANISMO DE DOBLE BALANCIN

– La barra fija AB es mayor que la barra opuesta CD y cumple que:

d1 + d3 <= d2 + d3

– Para la barra más corta (la opuesta a la barra fija), es capaz de dar
un giro completo.

MECANISMO PARALELOGRAMO ARTICULDO

– Las barras AD y BC son de igual longitud y siempre paralelas.

– Por su parte, las barras AB y CD son de igual longitud y siempre

paralelas.

– En el caso de las barras opuestas, estas tienen la misma longitud y

se cumple d1 + d2 = d3 +d4, de acuerdo a la ley de Grashof.

– Finalmente, las barras AD y BC giran completamente en el mismo

sentido.

ANTI – PARALELOGRAMO ARTICULADO

– Las barras AD y BC son de igual longitud y no paralelas.

– Para las barras AB y CD, estas deben ser de igual longitud y no

paralelas.

– Por su parte, las barras opuestas tienen la misma longitud, dos de

ellas van cruzadas.

– En este mecanismo se debe tener la siguiente condición:

 d1 + d2 = d3 +d4

– El giro de las barras AD y BC es completo pero de sentidos

opuestos.

APLICACIONES

Los mecanismos que cumplen la ley de Grashof tienen múltiples

aplicaciones:

MECANISMO DE MANIVELA – BALANCIN

Se aplica a la máquina de coser de pedal, útil en los lugares donde no

hay electricidad, en la que el pedal hace un movimiento de vaivén o
balancín, que se transmite a una rueda conectada mediante una polea
a la máquina de coser.

Otro ejemplo a mencionar es el mecanismo de los limpiaparabrisas.

En este, un motor va conectado a la barra manivela que realiza giros
completos, transmitiendo un movimiento de balancín a la barra que
mueve el primer cepillo del sistema.

Otra aplicación del mecanismo de manivela – balancín son los

balancines para bombear petróleo del subsuelo.

Un motor va conectado a la manivela que gira completamente y

transmite el movimiento al cabezal o balancín de bombeo.
MECANISMO PARALELOGRAMO ARTICULADO

Este mecanismo solía emplearse para conectar las ruedas de las

locomotoras de vapor, de modo que ambas ruedas giren en el mismo
sentido y a la misma velocidad.

La característica principal de este mecanismo es que la barra que

conecta ambas ruedas tiene la misma longitud que la separación de
los ejes de las mismas.

El pantógrafo es un instrumento de dibujo que se usa para copiar y

ampliar imágenes. Está basado en un mecanismo de cuatro barras, en
el que hay cuatro articulaciones que forman los vértices de un
paralelogramo.
 REFERENCIAS

 Clemente C. Laboratorio virtual de un mecanismo manivela –

balancín. Trabajo de grado en ingeniería mecánica.
Universidad de Almería. (2014). Recuperado de:
repositorio.ual.es
 Hurtado F. Ley de Grashof. Recuperado de: youtube.com
 Mech Designer. Kinematics Grashof criterion. Recuperado de:
mechdesigner.support.
 Shigley, J. Teoría de máquinas y mecanismos. Mc-Graw Hill.
 Somos F1. Análisis de mecanismo de cuatro barras.
Recuperado de: youtube.com
 UNAM. Desarrollo de un mecanismo de cuatro barras para su
uso en la enseñanza. Recuperado de: ptolomeo.unam.mx
 Wikipedia. Four-bar linkage. Recuperado de:
en.wikipedia.com
 Wikipedia. Ley de Grashof. Recuperado de: es.wikipedia.com