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CASTILLO ODAR JOSEPH DEL PIERO


SAAVEDRA PAREDES LUIS RENATO
INFORME DE LABORATORIO Nº3
MECANISMOS ESPECIALES

 Curso: Teoría de las Maquinas y Mecanismos


 Semestre: 2019 - II
 Sesión: A
 Semana: 4

I. OBJETIVOS:

• Conocer y simular los mecanismos de 4 barras con trayectorias especiales.


• Conocer y simular mecanismos de 6 barras.

II. EQUIPOS Y MATERIALES

• Computadora.
• Cuaderno de apuntes.

III. FUNDAMENTO TEORICO:

1. MECANISMOS DE LINEA RECTA


Los mecanismos de línea recta hacen que un punto tenga trayectoria recta sin que esté
guiado por una superficie plana. Se han ideado diversos mecanismos que generan
movimiento en línea recta (o casi en línea recta) con uniones y actuadores giratorios.
(Myszka, 2012). Los mecanismos que usaremos para nuestro estudio serán de 4 y 6 y 8
barras.

Figura 1. Mecanismos de línea recta. (Myszka, 2012)


1.1. Mecanismos de 4 barras
a) Mecanismos de línea recta de Watts
Watt inventó su eslabonamiento de línea recta para guiar el pistón de carrera larga de
su motor de vapor en un tiempo en que aún no existía la maquinaria cortadora de
metal que podría crear un camino guía largo y recto. (Norton, 2000).
Este es un mecanismo de línea recta aproximada, pero suficiente para los requisitos
de la época en los que no existían herramientas capaces de producir rectitud con
precisión. El mecanismo cuenta con dos balancines articulados a la barra fija de igual
longitud (O2-A es igual a O4-B). El punto trazador está en el centro del acoplador
(barra AB).

Figura 2. Mecanismo de línea recta de Watt.


(Dpto. Tecnología de la Universidad Jaume I)

b) Mecanismo de línea recta de Roberts


Consiste en dos balancines de igual longitud (O2A es igual a O4-B) L articulados a
la barra fija y un acoplador con un punto trazador que dista de las articulaciones la
misma distancia (AP = BP = L) formando el acoplador un triángulo isósceles. Este
mecanismo consigue un tramo rectilíneo aproximado entre las articulaciones a la
barra fija (es decir, entre O2 y O4). (Dpto. Tecnología de la Universidad Jaume I)

Figura 3. Mecanismo de línea recta de Roberts. (Dpto.


Tecnología de la Universidad Jaume I)
c) Mecanismo de línea recta de Chebyschev
También diseñó el eslabonamiento de línea recta que es como un doble balancín de
Grashof. El mecanismo ubica al punto P (punto medio de la barra AB) en una línea
recta entre los dos extremos y el centro de su desplazamiento. En la barra AB, el punto
P de desvía muy poco por lo que puede considerarse casi perfecta. Las proporciones
entre las barras articuladas son las siguientes: (Shigley, 2001)

[O2-O4] = 2·AB;
[O2-A] = [O4-B] = 2.5·AB

Figura 4. Mecanismo de línea recta de Chebyshev.


(Dpto. Tecnología de la Universidad Jaume I)

d) Mecanismo de línea recta de Hoeken


Es una manivela-balancín de Grashof, lo cual es una significativa ventaja práctica.
Además, el eslabonamiento de Hoeken se caracteriza por tener una velocidad
prácticamente constante a lo largo de la parte central de su movimiento de línea recta.
Básicamente, es un mecanismo convierte un movimiento de rotación para
aproximarlo a un movimiento rectilíneo. (Norton, 2000). Los esbabones tienen que
cumplir lo siguiente:
AB = O4-B = 2.5 [O2-A]
[O2-O4]=2 [O2-A]

Figura 5. Mecanismo de línea recta de Hoekens. (Dpto.


Tecnología de la Universidad Jaume I)
1.2. Mecanismo de 6 barras
a) Mecanismo inversor de Hart tipo A
El mecanismo inversor de Hart convierte un movimiento circular a rectilíneo y
viceversa. El punto de enlace E es el que guía el movimiento, situado entre las dos
barras cortas (CE y DE), hace girar cualquiera de las dos barras largas (AC o BD).
(Dpto. Tecnología de la Universidad Jaume I). Las proporciones de este mecanismo
son aproximadamente:
AC = BD
CE = ED
Af = Bg
fC = gD
2*fg = AB

Figura 6. Mecanismo inversor de Hart tipo A.


(Dpto. Tecnología de la Universidad Jaume I)

b) Mecanismo inversor de Hart tipo W:


Este mecanismo también sirve para convertir el movimiento rotativo en un
movimiento rectilíneo. El movimiento característico se da a partir del punto
intermedio (p), que se encuentra en el centro de la barra (CD), mientras se hace girar
la barra corta (Bg). Las proporciones de las barras para este mecanismo son:

AB = Bg AC = AE CD = EF EC = FD Cp = pD Eg = gF

Figura 7. Mecanismo inversor de Hart tipo W.


(Dpto. Tecnología de la Universidad Jaume I)
c) Mecanismo Stephenson
En la cadena Stephenson los eslabones ternarios no están conectados directamente,
sino que están separados por eslabones binariosg. (Erdman, 1998)

Figura 8. Mecanismo de Stephenson I.


(Dpto. Tecnología de la Universidad Jaume I)

d) Mecanismos de Watt I
En la cadena Watt, los eslabones ternarios son se encuentran conectados mutuamente.
(Erdman, 1998)

Figura 9. Mecanismo de Watt I. (Dpto.


Tecnología de la Universidad Jaume I)

1.3. Mecanismo de línea recta de Peaucellier.


Utiliza la simetría de dos mecanismos de 4 barras para conseguir un trazo
exactamente rectilíneo. En este mecanismo coexisten dos mecanismos de 4 barras:
el mecanismo [O2-A-B-O4] y el [O2-A-C-O4]. Ambos poseen las mismas
longitudes de barras y solamente se diferencian en que están montados en distinta
configuración. Así, es seguro que los puntos B y C son simétricos respecto del eje
que pasa por A y O4. Posteriormente se añadió una diada (es decir, dos barras
articuladas) en B y C obteniendo el punto D que traza una trayectoria perfectamente
rectilínea. (Dpto. Tecnología de la Universidad Jaume I)
Las proporciones de este mecanismo son:
[O4-C] = [O4-B]
AB = BD = DC = CA

Figura 10. Mecanismo de línea recta de Peaucellier.


(Dpto. Tecnología de la Universidad Jaume I)

IV. PLAN DE TRABAJO

Cada grupo deberá realizar las siguientes acciones:


1. Simular, en el software indicado por el docente, los mecanismos de línea recta y de
6 barras (incluidas en el fundamento teórico de esta guía).
a. Elegir las medidas que crea conveniente y anótelas (por cada mecanismo).
b. Simule los mecanismos con las medidas elegidas.
2. Configurar la simulación:
a. Limitar el movimiento del mecanismo para obtener la trayectoria deseada.
3. Verifique el movimiento especial de los mecanismos, según la teoría.
4. En una hoja presentar lo requerido por el docente.

A. MECANISMOS DE LINA RECTA DE CUATRO BARRAS:

1. MECANISMO DE WATT

S = 30 L = 100 P = 50 Q = 50
S Analizando el mecanismo:
S+L = 130, P+Q = 100.
P Q
Entonces podemos concluir que, NO cumple
la ley de Grashof, cuya relación es;

L S+L < P+Q

FIGURA 11. Mecanismos de Watt


2. MECANISMO DE ROBERTS

S = 30 L = 80 P = 60 Q = 60
Analizando el mecanismo:
S+L = 110, P+Q = 120.
S Entonces podemos concluir que, SI cumple
la ley de Grashof, cuya relación es;
P Q
S+L < P+Q

L
FIGURA 12. Mecanismos de Roberts

3. MECANISMO DE CHEBYCHEV

S S = 40 L = 100 P = 100 Q = 80
Analizando el mecanismo:
S+L = 140, P+Q = 180.
Entonces podemos concluir que, SI cumple
L P
la ley de Grashof, cuya relación es;
S+L < P+Q
Q

FIGURA 13. Mecanismos de Chevychev

4. MECANISMO DE HOEKENS

S = 40 L = 200 P = 100 Q = 80
Analizando el mecanismo:
S+L = 130, P+Q = 100.
Entonces podemos concluir que, SI cumple
L la ley de Grashof, cuya relación es;
P S+L < P+Q

Q
S
FIGURA 14. Mecanismos de Hoeken
B. MECANISMOS DE LINA RECTA DE SEIS BARRAS:

1. MECANISMO DE HART (TIPO A)


Usando la tierra como punto de referencia
analizamos el mecanismo de 4 barras que lo
contiene:
S = 40 L = 100 P = 50 Q = 40
Q P S+L = 140, P+Q = 90.
S
Entonces podemos concluir que, NO cumple
la ley de Grashof, cuya relación es;
L
S+L < P+Q
FIGURA 15. Mecanismos de Hart tipo A

2. MECANISMO DE HART (TIPO W)


Usando la tierra como punto de referencia
analizamos el mecanismo de 4 barras que lo
contiene:
S = 40 L = 250 P = 140 Q = 40
S+L = 290, P+Q = 280.
Entonces podemos concluir que, NO cumple
la ley de Grashof, cuya relación es;
S+L < P+Q
FIGURA 16. Mecanismos de Hart tipo W

3. MECANISMO STEPHENSON
Usando la tierra como punto de referencia
analizamos el mecanismo de 4 barras que lo
L
P S contiene:
Q S = 40 L = 100 P = 100 Q = 70
S+L = 140, P+Q = 170.
L
Q Entonces podemos concluir que, SI cumple
S la ley de Grashof, cuya relación es;
P
S+L < P+Q
FIGURA 17. Mecanismos de Stephenson
4. MECANISMOS DE WATT I

Usando la tierra como punto de referencia


analizamos el mecanismo de 4 barras que lo
contiene:

L S = 40 L = 100 P = 50 Q = 40
S+L = 140, P+Q = 90.
P
Q Entonces podemos concluir que, SI cumple
S la ley de Grashof, cuya relación es;
S+L < P+Q
FIGURA 18. Mecanismos de Watt I

C. MECANISMOS DE LINA RECTA DE PEAUCELLIER:

Usando la tierra como punto de referencia


analizamos el mecanismo de 4 barras que lo
contiene:
S = 60 L = 100 P = 50 Q = 40
S+L = 160, P+Q = 90.
Entonces podemos concluir que, NO cumple
la ley de Grashof, cuya relación es;
S+L < P+Q

FIGURA 19. Mecanismos de Peaucellier

V. EVALUACIÓN:
1. Haga un reporte de las acciones realizadas en el laboratorio.
• Explicar cada mecanismo simulado por el grupo.
2. Indicar las aplicaciones de los mecanismos de línea recta y de 6 barras.
3. De los mecanismos diseñados por el grupo en el laboratorio 1:
• Reajustar las medidas e indique las trayectorias especiales de algunos puntos.
• Indicar una posible aplicación de este mecanismo.
4. Trabajo de investigación:
• Explicar el funcionamiento de un Mecanismo de Paralelogramo, del Mecanismo de
Yugo Escocés y del Mecanismo de Ginebra.
• Explicar cualquier otro mecanismo con movimiento o propósito especial.
1. EXPLICACION DELOS MECANIMSO SIMULADOS EN CLASE:

Primero se procedió a dibujar a mano los distintos mecanismos que se nos indico en clase y
a base de prueba y error calculamos las medidas adecuadas para su correcto desplazamiento.

FIGURA 20. Dibujos a mano de los distintos mecanismos

Posteriormente se realizaron construyeron la piezas usando el programa SOLIDWORK, para


luego proceder con el respectivo ensamble de cada mecanismo.
2. APLICAIONES DE LOS MECANISMOS:

a. MECANISMO DE WATT:
Lo encontramos formando parte del mecanismo de suspensión de los automóviles.

b. MECANISMO DE ROBERTS:
Una aplicación es la máquina de Columbian de 1813.
El diseño de algunos modelos de alicates o de llaves de paso ajustable está basado en
el principio del mecanismo de Roberts.

c. MECANISMO DE CHEBYSHEV
Utilizado para el movimiento en las máquinas de vapor

d. MECANISMO DE HOEKENS:
Utilizado para el movimiento de desplazamiento de los robots

e. MECANISMO STEPHENSON
Dentro de sus posibles aplicaciones se está pensando para una prótesis de miembro
inferior, analizando sus ventajas, tanto del punto de vista cinemático, como dinámico.

f. MECANISMO DE LÍNEA RECTA DE PEAUCELLIER:


Utilizado en el mecanismo de un “Compás Compose”.

3. MECANISMOS EN EL LABORATORIO 1:

4. TRABAJO DE INVESTIGACIÓN:

• Explicar el funcionamiento de un Mecanismo de Paralelogramo, del Mecanismo de


Yugo Escocés y del Mecanismo de Ginebra.

MECANISMO EN PARALELO
Los mecanismos están formados con frecuencia por eslabones que integran
paralelogramos para mover un objeto sin alterar su paso. Dichos mecanismos crean
movimiento paralelo para aplicaciones como las básculas, el timón de planeadores y las
persianas para ventanas. En la figura que se tiene a continuación se muestran dos tipos
de eslabonamientos de paralelogramo con un eslabonamiento de tijera; por siguiente
visualizaremos un eslabonamiento del transportador de una imprenta.
Figura 1. MECANISMO EN PARALELOGRAMO (Myszka 2012)

MECANISMO DE YUGO ESCOCÉS


Un mecanismo de yugo escocés es un mecanismo común que convierte el movimiento
de rotación en un movimiento lineal deslizante, o viceversa. El perno de un eslabón
giratorio está insertado en la ranura de un Mecanismo real yugo corredizo. Con respecto
al movimiento de entrada o salida, el yugo escocés es similar a la manivela-corredera,
pero el movimiento deslizante lineal es una senoidal pura. En comparación con la
manivela-corredera, el yugo escocés tiene la ventaja de menor tamaño y menos partes
móviles, pero suele experimentar un desgaste rápido en la ranura.

Figura 2. Mecanismo yugo escoces. (Myszka, 2012)

MECANISMO DE RETORNO RAPIDO


Los mecanismos de retorno rápido tienen un avance más rápido en una dirección que en
la otra, cuando son impulsados a velocidad constante con un actuador giratorio. Se
utilizan comúnmente en máquinas-herramienta que requieren una carrera de corte lento
y una de re10mo rápido. En la siguiente figura se observan dos mecanismos diferentes
de retorno rápido. En la figura a continuación muestra un eslabonamiento de manivela-
corredera descentrado, y en la siguiente un eslabonamiento de manivela-cepillo limador.
Figura 3. Mecanismo de retorno rápido con eslabonamiento de manivela-corredera
descentrado. (Myszka, 2012)

Figura 4. Mecanismo de retorno rápido con eslabonamiento de


manivela-cepillo limador. (Myszka, 2012)

MECANISMO DE GINEBRA
El Mecanismo de Ginebra produce un movimiento intermitente a partir de un
movimiento circular continuo. Es un mecanismo de accionamiento seguro en el que la
rueda conducida se mueve o se bloquea con seguridad. La rueda de Ginebra contiene
una serie de ranuras en las que se acopla la manivela motriz y este número de ranuras es
el que determina la relación de velocidad durante los periodos de movimiento. Cuando
la rueda de Ginebra no se está indexando, se bloquea mediante una placa de bloqueo,
cuya superficie convexa se acopla con la superficie cóncava de la rueda de Ginebra
excepto durante el periodo de indexación.

Figura 5. Mecanismo de Ginebra. (Edibon, 2018)

VI REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS:
 Myszka, D. (2012). MÁQUINAS Y MECANISMOS. 4ta edición.
 Dpto. Tecnología de la Universidad Jaume I (2013). Enciclopedia Virtual de
Ingeniería Mecánica. Castellón. España.
 Erdman, A. G. (1998). Diseño de mecanismos, analisis y sintesis, 3a. Ed.
Mexico: PEARSON EDUCACION.
 Shigley, J. E. (2001). TEORIA DE MAQUINAS y MECANISMOS. México:
Mcgraw-Hill/Interamericana De Mexico, S.A. De C.V.
 Ramirez Guzmán – Monterrey,N.L – dicembre de 1997.
 Plecnik, M.M. and McCarthy, J.M. (2016). Design of Stephenson linkages
that guide a point along a specified trajectory, Mech. Mach. Theory.