Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Mecánica

Licenciatura en Ingeniería Naval
1NI-131(C)
Instructor: Miguel Torrejón
Informe#4
Modelado de sistemas físicos utilizando SimuLink
Nombres/ cédulas
Rodrigo Rodríguez 8-906-104
Gabriel Fernández 8-906-1774
Ricardo Franco 8-931-169

Introducción
Durante el diseño y análisis de los sistemas de control, es habitual que se
establezca la modelización de los mismos en base al estudio. De esta forma, para
cada uno de los componentes del sistema del que se conoces ecuaciones que
modelan su funcionamiento, se calculan las relaciones entre su entrada y salida
obteniendo un bloque que define su comportamiento dinámico.
Así para cada uno de los elementos del sistema se obtiene una representación del
sistema de control en base a un conjunto de diferentes bloques interconectados
entre sí, que es lo que se denominan como diagramas de bloques.
Notoriamente, muchas veces es necesario realizar operaciones en el diagrama de
bloque con objeto de adaptarlo mejor a las necesidades de análisis y diseño.
Resumen
Con objeto de modificar la estructura de los diagramas de bloques configurarlos de
una forma conveniente para su posterior análisis, es importante tener presentes las
relaciones de equivalencia y las transformaciones.
Un diagrama de bloque es una representación sencilla de un proceso de producción
industrial. En él, cada bloque representa una operación o una etapa completa del
proceso.
Un diagrama de bloque se utiliza para describir esquemáticamente los sistemas.
Esta representación gráfica de las ecuaciones transformadas de Laplace, se puede
manejar casi con la misma facilidad que en el caso de los diagramas de circuitos
eléctricos, aunque el tratamiento de las reglas sea diferente.
Los diagramas de bloques pueden utilizarse para describir el funcionamiento interno
de un sistema y ofrecen una alternativa sumamente para estudiar directamente las
ecuaciones.
En un diagrama de bloques, se utiliza un bloque para indicar una correspondencia
proporcional entre dos señales transformadas de Laplace. La función de
proporcionalidad, o transmitancia, se relaciona las señales de entrada y salida.
Esto se indica dentro del bloque. Un sumador se usa para indicar adiciones o
substracciones de señales. Este sumador puede tener cualquier número de señales
entrantes, pero solo una señal de salida. Los signos algebraicos que se emplean en
la suma, se indican que la misma señal sale hacia diferentes lugares. Esto puede
observarse mejor en la siguiente imagen:

Descriptores
 Transmitancia: se define como la cantidad de energía que atraviesa
un cuerpo en determinada cantidad de tiempo.
Análisis y Resultados
- Ejercicio #1:
Construya un diagrama Simulink para calcular la respuesta del sistema Masa-
resorte-amortiguador. La fuerza de entrada aumenta de 0 a 8 N en t = 1 s. Los
valores de los parámetros son M = 2 kg, K = 16 N / m, y B = 4 N.s / m.
Solución:

 Obtenemos el diagrama de cuerpo libre:

 Escribimos la ecuación de modelado del sistema de cuerpo libre:

𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
𝑚 2
+ 𝐹𝑡 + 𝐹𝑠 𝑥 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑚𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝐹𝑡 𝑠𝑋(𝑠) + 𝐹𝑠 𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)
𝑚𝑥̈ + 𝐹𝑡 𝑥̇ + 𝐹𝑠 𝑥 = 𝐹
1
𝑋(𝑠) 𝑚
𝐺(𝑠) = =
𝐹(𝑠) 𝑠 2 + 𝐹𝑡 𝑠 + 𝐹𝑠
𝑚 𝑚
𝐹 𝐹 𝐹
𝑚𝑥̈ + 𝐹𝑡 𝑥̇ + 𝐹𝑠 𝑥 = 𝐹 𝑥̈ = − 𝑚𝑠 𝑥 − 𝑚𝑡 𝑥̇
𝑚

Nuestro diagrama que representaría la ecuación es:

El diagrama de SimuLink correspondiente es:

Al realizar el programa para llevar a cabo las gráficas, fueron utilizados distintos
comandos aprendidos en clase.
Con el diagrama de bloque correspondiente de SimuLink, se pudo obtener un
diagrama mediante el cual utilizamos la función escalón para obtener la gráfica.

Gráfico obtenido con Simulink

Código utilizado para desarrollar las gráficas en MATLAB y Simulink, el comando

“To Workspace” declara las variables en MATLAB.
 Grafica de Posición

A continuación, se muestran los comandos con los se

obtuvieron las gráficas en Matlab

Grafica de Velocidad y Posición

- Ejercicio #2:
El efecto de cambiar B es alterar la cantidad de sobre impulso o sub-impulso. Estos
están relacionados con un término llamado relación de amortiguamiento. Simula y
compara los resultados de las variaciones en B en el ejercicio 1. Toma valores de
B= 4, 8, 12, 25 N-s / m.
Solución:
Ejecutamos la simulación, solo que esta vez los parámetros del sistema serán
variados
Esta grafica es obtenida de igual manera que el ejercicio #1, la única diferencia es
que el tiempo de cambia a t=0, por esta razón la gráfica cambia minuciosamente.

Este código se utilizará para las siguientes gráficas.

Para una constante de amortiguamiento B=8:

Grafica obtenida con SimuLink

 Grafica obtenida con Matlab:

Para una constante de amortiguamiento B=12:

Grafica Obtenida con SimuLink

Grafica Obtenida con Matlab

Para una constante de amortiguamiento B=25:

Grafico Obtenido mediante

SimuLink

Para generar los cuatro gráficos de posición, empleamos el siguiente código:

El resultado es el siguiente:

En esta grafica se observan todas las

posiciones mientras se cambias las
constantes de amortiguamiento.
 - Ejercicio #3:
Encuentre la respuesta del sistema anterior cuando no hay entrada para t ≥0, pero
cuando el inicial valor del desplazamiento x(0) es cero y la velocidad inicial v(0) es
1 m/s.
Solución:
Como todos los ejercicios se basan en el mismo sistema, al momento de llevar a
cabo el desarrollo de este ejercicio se usarán los diagramas de bloques anteriores,
con pequeños cambios:

1. Ajustar el tamaño del escalón a cero.

2. Ajusta la condición inicial en el integrador para la velocidad a 1.0.

 3. Grafica los resultados para las corridas de los m-files.

Gráficos obtenidos luego de cambiar los parámetros del sistema.

- Ejercicio #4:
Como sabemos en el sistema de crucero, la fuerza de resorte Fs(x) lo que
significa que K = 0.

Encuentra la respuesta de velocidad del sistema anterior construyendo un

diagrama de bloques Simulink y llamando al diagrama de bloques desde Matlab
m-file. Usa M = 750, B = 30 y una fuerza constante Fa = 300. Grafique la
respuesta del sistema de modo que funcione durante 125 segundos.
Solución:
Primero obtenemos nuestro diagrama de bloque para SimuLink:

Cuando utilizamos los parámetros iniciales, procedemos a obtener la gráfica que

necesitamos.

Cuando obtenemos esta gráfica, podemos ver que el sistema tiende a aumentar la
velocidad, técnicamente sin efectos de amortiguación y sin ningún tipo de oscilación.
Y esto se deba a la falta de componentes como son los resortes dentro del sistema.

Conclusiones
En un sistema físico se pueden obtener diversos tipos de gráficas. Una manera
sencilla de obtenerlas es mediante Matlab y SimuLink. Estas herramientas nos
ayudan a analizar los medelados de distintos sistemas de manera más simple, y así
crear diagramas que estudien su movimiento. En los cuales observamos el
comportamiento de la posición, y como sería el sistema al verse con efectos de un
amortiguador y un resorte; y sin estos elementos.
Ricardo Franco
En el análisis y diseño de sistemas de control, un paso sumamente importante; es
la modelación matemática del proceso físico a ser controlado. La modelación
consiste en la representación mediante una abstracción matemática de una
situación física real. Siendo el modelo, la serie de ecuaciones que definen el
comportamiento que se desea emular. Por ello se debe definir el conjunto de
variables que describen las características dinámicas del fenómeno. Las variables
que definen las características dinámicas del sistema, están interrelacionadas entre
sí a través de leyes físicas, las cuales conllevan a la formulación matemática de las
ecuaciones del modelo. En todo caso, en función del fenómeno dominante, dentro
del interés, el énfasis en el modelado cambia, de modo que el tipo de fenómeno
puede llevar al uso de ecuaciones del sistema, lineales o no lineales, variantes o
invariantes con el tiempo.
Rodrigo Rodríguez
En el laboratorio realizado, se emplearon diversas técnicas de modelización. Las
cuales se aplicaron a software de ayuda, en este caso estamos utilizando Matlab y
SimuLink; este último siendo una herramienta de dicho programa. Con la ayuda del
software, el proceso de modelización resulto más sencillo, y se pudo apreciar con
mayor claridad el comportamiento de las gráficas obtenidas. Mediante el desarrollo
de este laboratorio, se puso en práctica todos los conceptos aprendidos sobre los
diversos comandos de Matlab aplicados, para llevar a cabo el procedimiento.
Gabriel Fernández

Referencia bibliográfica
 https://www.ugr.es/~aulavirtualpfciq/diagramadebloques.html
 Manual de Matlab