Facultad de

Escuela de Ingenierías
Ingenierías
Eléctrica, Electrónica y de
Físico
Telecomunicaciones
Mecánicas

CONTROL I
PROFESOR : RODOLFO VILLAMIZAR MEJIA
AUXILIAR: DAVID ALBERTO PADILLA TOLOZA
GRUPOS: B1, J1
ACTIVIDAD PRÁCTICA 2: MODELADO Y ANÁLISIS EN SIMULINK

OBJETIVO: Representar y analizar la respuesta temporal de modelos de procesos mediante Simulink tanto para
lazo abierto como cerrado.
PLANTEAMIENTO DE LA ACTIVIDAD
Escoger de la página de CTM los tres (3) sistemas sistema queda representado mediante el
seleccionados en la práctica de MATLAB: siguiente diagrama de bloques.
1. Mediante las ecuaciones diferenciales del modelo
que representan la dinámica del sistema simularlo
mediante bloques de simulink.
Se recomienda ingresar a la página CTM donde
se presenta un tutorial introductorio a Simulink.
A manera de ejemplo, en simulink una ecuación
diferencial se implementa en diagrama de
bloques de la siguiente manera:
Suponga la siguiente ecuación diferencial
correspondiente a un circuito RLC serie:

𝑑 𝑣𝑐 2 𝑑𝑣𝑐
𝐿𝐶 + 𝑅𝐶 + 𝑣𝑐 = 𝑣𝑖 (1)
𝑑𝑡2 𝑑𝑡
Donde R, L y C son constantes, vi la tensión de Se debe agregar una entrada y un bloque para
entrada del circuito y vc la variable a analizar. visualizar la salida de interés que puede ser un
Para implementarlo en bloques lo primero que se osciloscopio (scope). En este caso se usan dos
propone es dejar a un lado de la ecuación tipos de entrada escalón y rampa (step, ramp)
𝑑 𝑣𝑐 2 seguidas por un selector manual (manual switch)
solamente la máxima derivada, en este caso ,
𝑑𝑡2
por tanto reescribiendo la ecuación (1):
𝑑𝑣𝑐 2 𝑅 𝑑𝑣𝑐 1
= 𝑣𝑖 − + 𝑣
𝑑𝑡2 𝐿 𝑑𝑡 𝐿𝐶 𝑐
Por tanto lo que se debe hacer es hacer una suma
𝑑𝑣
de tres señales (𝑣𝑖 , − 𝑐 , 𝑣𝑐) , algunas de ellas
𝑑𝑡
premultiplicadas por una determinada ganancia y
el resultado es la segunda derivada, lo que en
diagrama de bloques es de la forma de la figura 1:

2. Para los sistemas representados en simulink

obtener la respuesta temporal para dos tipos de
entradas: escalón unitario y rampa
3. Simular la respuesta al lazo abierto del sistema
utilizando el bloque transfer function de simulink para

Figura 1.
Por tanto si dicha salida se pasa por un integrador,
𝑑𝑣
el resultado es la primera derivada 𝑑𝑡𝑐 y si se
vuelve a integrar el resultado es 𝑣𝑐 . Por tanto el

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dos tipos de entrada: escalón, rampa. Comprar los
resultados usando las dos representaciones
Para el caso del circuito RLC la función de
transferencia es de la forma:
𝑉𝑐 (𝑠) 1 𝑉𝐼
= 2
𝑉𝑖 (𝑠) 𝐿𝐶𝑠 + 𝑅𝐶𝑠 + 1
Por tanto en simulink usando el bloque transfer
function se representa de la siguiente manera
4. Cierre el lazo para los sistemas representados en
Simulink (tanto el de ecuaciones diferenciales, como
el de función de transferencia) usando un controlador
proporcional con tres (3) ganancias diferentes
5. Para los sistemas en lazo cerrado obtenga la
respuesta temporal del error usando un osciloscopio,
ante tres entradas: escalón, rampa y parábola.
6. Se desea modelar un sistema representado por
ecuaciones diferenciales no lineales, para ello se
presenta el modelo de un paciente con diabetes
mellitus tipo I denominado el modelo mínimo de
Bergman aumentado. Este es un sistema de 7
ecuaciones diferenciales que representan la dinámica
de la glucosa e insulina en el paciente. Este sistema de
ecuaciones, incluye las dinámicas del tracto digestivo
(𝒒𝟏 , 𝒒𝟐 , 𝑮𝒈𝒖𝒕 ) cuando se presenta ingesta de
alimentos (𝑷𝜹(𝒕)), la glucosa plasmática o en la
sangre (𝑮(𝒕)), la insulina plasmática o en la sangre
(𝑰(𝒕)) La cantidad de insulina utilizada (𝑿(𝒕)) para
regular la glucosa y finalmente, la glucosa que será
medida usando un sensor subcutáneo (𝑮𝒔𝒄 (𝒕)) (Se
mide la sangre a nivel de la piel y no la que está en el
torrente sanguíneo). El modelo considera dos
entradas: la insulina inyectada al paciente U(t) que se
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usa para regular la glucosa en la sangre y una
perturbación que es la ingesta de glucosa 𝑷𝜹(𝒕).
Programar el modelo del sistema de bloques Simulink
que represente el modelo mínimo de Bergman:
𝑘𝑎𝑏𝑠 𝑮𝒈𝒖𝒕 (𝒕)
𝑮̇(𝒕) = −(𝑝1 + 𝑿(𝒕))𝑮(𝒕) + 𝑝1 𝐺𝑏 +
𝑿̇(𝒕) = −𝑝2 𝑿(𝒕) + 𝑝3 (𝑰(𝒕) − 𝐼𝑏 )
𝑼(𝒕)
𝑰̇(𝒕) = −𝑝4 𝑰(𝒕) +
𝑉𝐼
𝒒̇ 𝟏 (𝒕) = −𝑘𝑒𝑚𝑝 𝒒𝟏 (𝒕) + 𝑷𝜹(𝒕)
𝒒̇ 𝟐 (𝒕) = −𝑘𝑒𝑚𝑝 (𝒒𝟐 (𝒕) − 𝒒𝟏 (𝒕))
𝑮̇𝒈𝒖𝒕 (𝒕) = −𝑘𝑎𝑏𝑠 𝑮𝒈𝒖𝒕 (𝒕) + 𝑘𝑒𝑚𝑝 𝒒𝟐 (𝒕)
𝑮(𝒕) − 𝑮𝒔𝒄 (𝒕)
𝑮̇𝒔𝒄 (𝒕) = − 𝑅𝑢𝑡𝑙𝑛
5
Se debe guardar las constantes del sistema de
ecuaciones en el Model Workspace de Simulink:
𝑮𝒃 = 200
𝑰𝒃 = 0
𝑹𝒖𝒕𝒍𝒏 = 0.47
𝑽𝑰 = 12
𝑲𝒂𝒃𝒔 = 0.012
𝑲𝒆𝒎𝒑 = 0.18
𝒑𝟏 = 0.028735
𝒑𝟐 = 0.028344
𝒑𝟑 = 5.035 ∗ 10−5
𝒑𝟒 = 0.09256
a) Encontrar los puntos de operación:
(𝑿𝒐𝒑 , 𝑰𝒐𝒑 , 𝒒𝟏𝒐𝒑 , 𝒒𝟐𝒐𝒑 , 𝑮𝒈𝒖𝒕𝒐𝒑 , 𝑮𝒔𝒄𝒐𝒑, 𝑼𝒐𝒑 , 𝑷𝒐𝒑 )
Correspondientes del sistema, para una entrada de
perturbación 𝑷𝜹(𝒕) tipo pulso rectangular de altura
8000 y duración 1 min, tal que en estado estable la
glucosa plasmática tenga un valor de 100 [𝒎𝒈/𝒅𝑳]
(𝑮𝒐𝒑 = 𝟏𝟎𝟎).. Tenga en cuenta que los parámetros
del modelo están para que el tiempo esté dado en
minutos y no segundos (por defecto simulink simula
en segundos por tanto se debe asociar segundos de
simulink a minutos). Graficar la salida Gsc
Figura 1: Ejemplo de perturbación
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