INGENIERIA MECATRÓNICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL

TEMA: USO DE SIMULINK EN LA IMPLEMENTACION Y ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE

CONTROL

PRÁCTICA N° FECHA INTEGRANTES FIRMA

• Mateo Avilés
1 19/04/2021 • Rogger Quito
• Edisson Solano

TIEMPO: 2hr RESPONSABLE: ING. IVAN ESCANDON

1. OBJETIVOS

OBJETIVO
Implementar el diagrama de bloques del sistema de control de una impresora usando
Matlab Simulink.

Objetivo específico:

• Desarrollar el diagrama de bloques del sistema de control de una impresora, en

Matlab Simulink.
• Obtener la función de transferencia del sistema de control a partir del diagrama
implementado.
• Analizar la respuesta de la variable de salida en el dominio del tiempo.

2. MÉTODO

• Demostración del docente de la utilización y manejo del software

3. EQUIPO Y MATERIALES

Equipos Accesorios Materiales

Equipo de computo Software Simulink y Matlab

4. FUNDAMENTO TEÓRICO Matlab

En una plataforma de lenguaje de alto nivel para cálculo numérico, visualización y programación,
empleada en el análisis de datos, desarrollo de algoritmos y creación de modelos y aplicaciones.

1
 INGENIERIA MECATRÓNICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL

Presenta un entorno interactivo para el diseño y solución de problemas, posee amplias librerías
para cálculo científico y campos específicos de la ingeniería y la ciencia. Su biblioteca
especializada permite la visualización de datos en 2D y 3D.

Simulink
Es una herramienta de Matlab especializada en el modelado, simulación y análisis de sistemas
dinámicos cuya descripción se realiza mediante diagramas de bloques.

Su versatilidad permite la creación de librerías con nuevos tipos de bloques, está totalmente
integrado con el resto de Matlab. Esta herramienta es ampliamente usada en ingeniería de control
y procesamiento de señales para la simulación de sistemas y el diseño basado en modelos.

Un modelo en simulink contiene generalmente 3 elementos:

- Sources o inputs (constantes, generadores de funciones, ondas senoidales, escalón o

señales creadas en matlab)
- Sistema modelado en diagrama de bloques
- Outputs (gráficos, osciloscopios, ficheros)

Un sistema de control puede representarse por medio de un diagrama de bloques, en el cual se

colocan cada una de las funciones que realiza cada componente y el flujo de las señales
representadas de manera real.

5. PROCEDIMIENTO

5.1 Implementar en simulink el diagrama de bloques del sistema mecánico que se presenta
en la figura 1.

Figura 1. Sistema Mecánico

1. Empleando las ecuaciones 1 y 2 que representan el movimiento del sistema presentado en

la figura1 elabore el diagrama de bloques en la plataforma simulink.

2
 INGENIERIA MECATRÓNICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL

𝑚1𝑥̈ 1 = −𝑘1𝑥̈1 + 𝑘2(𝑥̈2 − 𝑥̈1) − C2(𝑥̈ 2 − 𝑥̈ 1) − C1𝑥̈ 1 (1)

𝑚2𝑥̈ 2 = 𝐹 − 𝑘2(𝑥̈2 − 𝑥̈1) − C2(𝑥̈ 2 − 𝑥̈ 1) (2)

a. Crear un nuevo archivo simulink.

b. Determinamos en base a las ecuaciones que describen el sistema los elementos necesarios
para representar el sistema en un diagrama de bloques.

Bloque integrador

Bloque de ganancia

Suma

c. Para la implementación del diagrama de bloques es recomendable partir de la operación

de integración, que nos permite obtener las variables con las que se trabajará.
En este caso al integrar 𝑥̈ 1 y 𝑥̈ 2 se obtiene la velocidad 𝑥̈ 1, 2 y se aplica nuevamente la
integral para obtener la posición 𝑥̈1 𝑦 𝑥̈2.

d. Los valores de masa, las constantes de los resortes y el coeficiente de amortiguamiento se

asignan en un scpit con el afán de usar estos datos directamente en simulink.
K1=3;
K2=5;
D1=1;
D2=10;
M1=2;
M2=2;

e. El diagrama de bloques que representa al sistema se muestra en la figura 2.

3
 INGENIERIA MECATRÓNICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL

Figura 2. Diagrama de Bloques del sistema.

La entrada y las salidas del sistema están representadas con conectores, pues el diagrama
se encuentra dentro de un bloque de subsistema

En la figura se observa la respuesta del sistema a un fuerza constante

4
 INGENIERIA MECATRÓNICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL

Resultado del enunciado 5.1

5
 INGENIERIA MECATRÓNICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL

6
 INGENIERIA MECATRÓNICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL

2. A partir del diagrama de bloques del sistema se puede obtener la función de transferencia
del sistema empleando la herramienta linear analysis

a. Determinar la entrada y salida del lazo

b. Seleccionar Analysis control design linear Analysis
c. Ejecutar el análisis step response
d. Este análisis genera una matriz que corresponde a los datos del sistema con el nombre
genéricos de linsys1

7
 INGENIERIA MECATRÓNICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL

e. Copiar esta variable en el Matlab workspace que se observa en la parte superior

f. Una vez copiada la matriz, dirigirse a la ventana principal de Matlab, en el worspace
ejecutar el comando tf que permite obtener la función de transferencia de un sistema
H=tf(linsys1)

8
 INGENIERIA MECATRÓNICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL

5.2 Considere el modelo matemático del sistema de control de una impresora de correa,
el cual se presenta en el ejemplo 3.8 de [4], y mostrado en el esquema funcional de la
Figura 3 y con su sistema de control en la Figura 4, donde k es la dureza de la correa,
el radio de la polea es r, la posición angular del eje del motor es , y el ángulo de
rotación de la polea es p, la masa del dispositivo de impresión es m y su posición de
describe con la variable y, medida desde una posición inicial. Se usa un sensor de luz
para medir la posición y la salida del sensor es un voltaje v1. El controlador provee
un voltaje v2 de alimentación al motor, con el fin de controlar la posición del
dispositivo de impresión.

Figura3. Sistema control de una impresora de correa

Figura 4. Diagrama de bloques del sistema de control de una impresora de correa

Las ecuaciones que describen el sistema se indican a continuación:

9
 INGENIERIA MECATRÓNICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL

es la salida del controlador. En forma general, v2=k2*de(t)/dt

donde e(t) es una funcion de error e(t)= V1ref-v1(t), donde V1ref es la posición medida de
referencia. El controlador genera una señal de control que modifica el voltaje de
alimentación al motor, según la ecuación v2 =k2*d(V1ref-v1(t))/dt. Considerando que la
posición de referencia V1ref=0, entonces v2=-k2*dv1/dt. Esto es, el controlador implementa
una realimentación de velocidad a traves de la señal de control, con k2=0.1

es una tensión sobre la correa

es una tensión sobre la correa

es la ecuación de movimiento del dispositivo de impresión

es el par generado por el motor, donde R es la resistencia de campo del

motor

donde Td es un par de carga y T denota los pares aplicados al eje del

motor.

es la ecuación de movimiento del eje del motor

Exprese las interrelaciones entre todas las ecuaciones del sistema, a través de un diagrama
de bloques, usando bloques de integración simples y puntos de suma o diferencia (según
aplique), para el caso general donde V1ref es distinto de 0. Determine la Función de
Transferencia G(s)= Y(s)/V1ref considerando que el par de carga Td=0, usando el algebra de
bloques estudiado en clases. Adicionalmente, determine Función de Transferencia G(s)=
Y(s)/Td(d), considerando V1ref=0.
Para implementar el diagrama considere los siguientes valores, tomados de [4]

10
 INGENIERIA MECATRÓNICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL

Compare las salidas obtenidas del diagrama de bloques y de las funciones de

transferencia equivalentes.

11
 INGENIERIA MECATRÓNICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL

12
 INGENIERIA MECATRÓNICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL

6. CONCLUSIONES
En este trabajo se han presentado distintos sistemas de control modelados en MATLAB/SIMULINK
empleando los comandos básicos distintivos para cada ambiente virtual y los elementos de generación de
bloques.
Un aspecto a destacar es que en cada uno de los ejercicios desarrollados se aplicó la comparativa gráfica
respectiva para una mejor interpretación de las características básicas de cada dinámica.
A partir de los resultados obtenidos en el Ejercicio 1 y 2 se observó que puede configurar los parámetros
de operación del software, es decir, sus características visuales, parámetros de color, anchura y textura
de líneas, nombre de ejes, entre otros, permite mejorar las prestaciones del software y que el observador
tenga un análisis visual más amistoso. Además, se puede concluir, que la herramienta gráfica subplot
permite manejar los datos visuales de una mejor manera cuando las escalas intrínsecas de cada función
difieren en tamaño.
Se concluyó que el comportamiento de los sistemas de primer orden en lazo abierto y cerrado tienen
ciertas diferencias que se hacen notar cuando se grafican las funciones. Estas diferencias, tanto de tiempo
de estabilización como de estado estacionario, son una primera aproximación a las decisiones que se
deben tomar en el modelamiento de sistemas, sabiendo privilegiar que parámetro será decisivo en
función de los requerimientos de control que se adopten.

7. BIBLIOGRAFIA

[1] Katsuiko Ogata, “Ingeniería de Control Moderno”, 5ta edición, Editorial Pearson
España, 2010, pág. 68
[2] Katsuiko Ogata, “Dinámica de sistemas”, Primera edición, Editorial Pearson
México, 2004.
[3] Control with matlab and Simulink aviable:
https://la.mathworks.com/products/simcontrol.html
[4] Richard Dorf, “Modern Control Systems”, 12th ed., Prentice Hall, New Jersey,
2010, pág. 200.

13
 INGENIERIA MECATRÓNICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL

14