Sistemas de Control

Modelos matemáticos

Año 2022
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CONTENIDO
Introducción.................................................................................................................................. 3
1. Función de transferencia .................................................................................................... 3
2. Diagramas en bloques ........................................................................................................ 4
3. Linealización ....................................................................................................................... 5
4. Circuitos eléctricos .............................................................................................................. 6
4.1. Filtro RC ...................................................................................................................... 6
4.2. Filtro RLC serie ............................................................................................................ 8
5. Sistemas mecánicos ......................................................................................................... 11
5.1. Transformación de movimientos: tren de engranajes ................................................. 12
6. Motor de corriente continua (controlado por armadura) .................................................... 14
6.1. Función transferencia ................................................................................................ 15
6.2. Código en Matlab a lazo abierto ................................................................................ 16
7. Sistemas térmicos ............................................................................................................ 17
7.1. Ejemplo de Recinto térmico ....................................................................................... 19
8. Sistemas de nivel.............................................................................................................. 21
8.1. Recipientes interconectados ...................................................................................... 25

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INTRODUCCIÓN
Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de ecuaciones que
representan la dinámica del sistema con precisión. Téngase presente que un modelo matemático no
es único para un sistema determinado. Un sistema puede representarse de muchas formas
diferentes, por lo que puede tener muchos modelos matemáticos, dependiendo de cada perspectiva.
La dinámica de muchos sistemas, se describe en términos de ecuaciones diferenciales que se
obtienen a partir de leyes físicas que gobiernan un sistema determinado.
En general, cuando se resuelve un problema nuevo, es conveniente desarrollar primero un modelo
simplificado para obtener una idea general de la solución. A continuación se desarrolla un modelo
matemático más completo y se usa para un análisis con más pormenores.
Se debe ser consciente de que un modelo de parámetros concentrados lineal, que puede ser
válido si opera en baja frecuencia, tal vez no sea válido en frecuencias suficientemente altas, debido
a que la propiedad no considerada de los parámetros distribuidos puede convertirse en un factor
importante en el comportamiento dinámico del sistema. Por ejemplo, la masa de un resorte puede
pasarse por alto en operaciones en baja frecuencia, pero se convierte en una propiedad importante
del sistema en altas frecuencias.
Sistemas lineales
Un sistema se denomina lineal si es posible aplicarle el principio de superposición. Este principio
establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos entradas diferentes, es la
suma de las dos respuestas individuales. Por tanto, para el sistema lineal, la respuesta a varias
entradas se calcula tratando una entrada cada vez y sumando los resultados. Este principio permite
desarrollar soluciones complicadas para la ecuación diferencial lineal a partir de soluciones simples.
Sistemas lineales invariantes y variantes en el tiempo
Una ecuación diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes o son funciones sólo de la
variable independiente. Los sistemas dinámicos formados por componentes de parámetros
concentrados lineales invariantes con el tiempo se describen mediante ecuaciones diferenciales
lineales invariantes en el tiempo (de coeficientes constantes). Tales sistemas se denominan sistemas
lineales invariantes en el tiempo (LTI, por sus siglas en inglés).

1. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Como se ha dicho anteriormente, se utilizará la transformada de Laplace para hallar las soluciones
de las ecuaciones diferenciales que definan a los sistemas físicos. El uso de esta herramienta
produce como consecuencia la llamada función de transferencia, que se constituye como el
parámetro algebraico que describe completamente la planta.
Esta función se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposición de que todas las condiciones
iniciales son nulas.
Dada la siguiente ecuación diferencial:
𝑎2 𝑢̈ + 𝑎1 𝑢̇ + 𝑎0 𝑢 = 𝑏3 𝑦⃛ + 𝑏2 𝑦̈ + 𝑏1 𝑦̇ + 𝑏0 𝑦
En la que 𝑢(𝑡) es la señal de entrada e 𝑦(𝑡) la señal de salida. Suponiendo que todas las
condiciones iniciales son nulas:
𝑎2 𝑠 2 𝑈(𝑠) + 𝑎1 𝑠𝑈(𝑠) + 𝑎0 𝑈(𝑠) = 𝑏3 𝑠 3 𝑌(𝑠) + 𝑏2 𝑠 2 𝑌(𝑠) + 𝑏1 𝑠𝑌(𝑠) + 𝑏0 𝑌(𝑠)

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𝑌(𝑠) 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
Función transferencia: 𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 𝑏3 𝑠 3 + 𝑏2 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0
• La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza
de la entrada o función de excitación.
• La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin
embargo, no proporciona información acerca de la estructura física del sistema. (Las funciones de
transferencia de muchos sistemas físicamente diferentes pueden ser idénticas.)
• Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente
introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida una función
de transferencia, proporciona una descripción completa de las características dinámicas del sistema, a
diferencia de su descripción física.
• El orden del denominador es mayor o igual que el del numerador.

2. DIAGRAMAS EN BLOQUES
Los diagramas en bloques permiten representar gráficamente las distintas etapas de un proceso;
si se utiliza el concepto de función transferencia, es posible representar también las relaciones
matemáticas entre las variables internas del sistema. En ese sentido, podría decirse que son la
expresión gráfica de un sistema de ecuaciones.
𝑌(𝑠)
Por ejemplo, si definimos la función transferencia 𝑈(𝑠) = 𝐺(𝑠), podríamos decir que la señal 𝑌(𝑠)
se obtiene de multiplicar la transferencia 𝐺(𝑠) por la señal 𝑈(𝑠):

Operación Expresión analítica Diagrama en bloques

Suma de señales 𝐴(𝑠) − 𝐵(𝑠) = 𝑌(𝑠)

Producto de 𝑌(𝑠)
funciones = 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)
transferencia 𝑈(𝑠)

Con estas herramientas es posible hallar la función transferencia total de cualquier sistema de
ecuaciones. Veamos el caso de un sistema realimentado negativamente. A partir de él se desea
hallar la función transferencia 𝑌(𝑠)/𝑅(𝑠).

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Siguiendo la gráfica es posible describir las siguientes relaciones:

Sumador: 𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐵(𝑠)

Bloque 𝐺(𝑠): 𝐸(𝑠)𝐺(𝑠) = 𝑌(𝑠)
Bloque 𝐻(𝑠): 𝑌(𝑠)𝐻(𝑠) = 𝐵(𝑠)

Operando convenientemente, podemos hallar la relación deseada como

𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)
= 𝑀(𝑠) =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Sabiendo que 𝐺(𝑠) está conformado por un numerador 𝑁𝐺 y un denominador 𝐷𝐺 , y lo mismo
ocurre para 𝐻(𝑠), con 𝑁𝐻 y 𝐷𝐻 , la expresión anterior puede escribirse como
𝑁𝐺 𝐷𝐻
𝑀(𝑠) =
𝐷𝐺 𝐷𝐻 + 𝑁𝐺 𝑁𝐻

3. LINEALIZACIÓN
Muchos fenómenos físicos se describen de manera no-lineal. Es decir que para obtener una señal
de interés en muchos casos no podremos obtenerla de la forma 𝑦(𝑡) = 𝑘 ⋅ 𝑥(𝑡). Si tal fuera el caso,
no podríamos hacer uso de los métodos de función transferencia.
Para evitar este problema, es que se utiliza la linealización de funciones en series de Taylor:
𝑑𝑓(𝑥)
𝑓(𝑥) = 𝑓(𝑥0 ) + ] (𝑥 − 𝑥0 ) + términos de orden superio𝑟
𝑑𝑥 𝑥
0

O bien, para varias variables:

𝜕𝑓(𝑥, 𝑦) 𝜕𝑓(𝑥, 𝑦)
𝑓(𝑥, 𝑦) = 𝑓(𝑥0 , 𝑦0 ) + ] (𝑥 − 𝑥0 ) + ] (𝑦 − 𝑦0 ) + términos de orden superior
𝜕𝑥 (𝑥0 ;𝑦0 ) 𝜕𝑦 (𝑥 0 ;𝑦0 )

Ejemplo: la relación entre el flujo calorífico que aporta un resistor y la tensión sobre el mismo es
𝑞𝑖 = 𝑒 2 /𝑅. Supongamos 𝑅 = 1Ω y una tensión de operación de 𝑒0 = 20𝑉. Para obtener una relación
lineal entre el flujo calorífico y la tensión de entrada en un punto dado, aplicaremos la parte lineal de
la serie de Taylor:
𝑑𝑓(𝑥)
𝑓(𝑥) ≈ 𝑓𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙 (𝑥) = 𝑓(𝑥0 ) + ] (𝑥 − 𝑥0 )
𝑑𝑥 𝑥
0

En ese caso, podemos decir que la función 𝑞𝑖 (𝑒) puede aproximarse por una recta que le sea
tangente en el punto 𝑒0 = 12𝑉, 𝑞0 = 144𝑊:

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Evaluemos la pendiente de la recta:

𝑑𝑞𝑖 2𝑒 2𝑒0
] = ] = = 24
𝑑𝑒 𝑒0 𝑅 𝑒0 𝑅

Luego, la función linealizada puede escribirse como

𝑒02 2𝑒0
𝑞𝑖 𝐿𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑑𝑎 = + (𝑒 − 𝑒0 ) = 144 + 24(𝑒 − 12)
𝑅 𝑅

4. CIRCUITOS ELÉCTRICOS

4.1. FILTRO RC
Dado el sistema:

Se desea determinar las respuestas temporales de la tensión 𝑣𝐶 (𝑡) y la corriente 𝑖(𝑡). Para
hacerlo, en principio se plantea la Ley de Voltajes de Kirchhoff:
𝑣𝑖𝑛 − 𝑣𝑅 − 𝑣𝐶 = 0
Se ha dicho que para evitar complicaciones de cálculo, se trabajará en el dominio de la
transformada de Laplace, cuando sea posible. La tensión en el resistor depende de la corriente que
circula por el circuito:
𝑣𝑅 = 𝑅 𝑖(𝑡) ⟹ 𝑉𝑅 (𝑠) = 𝑅 𝐼(𝑠)
La tensión en el capacitor depende de la integral de la corriente en el circuito:

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1 𝑡 1 𝑡 1 0 1 𝑉0𝐶
𝑣𝐶 (𝑡) = ∫ 𝑖(𝜏)𝑑𝜏 = ∫ 𝑖(𝜏)𝑑𝜏 + ∫ 𝑖(𝜏)𝑑𝜏 ⟹ 𝑉𝐶 (𝑠) = 𝐼(𝑠) +
𝐶 −∞ 𝐶 0 𝐶 −∞
⏟ 𝑠𝐶 𝑠
𝑉0𝐶

Reemplazando en LVK transformada:

1 𝑉0𝐶
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) = 𝑅 𝐼(𝑠) + 𝐼(𝑠) +
𝑠𝐶 𝑠
A partir de esta relación, es posible hallar la señal de corriente:

𝑠𝐶 𝑉0𝐶
𝐼(𝑠) = [𝑉𝑖𝑛 (𝑠) − ]
𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑠
Reemplazando en la expresión de tensión en el capacitor transformada:
1 𝑠𝐶 𝑉0𝐶 𝑉0𝐶
𝑉𝐶 (𝑠) = [𝑉𝑖𝑛 (𝑠) − ]+
𝑠𝐶 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑠 𝑠
Operando:

1 𝑅𝐶𝑉0𝐶
𝑉𝐶 (𝑠) = 𝑉𝑖𝑛 (𝑠) +
𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑅𝐶𝑠 + 1
Análisis Cualitativo
A partir de nuestro conocimiento del sistema eléctrico, sabemos que luego de aplicar en la entrada
un escalón de tensión de amplitud 𝐸0 , el capacitor en estado estacionario se comportará como un
circuito abierto, por lo que tendremos 𝑖(∞) = 0 y 𝑣𝐶 (∞) = 𝐸0 .
Por otro lado, al momento inicial, si el capacitor está cargado, la tensión inicial en el mismo será
𝐸 −𝑉
𝑣𝐶 (0) = 𝑉0𝐶 y la corriente inicial 𝑖(0) = 0 𝑅 0𝑐 .

Análisis de TVF y TVI

Para corroborar lo anterior, aplicaremos los teoremas de valor inicial y final con 𝑉𝑖𝑛 (𝑠) = 𝐸0 /𝑠
sobre las señales obtenidas. Veamos:

𝑠𝐶 𝐸0 𝑉0𝐶
lím 𝑖(𝑡) = lím 𝑠 ∙ [ − ]=0
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑠 𝑠
Teoremas de valor final
1 𝐸0 𝑅𝐶𝑉0𝐶
lím 𝑣𝐶 (𝑡) = lím 𝑠 ∙ [ ⋅ + ] = 𝐸0
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑠 𝑅𝐶𝑠 + 1

𝑠𝐶 𝐸0 𝑉0𝐶 𝐸0 − 𝑉0𝐶
lím 𝑖(𝑡) = lím 𝑠 ∙ [ − ]=
𝑡→0 𝑠→∞ 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑠 𝑠 𝑅
Teoremas de valor inicial
1 𝐸0 𝑅𝐶𝑉0𝐶
lím 𝑣𝐶 (𝑡) = lím 𝑠 ∙ [ ⋅ + ] = 𝑉0𝐶
𝑡→0 𝑠→∞ 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑠 𝑅𝐶𝑠 + 1

Respuesta temporal
Determinaremos, en base a las funciones transformadas, las expresiones de respuesta temporal,
suponiendo 𝑉𝑖𝑛 (𝑠) = 𝐸0 /𝑠. La corriente vendrá dada por:

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1
𝑠𝐶 𝐸0 𝑉0𝐶 𝑅 1
𝐼(𝑠) = [ − ]= (𝐸0 − 𝑉0𝐶 ) ⟹ 𝑖(𝑡) = 𝑒 −𝑡/𝑅𝐶 (𝐸0 − 𝑉0𝐶 )
𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑠 𝑠 1 𝑅
𝑠 + 𝑅𝐶

La tensión se obtiene como

1 𝐸0 𝑅𝐶𝑉0𝐶 𝛼 𝛽 𝑅𝐶𝑉0𝐶
𝑉𝐶 (𝑠) = + = + +
𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑠 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑠 𝑅𝐶𝑠 + 1
Para resolver las fracciones simples:
𝛼 + 𝛽𝑅𝐶 = 0
𝛼 𝑠 + 𝛽(𝑅𝐶𝑠 + 1) = 𝐸0 {
𝛽 = 𝐸0
Luego:
−𝐸0 𝑅𝐶 𝐸0 𝑅𝐶𝑉0𝐶 −𝐸0 𝐸0 𝑉0𝐶
𝑉𝐶 (𝑠) = + + = + + ⟹ 𝑣𝐶 (𝑡) = 𝐸0 (1 − 𝑒 −𝑡/𝑅𝐶 ) + 𝑉0𝐶 𝑒 −𝑡/𝑅𝐶
𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑠 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑠 + 1 𝑠 𝑠+ 1
𝑅𝐶 𝑅𝐶

Método de superposición
Otra manera de encontrar la señal de salida transformada, es a partir de la superposición de dos
instancias, la del comportamiento frente a condiciones iniciales nula y señal de entrada no-nula
(respuesta forzada), y la del comportamiento fruente a condiciones iniciales no-nulas y señal de
entrada nula. Veamos:
1) Para condiciones iniciales nulas, obtenemos la función transferencia: (divisor por
impedancias, en este caso).

1
𝑉𝐶 (𝑠) 𝑠𝐶 1 1
= = ⟹ 𝑉𝐶 (𝑠)|𝐶𝐼=0 = 𝑉
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 1
+ 𝑅 1 + 𝑅𝐶𝑠 1 + 𝑅𝐶𝑠 𝑖𝑛
𝑠𝐶
2) En el caso de la respuesta frente a condiciones iniciales y entrada nula, sabemos que el
aporte de dichas CI se extingue de manera exponencial. Luego:
𝑣0𝐶 𝑅𝐶
𝑣𝐶 (𝑡) = 𝑣0𝐶 𝑒 −𝑡/𝑅𝐶 ⟹ 𝑉𝐶 (𝑠)|𝑉𝑖𝑛 =0 = = 𝑣0𝐶
1
𝑠 + 𝑅𝐶 𝑅𝐶𝑠 + 1

Utilizando el teorema de superposición:

1 𝑅𝐶
𝑉𝐶 (𝑠) = 𝑉𝐶 (𝑠)|𝐶𝐼=0 + 𝑉𝐶 (𝑠)|𝑉𝑖𝑛 =0 = 𝑉𝑖𝑛 + 𝑣
1 + 𝑅𝐶𝑠 𝑅𝐶𝑠 + 1 0𝐶

4.2. FILTRO RLC SERIE

Dado un circuito RLC serie, se desea determinar la respuesta temporal de 𝑣𝑅 (𝑡), 𝑣𝐿 (𝑡), 𝑣𝐶 (𝑡) e
𝑖(𝑡). Realizar la simulación del sistema con 𝑅 = 10𝑘Ω, 𝐿 = 50𝑚𝐻 y 𝐶 = 0,1𝜇𝐹 frente a un escalón
unitario de tensión. ¿Qué relación puede encontrarse entre la ubicación de los polos del sistema y la
respuesta del sistema? Consideraremos CI nulas.

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Si suponemos condiciones iniciales nulas (la corriente inicial será nula), es posible hallar la
corriente transformada, utilizando el concepto de impedancias:

1
𝐼(𝑠) =
1
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) =
1
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) ⟹
𝐼(𝑠)
= 𝐿𝑠
𝑍𝐶 + 𝑍𝐿 + 𝑅 1 𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 𝑠 2 + 𝑅 𝑠 + 1
𝑠𝐶 + 𝑠𝐿 + 𝑅 𝐿 𝐿𝐶
Tensión en el resistor:

𝑅
𝑉𝑅 (𝑠) 𝐼(𝑠) 𝑉𝑅 (𝑠) 𝑉𝑅 (𝑠) 𝑠
=𝑅⟹ ⋅ = = 𝐿
𝐼(𝑠) 𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 𝐼(𝑠) 𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 𝑠 2 + 𝑅 𝑠 + 1
𝐿 𝐿𝐶
Tensión en el inductor:

𝑉𝐿 (𝑠) 𝐼(𝑠) 𝑉𝐿 (𝑠) 𝑉𝐿 (𝑠) 𝑠2

= 𝑠𝐿 ⟹ ⋅ = =
𝐼(𝑠) 𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 𝐼(𝑠) 𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 𝑠 2 + 𝑅 𝑠 + 1
𝐿 𝐿𝐶
Tensión en el capacitor:

1
𝑉𝐶 (𝑠) 1 𝐼(𝑠) 𝑉𝐶 (𝑠) 𝑉𝐶 (𝑠) 𝐿𝐶
= ⟹ ⋅ = =
𝐼(𝑠) 𝑠𝐶 𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 𝐼(𝑠) 𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 𝑠 2 + 𝑅 𝑠 + 1
𝐿 𝐿𝐶
Análisis Cualitativo
A partir de nuestro conocimiento del sistema eléctrico, sabemos que luego de aplicar en la entrada
un escalón de tensión de amplitud 𝐸0 , el capacitor en estado estacionario se comportará como un
circuito abierto, y el inductor como un cable, por lo que tendremos 𝑖(∞) = 0, 𝑣𝐶 (∞) = 𝐸0 . 𝑣𝑅 (∞) = 0
y 𝑣𝐿 (∞) = 0.
Por otro lado, al momento inicial, el inductor se comportará como un circuito abierto y el capacitor
como un cable, de manera que 𝑖(0) = 0, 𝑣𝐶 (0) = 0. 𝑣𝑅 (0) = 0 y 𝑣𝐿 (0) = 𝐸0 .
Análisis de TVF y TVI
Para corroborar lo anterior, aplicaremos los teoremas de valor inicial y final con 𝑉𝑖𝑛 (𝑠) = 𝐸0 /𝑠
sobre las señales obtenidas. Veamos:

1
𝑠 𝐸0
Teoremas de valor final lím 𝑖(𝑡) = lím 𝑠 ∙ 𝐿 ⋅ =0
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑅 1 𝑠
𝑠2 + 𝑠 +
𝐿 𝐿𝐶

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𝑅
𝑠 𝐸0
lím 𝑣𝑅 (𝑡) = lím 𝑠 ∙ 𝐿 ⋅ =0
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑅 1 𝑠
𝑠2 + 𝑠 +
𝐿 𝐿𝐶
𝑠2 𝐸0
lím 𝑣𝐿 (𝑡) = lím 𝑠 ∙ ⋅ =0
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑅 1 𝑠
𝑠2 + 𝑠 +
𝐿 𝐿𝐶
1
𝐿𝐶 𝐸0
lím 𝑣𝐶 (𝑡) = lím 𝑠 ∙ ⋅ = 𝐸0
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑅 1 𝑠
𝑠2 + 𝑠 +
𝐿 𝐿𝐶
1
𝑠 𝐸0
lím 𝑖(𝑡) = lím 𝑠 ∙ 𝐿 ⋅ =0
𝑡→0 𝑠→∞ 𝑅 1 𝑠
𝑠2 + 𝑠 +
𝐿 𝐿𝐶
𝑅
𝑠 𝐸0
lím 𝑣𝑅 (𝑡) = lím 𝑠 ∙ 𝐿 ⋅ =0
𝑡→0 𝑠→∞ 𝑅 1 𝑠
𝑠2 + 𝑠 +
Teoremas de valor inicial 𝐿 𝐿𝐶
𝑠2 𝐸0
lím 𝑣𝐿 (𝑡) = lím 𝑠 ∙ ⋅ = 𝐸0
𝑡→0 𝑠→∞ 𝑅 1 𝑠
𝑠2 + 𝑠 +
𝐿 𝐿𝐶
1
𝐿𝐶 𝐸0
lím 𝑣𝐶 (𝑡) = lím 𝑠 ∙ ⋅ =0
𝑡→ 𝑠→∞ 2 𝑅 1 𝑠
𝑠 + 𝑠+
𝐿 𝐿𝐶
Ecuaciones diferenciales
La ecuación de malla que describe al sistema es
𝑡
𝑑𝑖(𝑡) 1
𝑣𝑖𝑛 (𝑡) = 𝑅 𝑖(𝑡) + 𝐿 + ∫ 𝑖(𝜏)𝑑𝜏
𝑑𝑡 𝐶
0

Para resolver esta ecuación integro-diferencial, reemplazaremos la corriente por su expresión en

𝑑𝑞
términos de la carga: 𝑖(𝑡) = 𝑑𝑡 , y despejaremos la derivada de mayor orden resultante:

𝑑𝑞 𝑑2 𝑞 1 𝑑2 𝑞 1 𝑅 𝑑𝑞 1
𝑣𝑖𝑛 = 𝑅 +𝐿 2 + 𝑞 ⟹ 2 =− 𝑞− + 𝑣𝑖𝑛
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶 𝑑𝑡 𝐿𝐶 𝐿 𝑑𝑡 𝐿
Si reemplazamos
𝑥1 = 𝑞 → 𝑥̇ 1 = 𝑞̇
𝑥2 = 𝑞̇ → 𝑥̇ 2 = 𝑞̈
Podemos construir un sistema de ecuaciones:
𝑥̇ 1 = 𝑥2
1 𝑅 1
𝑥̇ 2 = − 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑣𝑖𝑛
𝐿𝐶 𝐿 𝐿
Este sistema de ecuaciones puede representarse en forma matricial:

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𝑑 𝑥1 0 1 𝑥1 0
[ ]=[ ] [𝑥 ] + [ ]𝑣
𝑑𝑡 𝑥2 ⏟−1/𝐿𝐶 −𝑅/𝐿 2 ⏟1/𝐿 𝑖𝑛
𝐴𝐴 𝐵𝐵

Este sistema tiene la forma 𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢, y es de solución matricial sencilla. Otra manera de
escribirlo es:
𝑑 𝑞 0 1 𝑞 0
[ ]=[ ] [𝑞̇ ] + [ ]𝑣
𝑑𝑡 𝑞̇ −1/𝐿𝐶 −𝑅/𝐿 1/𝐿 𝑖𝑛
𝑞
Si se resuelve la ecuación diferencial de primer orden matricial y se obtiene [𝑞̇ ] todas las variables
físicas del circuito podrían estudiarse en base a combinaciones lineales de estas cantidades. Por
ejemplo, si deseáramos obtener la tensión en el resistor: 𝑣𝑅 = 𝑅𝑞̇ . La tensión en el capacitor es 𝑣𝐶 =
𝑞/𝐶 y la tensión en la bobina es 𝑣𝐿 = 𝑞̈ /𝐿. Para obtener cada una de ellas como combinación de las
variables internas del sistema:
𝑦1 𝑖 0 1 0
𝑦2 𝑣𝑅 0 𝑅 𝑞 0
[𝑦 ] = [ ] = [−1/𝐿𝐶 −𝑅/𝐿 ] [𝑞̇ ] + [1/𝐿] 𝑣𝑖𝑛
3 𝑣 𝐿
𝑦4 𝑣𝐶 ⏟ 1/𝐶 0 0
𝐶𝐶

Gráficas de respuesta temporal

5. SISTEMAS MECÁNICOS
Para obtener el modelo matemático de los sistemas mecánicos utilizaremos las ecuaciones de
Newton, en el caso de un sistema lineal, y las ecuaciones de torque en el caso de los sistemas
rotacionales.

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Sea el sistema masa-amortiguador-resorte siguiente:

Se desea conocer la función transferencia de este sistema con respecto a una fuerza arbitraria.
Tomando un sistema de referencia positivo hacia la derecha, con origen en el punto de equilibrio del
resorte, y suponiendo velocidad inicial nula:
𝐹(𝑡) − 𝑓𝐾 − 𝑓𝐵 = 𝑀𝑥̈
Esta ecuación se construye tomando un estado de movimiento instantáneo nulo; el efecto de las
eventuales condiciones iniciales será propiedad emergente de sustituir los valores de dichas
condiciones iniciales en la resolución de la ecuación diferencial.
Las fuerzas intervinientes se pueden describir como:
𝑓𝐾 = 𝐾𝑥
𝑓𝐵 = 𝐵𝑥̇
Estas expresiones indican el desplazamiento del resorte con respecto a su posición de equilibrio,
y la velocidad relativa entre los extremos del amortiguador.
Reemplazando en la ecuación diferencial:
𝐹(𝑡) − 𝐾𝑥 − 𝐵𝑥̇ = 𝑀𝑥̈
Como las condiciones iniciales son nulas, puede realizarse la transformada de Laplace como
sigue:
𝐹(𝑠) − 𝐾𝑥 − 𝐵𝑠𝑋(𝑠) = 𝑀𝑠 2 𝑋(𝑠)
Despejando la relación de salida 𝑋(𝑠) con respecto a entrada 𝐹(𝑠):
𝑋(𝑠) 1
= 2
𝐹(𝑠) 𝑀𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐾

5.1. TRANSFORMACIÓN DE MOVIMIENTOS: TREN DE ENGRANAJES

En el esquema se muestra un tren de engranajes de dos ruedas dentadas acopladas entre sí. En
el extremo izquierdo del eje se aplica una cupla exterior T (t ) = T0  u(t ) [Nm]. Determinar:

a) Las ecuaciones de movimiento.

b) Las función transferencia Θ2 (𝑠)/𝑇(𝑠)

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El diagrama de cuerpo libre para el momento de inercia Jm es:

Teniendo en cuenta que T1 es el par de reacción ejercido por la carga ante el par de acción motora
T, planteamos la segunda ecuación de Newton, para sistemas rotantes:

1
𝑇 − 𝑏1 𝜃̇1 − 𝑇1 = 𝐽1 𝜃̈1 ⟹ Θ1 (𝑠) = (𝑇 − 𝑇1 )
𝐽1 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠

El diagrama de cuerpo libre para el momento de inercia J2 es:

La ecuación de Newton para la carga será entonces:

1
𝑇2 − 𝑏2 𝜃̇2 (𝑡) = 𝐽2 𝜃̈2 ⟹ Θ2 (𝑠) = 𝑇
𝐽2 𝑠 2 + 𝑏2 𝑠 2

En cuanto al engranaje idealizado:

Podemos decir que, al no haber disipación ni almacenamiento de energía, la potencia ingresante

es igual a la potencia saliente:
𝑃1 = 𝑃2
𝑇1 𝜔2
𝑇1 𝜔1 = 𝑇2 𝜔2 ⟹ = =𝑛
𝑇2 𝜔1
Donde 𝜂 = 𝑛1 /𝑛2 es la relación entre dientes del engranaje. Concluimos, por lo tanto que:

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1
𝑇2 = 𝑇
𝑛 1

𝜔2 = 𝑛 𝜔1 ⇒ Θ2 = 𝑛Θ1
𝐶𝐼=0

Reemplazando hacia atrás:

1 1 1
Θ1 (𝑠) = (𝑇 − 𝑛𝑇2 ) = [𝑇 − 𝑛Θ2 (𝐽2 𝑠 2 + 𝑏2 𝑠)] = [𝑇 − 𝑛2 Θ1 (𝐽2 𝑠 2 + 𝑏2 𝑠)]
𝐽1 𝑠2 + 𝑏1 𝑠 2
𝐽1 𝑠 + 𝑏1 𝑠 2
𝐽1 𝑠 + 𝑏1 𝑠

Θ2 (𝑠) 𝑛 1
= ⋅
𝑇(𝑠) (𝐽1 + 𝑛2 𝐽2 )𝑠 + (𝑏1 + 𝑛2 𝑏2 ) 𝑠

6. MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (CONTROLADO POR ARMADURA)

Nos proponemos encarar el modelado de motores de corriente continua desde el enfoque del
control clásico, lo cual proporciona un nivel de detalle y complejidad limitada, pero aun así resulta
muy útil como una primera aproximación. Para ello partiremos de un motor de continua cuyas
constantes supondremos conocidas.
En principio haremos el estudio del sistema a partir de la función transferencia y a continuación
modelaremos a partir de estados, con lo cual ya podremos conocer también, la evolución temporal
de las respectivas variables de estado. Realimentaremos el motor para generar un sistema controlado
a lazo cerrado. Luego, mediante técnicas de control lineal, buscaremos que el motor responda de
forma tal de cumplir con especificaciones temporales predeterminadas.

Esquema de un motor de CC con carga a lazo abierto

Recordando que el principio de funcionamiento de estos motores radica en la circulación de

corriente a través de un bobinado sumergido en un campo magnético, podemos escribir la ecuación
para la etapa eléctrica:
𝑑𝑖(𝑡)
𝑒𝑎 (𝑡) − 𝑒𝑏 (𝑡) = 𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡
Donde 𝑒𝑎 es la tensión de armadura aplicada sobre la bobina, 𝑒𝑏 es la fuerza contra-electromotriz,
𝐿𝑎 es la inductancia de armadura, y 𝑅𝑎 es la resistencia de armadura.
La etapa mecánica se mueve en función de cierto torque motor 𝑇𝑚 que depende de la corriente
que circula por el bobinado. En base a dicho torque, puede escribirse la ecuación de movimiento del
eje del motor:
𝑑𝜔𝑚
𝑇𝑚 − 𝐵𝑚 𝜔𝑚 − 𝑇1 = 𝐽𝑚
𝑑𝑡

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Donde 𝐵𝑚 es el rozamiento realizado por los apoyos del eje, 𝜔𝑚 es la velocidad angular del motor,
y 𝑇1 es la cupla ejercida por la carga 𝐽𝐿 , aplicada a través del tren de engranajes.
La carga 𝐽𝐿 tiene la siguiente ecuación de movimiento
𝑑𝜔𝐿
𝑇2 − 𝐵𝐿 𝜔𝐿 = 𝐽𝐿
𝑑𝑡
Como se considerado ya todos los elementos de disipación en las ecuaciones anteriores,
podríamos vincular la fuerza contra-electromotriz con el torque motor. Esta relación puede obtenerse
planteando la conservación de la potencia:
𝑒𝑏 𝑇𝑚
𝑒𝑏 𝑖𝑎 = 𝑇𝑚 𝜔𝑚 ⟹ =
𝜔𝑚 𝑖𝑎
En cualquier instante dado, frente a una entrada de tensión constante la corriente de armadura
será constante. Como la rapidez angular es constante, se puede decir que el torque se equilibra con
el par de rozamiento, de manera que
𝑒𝑏 𝑇𝑚
= =𝑘
𝜔𝑚 𝑖𝑎
En cada caso el valor numérico de 𝑘 será el mismo, pero las unidades cambiarán. La fuerza
contra-electromotriz viene dada por. Finalmente, pueden establecerse dos relaciones importantes:
𝑒𝑏 = 𝑘𝑏 𝜔𝑚
𝑇𝑚 = 𝑘𝑡 𝑖
Donde 𝑘𝑏 es la constante taquimétrica, y 𝑘𝑡 la constante torquimétrica.
Si en la etapa de transmisión no se pierde energía, puede plantearse un razonamiento similar:
𝑇1 𝜔𝑚 = 𝑇2 𝜔𝐿
O bien:
𝑇1 𝜔𝐿
=
𝑇2 𝜔𝑚
Ambos cocientes son constantes:
𝑇1 = 𝑛𝑇2
1
𝜔1 = 𝜔
𝑛 2

6.1. FUNCIÓN TRANSFERENCIA

Dado que las ecuaciones diferenciales son lineales admiten el uso de la transformada de Laplace.
Malla Eléctrica
𝐸𝑎 (𝑠) − 𝐸𝑏 (𝑠) = 𝐼(𝑠)(𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )
Mallas Mecánicass
𝑇𝑚 (𝑠) − 𝑇1 (𝑠) = Ω𝑚 (𝑠)(𝐽𝑚 𝑠 + 𝐵𝑚 )
𝑇2 (𝑠) = ΩL (𝑠)(𝐽𝐿 𝑠 + 𝐵𝐿 )

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Con las ecuaciones obtenidas podemos construir un diagrama de bloques cuya reducción nos
permita arribar a la función transferencia.

Diagrama en bloques del motor con carga a lazo abierto

Si reducimos el diagrama por algebra de bloques llegamos a la siguiente expresión

Ω𝐿 (𝑠) 𝑛𝑘𝑡
=
𝐸𝑎 (𝑠) (𝑠𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝑒𝑞 𝑠 + 𝐵𝑒𝑞 ) + 𝑘𝑡 𝑘𝑏

Operando convenientemente:
𝑛𝑘𝑡
Ω𝐿 (𝑠) 𝐽𝑒𝑞 𝐿𝑎
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑅 𝐵𝑒𝑞 𝑅𝑎 𝐵𝑒𝑞 + 𝑘𝑡 𝑘𝑏
𝑠2 + ( 𝐿𝑎 + 𝐽 ) 𝑠 + 𝐽 𝐿
𝑎 𝑒𝑞 𝑒𝑞 𝑎

Donde 𝐽𝑒𝑞 = 𝐽𝑚 + 𝑛2 𝐽𝐿 y 𝐵𝑒𝑞 = 𝐵𝑚 + 𝑛2 𝐵𝐿 .

Nótese que si aplicamos el teorema del valor final a la transferencia encontrada, para un escalón
de amplitud 𝐸𝑎0 , ya podemos establecer la velocidad en estado estacionario:
𝑛𝑘𝑡
𝐽𝑒𝑞 𝐿𝑎 𝐸𝑎0
lím 𝜔𝐿 (𝑡) = lím 𝑠 ∙ ∙
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑅 𝐵𝑒𝑞 𝑅𝑎 𝐵𝑒𝑞 + 𝑘𝑡 𝑘𝑏 𝑠
𝑠2 + ( 𝐿𝑎 + 𝐽 ) 𝑠 + 𝐽𝑒𝑞 𝐿𝑎
𝑎 𝑒𝑞

𝑛𝑘𝑡 𝐸𝑎0
𝜔𝐿 (∞) =
𝑅𝑎 𝐵𝑒𝑞 + 𝑘𝑡 𝑘𝑏

6.2. CÓDIGO EN MATLAB A LAZO ABIERTO

Para obtener la simulación del sistema a lazo abierto, pueden usarse directamente instrucciones
en Matlab, usando el toolbox de control.
% Teoría de control
% Año 2014
% Código en Matlab para obtener la respuesta temporal de un motor de CC

%% ------------------ Definición de constantes del sistema --------------

% Constantes del motor:
Ra = 1;
La = 0.05;
Jm = 0.4;
Bm = 0.005;
Kt = 1.1;

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Kb = Kt;

% Constantes de la carga:
JL = 0.8;
BL = 0.1;

% Relación de transformación:
n = 0.5;

% Constantes auxiliares:
Jeq = Jm + n^2*JL;
Beq = Bm + n^2*BL;

%% **********************************************************************
% ------------------------- Estudio a lazo abierto ----------------------
% ***********************************************************************
numG = [n*Kt/(Jeq*La)];
denG = [ 1 Ra/La+Beq/Jeq (Ra*Beq+Kt*Kb)/(Jeq*La) ];
G = tf(numG,denG)

% ------------- Gráfica de la respuesta a lazo abierto ------------------

% Selección de la amplitud del step
opt = stepDataOptions('StepAmplitude',300);

% Respuesta frente al escalón:

step(G,opt)

Gráfica de respuesta obtenida usando código en Matlab

En esta gráfica obtenida a partir de la función step, podemos observar claramente el valor final de
la planta y el tiempo de establecimiento, con sólo hacer clic derecho sobre la gráfica, y elegir la opción
correspondiente en el submenú Characteristics.

7. SISTEMAS TÉRMICOS
Para modelizar el comportamiento de un recinto térmico como el mostrado en la figura, haremos
uso de la Primera Ley de la Termodinámica:

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Δ𝑈 = 𝐻 − 𝑊
En la que se indica que el aumento en la energía interna del sistema depende de la diferencia
entre la cantidad de calor aportada al mismo (𝐻) y el trabajo que éste realiza sobre su entorno (𝑊).
Si deseamos conocer el comportamiento del sistema en el tiempo deberemos estudiar esta expresión
en su modo diferencial:
𝑑𝑈 = (𝑞𝑖 − 𝑞𝑠 )𝑑𝑡
O bien:
𝑑𝑈
= 𝑞𝑖 − 𝑞𝑠
𝑑𝑡
Donde 𝑞𝑖 y 𝑞𝑠 son los flujos caloríficos (en 𝐽/𝑠) entrante y saliente del recinto térmico. La variación
de energía interna es proporcional al cambio de temperatura interna:
𝑑𝑈 = 𝐶𝑡ℎ 𝑑𝜃
Esta constante 𝐶𝑡ℎ es una cantidad física medible, denominada capacitancia térmica. Se define
como el cociente entre el calor agregado a un objeto, y el cambio de temperatura resultante. Las
unidades de 𝐶𝑡ℎ son 𝐽/𝐾. Puede definirse en términos del calor específico 𝑐 de un material, que
cuantifica la cantidad de energía (en joules) necesaria para aumentar la temperatura de 1 kilogramo
de material en 1 kelvin. Las unidades del calor específico son, pues: 𝐽/𝑘𝑔 𝐾
𝐶𝑡ℎ = 𝑀𝑐
La ecuación de balance de energía queda entonces:
𝑑𝜃
𝑞𝑖 − 𝑞𝑠 = 𝐶𝑡ℎ
𝑑𝑡
Por otro lado, la transferencia de calor entre dos recintos por efecto de la conducción y/o de la
convección puede expresarse como sigue (el fenómeno de transferencia de calor por radiación no
suele aparecer en el estudio de los sistemas de control):
1
𝑞𝑠 = (𝜃 − 𝜃𝐴 )
𝑅𝑡ℎ
𝑅𝑡ℎ se denomina resistencia térmica, y representa la propiedad de un material para resistir el flujo
de calor. Tiene unidades 𝐾/𝑊.
Reemplazando en la ecuación de conservación de la energía y transformando:
1
Θ(𝑠) = [𝑅𝑡ℎ 𝑞𝑖 + 𝜃𝐴 ]
(𝑅𝑡ℎ 𝐶𝑡ℎ 𝑠 + 1)

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7.1. EJEMPLO DE RECINTO TÉRMICO

En el siguiente esquema se realiza una transferencia de calor a partir de la potencia disipada en
el resistor r. Las paredes constan de una resistencia térmica 𝑅𝑡ℎ , y el material dentro del recinto tiene
una capacitancia térmica 𝐶𝑡ℎ . Se desea:
a) Realizar un diagrama en bloques que permita simular y comparar los comportamientos lineal
y no-lineal.
b) Obtener la función transferencia Θ(𝑠)/𝐸(𝑠).
c) Mostrar el efecto de aumentar la tensión de entrada en un 25%.
d) Mostrar el efecto de aumentar en 5°C la temperatura ambiente, tanto en la planta lineal como
en la no-lineal. Se mantiene la linealización.

Esquema de un recinto térmico

Datos:

𝐸 = 20 𝑉 𝑟 = 40Ω 𝑅𝑡ℎ = 10°C/W 𝐶𝑡ℎ = 10 J/°C

Ecuación de conservación de la energía o balance térmico:

𝑑𝜃
𝑞𝑖𝑛 − 𝑞𝑜𝑢𝑡 = 𝐶𝑡ℎ
𝑑𝑡
Transferencia de calor con el medio:
𝜃 − 𝜃𝐴
𝑞𝑜𝑢𝑡 =
𝑅𝑡ℎ
Esquema en simulink

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Dado que la señal de entrada es de característica no-lineal, se obtendrá una expresión lineal
equivalente, según lo estudiado anteriormente:
𝑒2 𝑒02 2𝑒0
𝑞𝑖 = ⟹ 𝑞𝑖 𝐿𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑑𝑎 = + (𝑒 − 𝑒0 )
𝑟 𝑟 𝑟
a) Con toda esta información, podemos construir un diagrama en bloques que compare ambos
sistemas:

b) Tomando como nulas todas las señales constantes:

Θ(𝑠) 𝑅𝑡ℎ
=
𝑄(𝑠) 𝑅𝑡ℎ 𝐶𝑡ℎ 𝑠 + 1
2𝑒𝑜
𝑄𝑙𝑖𝑛 (𝑠) = 𝐸(𝑠)
𝑟
Luego:
2𝑒𝑜
Θ(𝑠) 𝑅
= 𝑟 𝑡ℎ
𝐸(𝑠) 𝑅𝑡ℎ 𝐶𝑡ℎ 𝑠 + 1
c) Un aumento de 5𝑉 en la entrada se verá como sigue:

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En esta gráfica se observa, que de 0 a 1000𝑠, la planta linealizada se comporta exactamente

igual que la no-lineal, por lo que las señales de salida se superponen. A partir de ese
instante, aumenta la tensión de entrada, saliéndose del punto de linealización; por este
motivo, las dos señales dejan de superponerse.

d) Manteniendo la tensión de entrada en 20𝑉, un aumento de 5°𝐶 en la temperatura ambiente

se verá como sigue:

En este caso, como la temperatura no participa de la relación no-lineal, las dos gráficas se
superponen.

8. SISTEMAS DE NIVEL
Dado el siguiente sistema:

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Donde:

• ℎ1 es el nivel de fluido que se desea estudiar

• ℎ2 es el nivel de fluido en el punto de desagote
• 𝐶 es la sección del recipiente
• 𝑃𝑎𝑡𝑚 es la presión atmosférica
• 𝑞1 es el caudal de fluido de entrada
• 𝑞2 es el caudal de fluido saliente
• Considerando un fluido incompresible de densidad 𝜌 constante.

Deseamos determinar cómo evoluciona el nivel ℎ1 en el tiempo. Para ello planteamos la ley de
conservación de la masa:

𝑑𝑉
𝑞1 (𝑡) − 𝑞2 (𝑡) =
𝑑𝑡

El volumen del recipiente es 𝑉 = 𝐶(ℎ1 ) ℎ1. Si la sección del recipiente es constante para todo nivel,
𝑑𝑉 𝑑ℎ
podemos decir que 𝑑𝑡 = 𝐶 𝑑𝑡1 , luego

𝑑ℎ1
𝑞1 (𝑡) − 𝑞2 (𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡

Determinación de 𝒒𝟐 y resistencia hidráulica

A través de una válvula cualquiera, el caudal máximo puede establecerse según el teorema de
Bernoulli (típicamente, el caudal real será de menor magnitud):

1 1
𝑃𝐴 + 𝜌𝑣𝐴2 + 𝜌𝑔𝑦𝐴 = 𝑃𝐵 + 𝜌𝑣𝐵2 + 𝜌𝑔𝑦𝐵
2 2

Donde el punto 𝐴 se toma aguas arriba de la válvula, y el punto 𝐵 se toma aguas abajo.
Suponiendo que el nivel de salida 𝑦𝐵 es aproximadamente el mismo que el de entrada a la válvula,
𝑦𝐴 :

1 1 1
𝑃𝐴 + 𝜌𝑣𝐴2 ≈ 𝑃𝐵 + 𝜌𝑣𝐵2 ⇒ 𝑃𝐴 − 𝑃𝐵 ≈ 𝜌(𝑣𝐵2 − 𝑣𝐴2 )
2 2 2

Como hemos dicho, se trata de un fluido incompresible, motivo por el cual es válida la ecuación
de continuidad, en la que 𝑠𝐴 es la sección del caño de desagote, y 𝑠𝐵 es la superficie efectiva de
desagote, establecida por la válvula:

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𝑞2
𝑣𝐵 =
𝑠𝐵
𝑞2 = 𝑣𝐵 𝑠𝐵 = 𝑣𝐴 𝑠𝐴 ⇒ { 𝑞2
𝑣𝐴 =
𝑠𝐴

Reemplazando en la expresión anterior:

1 1 2 1 2 1 2
𝑃𝐴 − 𝑃𝐵 ≈ 𝜌 [( ) − ( ) ] 𝑞22 ⇒ 𝑃𝐴 − 𝑃𝐵 = 𝜌 𝑐𝐴𝐵 𝑞22 ⇒ 𝑞2 = √ √𝑃 − 𝑃𝐵
2 ⏟ 𝑠𝐵 𝑠𝐴 2 𝜌𝑐𝐴𝐵 𝐴
𝑐𝐴𝐵

Para determinada geometría, el flujo puede calcularse midiendo la diferencia de presiones 𝑃𝐴 −

𝑃𝐵 . Como se ha dicho, este es el flujo ideal; en la práctica, debido a las condiciones geométricas
reales de la apertura, el flujo efectivo será de menor magnitud que el ideal. Para calcularlo, se modifica
la ecuación anterior agregándole el coeficiente de descarga 𝑐𝑑 , de manera que el caudal real será
𝑞2 𝑟𝑒𝑎𝑙 = 𝑐𝑑 𝑞2. En este texto, utilizaremos el caudal ideal 𝑞2 .

Si suponemos que

• el caño de desagote es de corta longitud: 𝑃𝐵 ≈ 𝑃𝑎𝑡𝑚 (no hay pérdidas de presión en el

caño);
• el tanque tiene superficie suficientemente grande para asegurar que la velocidad de
descenso del fluido es mucho menor que la velocidad de egreso: 𝑃𝐴 ≈ 𝜌𝑔ℎ1 + 𝑃𝑎𝑡𝑚
(caso de estática de fluidos) Reemplazando:

2 2𝑔
𝑞2 = √ √𝜌𝑔ℎ1 + 𝑃𝑎𝑡𝑚 − 𝑃𝑎𝑡𝑚 = √ √ℎ
𝜌𝑐𝐴𝐵 𝑐𝐴𝐵 1
⏟
𝑘

𝑞2 = 𝑘√ℎ1

Dado que esta relación entre aguas arriba y aguas debajo de la válvula es no-lineal, intentaremos
encontrar un modelo lineal equivalente, cercano a un punto de operación dado. Si el punto de
operación cambia, podrá hacerse una linealización por tramos, es decir que podrá reemplazarse la
parábola por rectas en cada punto de operación. La linealización en un punto dado de caudal
constante se ilustra en la siguiente figura:

El recíproco de la pendiente de dicha linealización se define como resistencia hidráulica (en flujo
turbulento):

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𝑑ℎ1
𝑅= ]
𝑑𝑞2 ℎ
1 𝑜𝑝 ,𝑞2 𝑜𝑝

De la ecuación de caudal tenemos, realizando la derivada implícita:

1 1 𝑑ℎ1 2√ℎ1 2√ℎ1 ℎ1 𝑜𝑝

𝑑𝑞2 = 𝑘 𝑑ℎ1 ⇒ = = 𝑞 ⇒𝑅=2
2 √ℎ1 𝑑𝑞2 𝑘 2 𝑞2 𝑜𝑝
√ℎ1

El valor ℎ1 𝑜𝑝 /𝑞2 𝑜𝑝 es la resistencia hidráulica en flujo laminar, 𝑅𝑙 de manera que 𝑅 = 2𝑅𝑙 . Puede
decirse que 𝑅 es constante en la medida que no haya grandes cambios en nivel y caudal, con
respecto a sus valores en estado estacionario. Siendo así, y recordando la ecuación de la recta
tangente, puede establecerse la relación

ℎ1 − ℎ1 𝑜𝑝
𝑞2 𝑙𝑖𝑛 − 𝑞2𝑜𝑝 =
𝑅

Determinación de la función transferencia

Volviendo a la ecuación diferencial descriptiva, y reemplazando el valor de 𝑞2 :

𝑑ℎ1
𝑞1 (𝑡) − 𝑞2 𝑙𝑖𝑛 (𝑡) ≈ 𝐶
𝑑𝑡
ℎ1 − ℎ1𝑜𝑝 𝑑ℎ1
𝑞1 (𝑡) − 𝑞2 𝑜𝑝 − ≈𝐶
𝑅 𝑑𝑡

1 ℎ1𝑜𝑝 𝑑ℎ1
𝑞1 (𝑡) − 𝑞2 𝑜𝑝 − ℎ1 + ≈𝐶
𝑅 𝑅 𝑑𝑡

Notemos que los valores constantes representan las condiciones iniciales de la ecuación
diferencial. Para simplificar el estudio, podemos considerarlos despreciables. Siendo así, la
transformada de Laplace queda:

1
𝑄1 (𝑠) − 𝐻 (𝑠) = 𝐶𝑠 𝐻1 (𝑠)
𝑅 1

A partir de aquí, la función transferencia es fácil de hallar:

𝐻1 (𝑠) 𝑅
=
𝑄1 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1

Esta aproximación es útil únicamente si se realiza el estudio del sistema luego de haber alcanzado
el estado estacionario.

En muchos casos prácticos, se desconoce el valor analítico de 𝑅 , pero su cálculo puede

determinarse numéricamente obteniendo la relación

Conclusiones:

La ecuación diferencial de conservación de la masa permite determinar de manera sencilla lo que

ocurrirá en estado estacionario. De nuestra experiencia cotidiana, en estado estacionario, el nivel
queda constante, de manera tal que su derivada se anula. Siendo así:

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𝑞1 (∞) = 𝑞2 (∞)

Esto significa que el flujo entrante es igual al flujo saliente. Si el flujo entrante es constante, de
valor 𝑞1 (∞) = 𝑞1𝑜 , el flujo saliente de operación en estado estacionario tendrá el mismo valor
𝑞2 (∞) = 𝑞2 𝑜𝑝 = 𝑞1𝑜 , luego el nivel en estado estacionario puede hallarse usando la ecuación de
caudal

𝑞1𝑜 2
ℎ1 𝑟𝑒𝑎𝑙 (∞) = ( )
𝑘

Recordando que el valor de 𝑘 es conocido, si se conoce la geometría de la válvula.

Por otro lado, aplicando el teorema del valor final a la función transferencia:

𝑅 𝑞1𝑜
ℎ1 𝐹𝑇 (∞) = lim 𝑠 = 𝑅 𝑞1𝑜
𝑠→0 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑠

Estos dos valores de ℎ1 (∞) no coinciden, debido a la simplificación realizada para obtener la
función transferencia, al considerar despreciables las condiciones iniciales. A pesar de ello, este
modelo será útil para estudiar las variaciones de nivel frente a pequeñas variaciones en el valor de 𝑅
(por apertura o cierre de la válvula) o frente a pequeñas variaciones de 𝑞1 (para aumentos o
disminuciones del caudal ingresante).

8.1. RECIPIENTES INTERCONECTADOS

Suponiendo flujo laminar, y condiciones iniciales nulas, obtener la función transferencia

𝐻2 (𝑠)/𝑄1 (𝑠) a partir del diagrama en bloques del sistema.

Tanque 1:
Analizamos la ecuación de caudales en primer lugar:
𝑑ℎ1 1
𝑞𝑖 − 𝑞1 = 𝐶1 ⋅ ⟹ 𝐻1 (𝑠) = [𝑄 (𝑠) − 𝑄1 (𝑠)]
𝑑𝑡 𝑠𝐶1 𝑖
En segundo lugar, analizamos la ecuación de alturas:
1
𝑅1 𝑞1 = ℎ1 − ℎ2 ⟹ 𝑄1 (𝑠) = [𝐻 (𝑠) − 𝐻2 (𝑠)]
𝑅1 1

Tanque 2:
Ecuación de caudales:

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𝑑ℎ2 1
𝑞1 − 𝑞2 = 𝐶2 ⋅ ⟹ 𝐻2 (𝑠) = [𝑄 (𝑠) − 𝑄2 (𝑠)]
𝑑𝑡 𝑠𝐶2 1
Ecuación de altura:
1
𝑅2 𝑞2 = ℎ2 − ℎ𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 ⟹ 𝑄2 (𝑠) = 𝐻 (𝑠)
𝑅2 2
En esta última expresión se ha supuesto que ℎ𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 0. Entonces, el diagrama de bloques del
sistema será:

Para encontrar la transferencia pedida, reduciremos paso por paso el diagrama de bloques.

Finalmente, reduciendo este último lazo, obtenemos:

𝐻2 (𝑠) 𝑅2
= 2
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 )𝑠 + 1
(𝑅

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