UNIVERSIDAD TÉCNICA DE COTOPAXI

FAULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERIA Y APLICADAS

CARRERA DE INGENIERIA EN ELTRICIDAD
SISTEMAS DE CONTROL

INTEGRANTES:
➢ LOPEZ NAULA JAIRO ALEXANDER
➢ PAUCAR LALALEO SERGIO ALEXANDER
➢ COLLAGUAZO QUINDE ALEX PATRICIO
➢ ACOSTA ELIZALDE JUAN ACOSTA

CICLO: CUARTO CICLO “A”

DOCENTE: PHD. SECUNDINO MARRERO RAMÍREZ

NUMERO DE PRACTICA: 1

TEMA: DIAGRAMA DE BLOQUES

FECHA DE ENVIÓ:02/05/2023

FECHA DE RECEPCIÓN:10/05/2023

LATACUNGA-ECUADOR
INTRODUCCIÓN:

En el presente informe se detallara de manera puntual la importancia el uso correcto de

una función unitaria y escalón en un determinado sistema cual nos permitirá evidenciar
las distintas gráficas y comportamientos de una onda al tomar ciertos valores, así mismo
se realizará los ejercicios propuestos por el docente obteniendo una función de
transferencia a través de código simple en el software Matlab determinando tanto sus
polos como los ceros de una función y a través del simulink generar el diagrama de
bloques respectivo donde se ingresará la respectiva función obtenida luego de los distintos
cálculos realizados. Dicen Jensen, Mason y Bernardo Roa, “los diagramas de bloques en
el dibujo eléctrico y electrónico se utilizan para simplificar la interpretación de los
circuitos. Su evidente simplicidad permite distinguir a simple vista la función y la
posición relativas de cada componente del circuito. Los diseñadores emplean los
diagramas de bloques en las primeras fases de un proyecto. Estos sólo señalan la relación
entre componentes. Como su nombre lo indica, estos diagramas están compuestos de una
serie de bloques o casillas conectadas por líneas rectas. Las identidades de las unidades
respectivas se ubican en el interior o adyacentes a los bloques, en forma abreviada si es
preciso. Cada bloque en el diagrama representa un elemento o sub - circuito dentro de un
circuito. Por lo general se dibujan como cuadrados, rectángulos o triángulos y son de
tamaño, forma y distribuciones uniformes, a pesar del tamaño físico que representen. Los
diagramas de bloque para componentes alternos o futuros se indican por medio de líneas
de trazos del mismo espesor que las de los bloques sólidos. Se unen con una sola línea, la
cual indica la trayectoria de la señal de bloque a bloque. Esta generalmente se hace de
izquierda a derecha y la línea conectora puede ser más clara o más oscura que los bloques
según lo que se quiera recalcar. Cuando se usan flechas en las líneas conectoras para
señalar la trayectoria de la señal, se le conoce como diagrama de flujo. “Conocer el
funcionamiento de un producto o el detalle del proceso de producción de una fábrica
presenta un alto grado de complejidad, por lo cual, para la comprensión general, se hace
necesaria su consideración como un sistema. De esta forma, en vez de realizar un análisis
detallado de cada una de sus partes, se lo toma como un conjunto cuyos elementos están
conectados y relacionados entre sí. Aplicando la noción de sistema, las piezas
componentes tanto de un artefacto, máquina, fábrica u organización industrial, se agrupan
en conjuntos más pequeños o sub - conjuntos según el tipo de función que cumplen. Según
Ogata, un sistema es una combinación de componentes que actúan conjuntamente y
cumplen un determinado objetivo. Un sistema no está limitado a los objetivos físicos. El

concepto de sistema puede ser aplicado a fenómenos abstractos y dinámicos, como los de
la economía. Por lo tanto, hay que interpretar el término «sistema» como referido a
sistemas físicos, biológicos, económicos, etc.

El análisis del sistema contempla la detección de los siguientes elementos para la

comprensión del mismo: 9 entrada del sistema: consiste en identificar y diferenciar los
elementos requeridos para su funcionamiento. 9 función del sistema: son las
transformaciones producidas sobre sus entradas del sistema. 9 salida del sistema: son los
resultados de las transformaciones producidas por el mismo. Este enfoque sistémico para
analizar una máquina o proceso productivo, necesita valerse de algún modo de
representación que permita rápidamente graficar y comunicar los datos recolectados. Los
dibujos resultantes de tipo esquemático se denominan diagramas de bloques. Esta
descripción que hace la Norma de Dibujo de un diagrama como modo de representación
o construcción gráfica, es lo suficientemente amplia como para permitir bastante libertad
en la configuración del mismo. [1]

Ilustración 1. Elementos básicos de los diagramas de bloques

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Sistemas de control de lazo abierto

Son los sistemas de control en los que la salida no tiene efecto sobre la acción de control,
en concreto la salida ni se mide ni se realimenta para comparación con la entrada. Un
ejemplo es la máquina de lavar. El remojo, lavado y enjuague en la máquina de lavar se
cumplen sobre una base de tiempos. La máquina no mide la señal de salida, es decir la
limpieza de la ropa. No se compara la salida con la entrada de referencia, la exactitud del
sistema depende de la calibración. En la práctica se usa el control de lazo abierto si la
relación entre la entrada y la salida es conocida y si no hay perturbaciones ni internas ni
externas. No son sistemas de control realimentado. Los sistemas de control que funcionan
sobre una base de tiempos son de lazo abierto. Otro ejemplo es el del control del tráfico
por señales.

Ilustración 2 Sistemas de control de lazo abierto.

Sistemas de control de lazo cerrado

Se denominan así a aquellos en los que la señal de salida tiene efecto directo sobre la
acción del control. Se dice que son sistemas de control realimentado y el término lazo
cerrado está implicando el uso de la realimentación para reducir el error del sistema.
Existen muchos ejemplos de sistemas de control de lazo cerrado tanto en la industria
como en el hogar, como los servomecanismos, las heladeras domiciliarias, los
calentadores de agua automáticos y los sistemas de calefacción hogareña con control
termostático.

Ilustración 3 Sistemas de control de lazo cerrado.

ANÁLISIS DE LA REALIMENTACIÓN

La realimentación simple. En un sistema realimentado, se caracteriza por el hecho de que

la variable controlada sea temperatura, la velocidad o presión, entre otras variables, son
medidas por un sensor y esta información medida es regresada al controlador que influye
sobre la variable controlada. El principio es fácilmente ilustrado en un sistema de
calefacción casero que no son muy comunes en el trópico, controlado por un termostato.

LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Laplace es una transformada integral que convierte una función de variable

real (normalmente el tiempo) a una función de variable compleja . Tiene muchas
aplicaciones en ciencia e ingeniería porque es una herramienta para resolver ecuaciones
diferenciales. En particular, transforma ecuaciones diferenciales en ecuaciones
algebraicas.

LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

La función de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI) se define

como la transformada de Laplace de la respuesta al impulso, es decir, cuando la entrada
es una Dirac delta en tiempo o, equivalentemente, como el cociente entre la transformada
de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposición de
que las condiciones iniciales son nulas.

Ilustración 4 Sistema de control de temperatura de horno.

El pico formado por los modelos de la señal de salida respecto de la señal de entrada,
permite encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Y que representan las raíces en
las que cada uno de los modelos del cociente se iguala a cero. Es decir, representa la
región frontera a la que no debe llegar ya sea la respuesta del sistema o la excitación al
mismo; ya que de lo contrario llegará ya sea a la región nula o se irá al infinito,
respectivamente. [2]

Ilustración 5 formula de la función de transferencia.

MATLAB

MATLAB es una de las muchas sofisticadas herramientas de computación disponibles en

el comercio para resolver problemas de matemáticas, tales como Maple, Mathematica y
MathCad. A pesar de lo que afirman sus defensores, ninguna de ellas es “la mejor”. Todas
tienen fortalezas y debilidades. Cada una permitirá efectuar cálculos matemáticos básicos,
pero difieren en el modo como manejan los cálculos simbólicos y procesos matemáticos
más complicados, como la manipulación de matrices. MATLAB se utiliza mucho en
ingeniería eléctrica para aplicaciones de procesamiento de señales. [3]

Ilustración 6 MATLAB

2) MATERIALES Y EQUIPOS:

• Guía de práctica.
• Software Matlab (simulink).
• Laptop

3) PROCEDIMIENTO:

𝟏𝟎𝟎𝟎
a) 𝑮𝒔 = 𝒔+𝟏𝟎𝟎𝟎
FUNCIÓN ESCALÓN
 b) FUNCION ESCALON

𝟐𝒔 + 𝟑
𝑮𝒔 =
𝒔𝟑 + 𝟑𝒔 + 𝟒

FUNCION ESCALON

𝟏 𝟏
𝑪) 𝑮𝒔 = −
𝒔𝟑 𝒔𝟐 (𝒔 + 𝟏)

FUNCIÓN IMPULSO UNITARIO

𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟏
𝑫) 𝑮𝒔 =
𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟒
 E)

FUNCION ESCALON

Analizar el sistema del inciso cuando existe una perturbación de tipo sinusoidal en el
proceso con período de 100 segundos y amplitud de 2.
FUNCIÓN SINUSOIDAL

Obtener la función de transferencia equivalente del sistema representado

en el diagrama de bloques del inciso 1(e).

Código utilizado para encontrar polos y ceros de la función G(s):

Clea rclc

G= t f ([2 8] ,[2 3 0 2] )

z= zero (G) p=pole(G) p z m a p (G) step(G)

Aplicando la función Step(G):

3.6. Hallar las funciones de transferencia y construir el modelo dinámico del motor de
corriente Directa controlado por la tensión de armadura con los bloques del Simulink,
utilizando las Ecuaciones de balance del circuito equivalente de la figura 2.

Donde:

R- Resistencia de armadura
Ke = Ke - Constante electromotriz
J = Inercia del motor
W=velocidad
L = Inductancia de armadura
B = Coeficiente de fricción
Vg =Tensión de la fuente de entrada
TL = Torque de la carga
Θ =Ángulo (posición)
Ke = KT=0.002 Nm/A, R=5 Ω, L=5.2 mH., Vg=-12 V, B=6e-6 (Nm)/(rad/s), J=2e-6
Nms2/rad.
El sistema obtenido se representa en el diagrama de bloques siguiente:

Determinar con las instrucciones de MATLAB los polos y ceros de la función de

transferencia siguiente y evaluar estos polinomios para el valor de las raíces obtenidas.
b) Determinar con la ayuda del Simulink las respuestas del sistema utilizando el diagrama
de bloques:
Cuando la tensión Vg = 10V y se incrementa en un 10%.

Cuando existe una perturbación en el torque TL que varía hasta:

a) Torque que varía 0.15Nm

b) Torque que varía 0.05 Nm

Mostrar las gráficas de variación de velocidad w
a) Con valor de 0.05Nm

b) Con valor de 0.15Nm

CONCLUSIONES

➢ Construcción de diagrama de bloques para determinar la función de transferencia.

➢ Obtención de la gráfica de respuesta del sistema teniendo en cuenta el tiempo
necesario de simulación para que el sistema llegue al nuevo régimen estacionario.
➢ Determinación de polos y ceros de la función de transferencia.
➢ Se pudo construir un modelo dinámico del motor de corriente Directa controlado
por la tensión de armadura con los bloques del Simulink.
RECOMENDACIONES:

➢ Se debe revisar la guía previamente para reforzar el conocimiento y de esta

manera aumentar la eficacia en el laboratorio.
➢ Analizar detenidamente cada ítem para lograr los resultados esperados en la
simulación
➢ Establecer (;) en cada comando de matlab puesto que una mala codificación
cambiaría nuestra respuesta.
➢ Realizar de manera correcta el modelamiento matemático en algunos ítems
para establecer la función de trasferencia correcta por ende a grafica esperada
del mismo.

Referencias

[1] S. M. S. M. J. &. Á. R. D. C. Rozo Rincón, «Rozo Rincón, S. M., Sánchez Molina,

J., & Álvare Propiedades físico mecánicas de bloques H10 fabricados en el área
metropolitana de Cúcuta. Ciencia e Ingeniería Neogranadina, 24(1), 67-78.,» 24(1),
67-78., 12 06 2014. [En línea]. Available:
http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0124-
81702014000100004. [Último acceso: 09 05 2023].

[2] J. R. J. L. &. M. J. L. R. Balcells, « Autómatas programables (Vol. 1089).,»

Autómatas programables , 20 03 1997. [En línea]. Available: https://n9.cl/0wnzm.
[Último acceso: 09 05 2023].

[3] L. A. Chiguala Contreras, «Chiguala Cont Software Matlab en el aprendizaje

significativo de los estudiantes de la asignatura de Física II en la Universidad
Nacional. Tingo María 2017.,» FISICA, 20 05 2019. [En línea]. Available:
https://acortar.link/tZsp4X. [Último acceso: 09 05 2023].