Sistema de segundo orden con retroalimentación

UNIVERSIDAD DEL QUINDIO PROGRAMA, DE INGENIERIA ELECTRONICA, CURSO DE SISTEMAS 1
DINAMICOS, II SEMESTRE 2013
Planta deRoberto
segundoSteven Santa Carvajal (1.094.944.000)
orden con retroalimentación
roberto26santa@gmail.com
Julián Taborda Beltrán (1.094.925.142)
jjtabord@hotmail.com
en el circuito se puede hacer la operaciones

Resumen— En el presente escrito se planteara la anteriores, la función de un amplificador inversor es
solución al diseño de una planta de segundo orden, cambiar la polaridad de la señal de entrada mientras la
para la cual se realizó la simulación de la misma en el amplifica.
simulink de matlab, también se creó un archivo .m
para la solución de variable tales como zita y wn a
partir de las condiciones de diseño y finalmente se
realizó un modelo circuital que fue simulado en circuit
maker e implementado finalmente de forma física.
Palabras Claves— amplificador, simulación, planta,

protoboard, software
Abstract— in this paper the solution to the design of a

second-order plant, for which the same simulation in
matlab simulink performed, is raised, a file is also Figura 1. Amplificador inversor.
created. M for the solution variable such as zita and
wn from design conditions and finally a circuit model Un amplificador sumador realiza la combinación de
was simulated in circuit maker and finally implemented varias entradas y produce una salida que es el
physically performed. resultado de la suma ponderada de las entradas.
Index Terms— amplifier, simulation, plant,

breadboard, software.
I. INTRODUCCION
E l presente informe de laboratorio se realiza

después de haber construido e implementado la
simulación de una planta de segundo orden. Para este
propósito se aplicó toda la teoría dada en clase sobre
este tipo de sistemas dinámicos y se utilizaron las
inducciones sobre el programa computacional Matlab,
en donde se permite tener una visualización optima en
cuanto al trabajo realizado. Al utilizar estos programas
Figura 2. Amplificador sumador.
computacionales se trabajó con los sistemas en
variables de estado en donde mediante un análisis
Un amplificador integrador se usa de forma
matemático previo se determinaron las ecuaciones del combinada en sistemas retroalimentados que son
sistema de variables, representado este en una modelos basados en variables de estado (valores que
matriz. Y el cual posteriormente fue llevado a un definen el estado actual del sistema) donde el
diagrama de bloques, el cual fue fundamental para la integrador conserva una variable de estado en el
construcción correcta del dispositivo. voltaje de su condensador [3].
II. MARCO TEÓRICO
Amplificadores operacionales:
El amplificador operacional es un elemento activo,
capaz de realizar operaciones matemáticas tales
como la suma, resta, multiplicación división, diferencia
e integración, según la configuración en que se realice
Para hallar los valores de las matrices se empleó las

siguientes ecuaciones:
Mp=
(3)
Figura 3. Amplificador integrador.
Tiempo de establecimiento:
Es el tiempo necesario para que la respuesta del ts=
sistema esté dentro de un porcentaje (4)
Remplazando en (3) y (4) a ts y Mp se halla a 𝝽 y Wn
Diagrama de bloques: tenemos que:
Es una representación gráfica de las funciones
realizadas por cada componente y del flujo de las Wn=0.6356
señales 𝝽=0.5169
Variable de estado:
Una variable de estado de un sistema dinámico es una A partir de estas ecuaciones se implementa el
modelamiento del sistema en los diferentes
señal del sistema, es decir, una magnitud medible del
simuladores trabajados.
mismo: Temperatura, posición, velocidad, capacidad,
tensión. Éstas podrán ser: En matlab se realiza el siguiente código para ver la
respuesta de la señal de salida
 Entradas: Son las causantes de la
%con un ts= 14 segundos y mp= 15 porciento.
evolución del sistema (en sistemas no
ts=14;
autónomos). mp=0.15;
s=sqrt(((log(mp))^2)/(((log(mp))^2)+(pi^2)))
 Salidas: Son las que interesa medir y
wn=((4.6)/(s*ts))
analizar para controlar al sistema. A=[0 1;(-(wn)^2) (-2*s*wn)];
B=[0;1];

C=[wn^2 0];
D=0;
III. PROCEDIMIENTO
sys=ss(A,B,C,D);
Para el modelamiento de la planta de segundo orden step(sys);
se partió de las condiciones de diseño asignadas, sysc=c2d(sys,0.01);
tiempo de establecimiento (ts)=14s y sobre impulso amp1=2*wn*s
(Mp)=15%, a partir del siguiente sistema matricial se amp2=wn^2
desarrolló el modelamiento del sistema. grid
(1)
(2)
Figura 6. Diagrama de bloques del sistema

Figura 4 sistemas en variables de estado.
Figura 5. Sistema discretizado para poder ser Figura 7. Circuito de la planta.

implementado en Labview
Pero tiempo después de ellos se decidió hacer una
retroalimentación con un tiempo de establecimiento de
El diagrama de bloque se diseñó medio de simulink, 13 segundos y un sobre impulso de 10% del cual se
utilizando dos integradores, tres ganancias, un puede ver en las siguientes líneas de código de
sumador, una señal de entrada (u) en este caso un Matlab donde también se descretizo la señal para
step y el osciloscopio para observar la señal transitoria sacar los valores de K.
del sistema (figura 5), los anteriores bloques
satisfacen las ecuaciones ya mencionadas, su %con un ts= 13 segundos y mp= 13
representación gráfica se muestra en la figura (6). porciento.
tsd=13;
mpd=0.13;
sd=sqrt(((log(mpd))^2)/(((log(mpd))^2)+
(pi^2)))
wnd=((4.6)/(sd*tsd))
%calculo de Pd,mPd,T,Pdz,G,H,K_discreto
Pd=[-sd*wnd+wnd*sqrt(1-sd^2)*i;-sd*wnd-
wnd*sqrt(1-sd^2)*i] %polos deseados en
S
T=0.01;
%Tiempo de muestreo
Pdz=exp(Pd*T)
%Valores deseados en Z
G=expm(A*T)
%Matriz G
H=(G-eye(2)
%Matriz H
K=acker(G,H,Pdz)
%Valores de K discretos
Para finalizar se debe verificar los resultados en las

herramientas de simulación en el programa MatLab
que fue simulado para el montaje físico en simulink
utilizando amplificadores integradores para observar
posibles errores en el montaje al implementarlo
Figura 9. Respuesta del sistema
Posteriormente fue realizada la simulación de la planta

en simulink de matlab, donde su respuesta fue:
Figura 8. Simulación simulink con el control
IV. RESULTADOS Y ANÁLISIS

El resultado obtenido se muestra en las siguientes
figuras
Figura 10. Respuesta del sistema del diagrama de

bloques
Si observamos a simple vista la respuesta es muy

parecida a la respuesta del step, lo que nos puede
indicar que la respuesta del sistema es la indicada
para ts=14s
En estas graficas la que representa la salida Y(k) es la

de tercera de arriba hacia abajo, en la que se puede
observar que a los 13 segundos aproximadamente, ya
presenta un estado de estabilidad casi completo.
Finalmente para la implementación de la planta se

hizo necesario realizar la simulación del sistema en un
programa de diseño de circuitos eléctricos, en este
caso circuit-maker.
En esta simulación de la planta se obtuvo una
respuesta al impulso de entrada que equivale a la
mostrada a continuación:
Figura 12. Lectura valores planta con control hasta tiempo
de asentamiento.
Figura 11. Simulacion de la planta en circuit maker.
Donde en la simulacion de la figura 14 se observa al

igual que en las otras el comportamiento esperado de
la salida de la planta que cumple con los requisitos de
Mp=10% y ts=13s.
Figura 13. Lectura valores planta con control hasta mpd.
Figura 14. Simulación en LABVIEW de la planta con Figura 16. Montaje circuito.
los valores de K.
V. ANÁLISIS DE RESULTADOS
Como se pudo observar en las gráficas anteriores la
señal de la planta se empieza a estabilizar en un
tiempo de 13s que fue el especificado para el diseño,
en los diversos simuladores en que se desarrolló la
planta de segundo orden, se obtuvo la misma señal de
salida, lo que nos indica que el sistema presenta poca
fluctuación en su respuesta, también podemos inferir
de las gráficas que la tendencia del sistema es
estabilizarse en 1 con un sobre impulso del 13%.
VI.CONCLUSIONES
 El modelamiento de un sistema en ecuaciones
diferenciales se puede simplificar si se
Figura 15. Respuesta al impulso en LABVIEW. convierte a un sistema en variables de estado.
Ya basados en las simulaciones anteriores se procede  Con las simulaciones de los programas que
al montaje físico del circuito, implementándolo con los fueron base para la realización del diseño
valores de los elementos del circuito anterior, con el según los parámetros dados, se comprobó
fin de comprobar prácticamente la señal transitoria del que el tiempo de establecimiento de 15s se
circuito como se puede ver en la figura 16. cumple.
 La estabilización de la planta se da siempre

de forma tal que se presenta un transitorio por
un tiempo igual o menor al tiempo de
establecimiento de la misma (15s), y luego el
comportamiento de esta tiende hacia el nivel
DC del escalón U(k) que se le suministra, lo
que lo hace estable.
 Las simulaciones se presentan como

herramientas muy eficaces a la hora de
modelar un sistema, permitiendo observar el
comportamiento de la salida de la planta,
facilitando la corroboración de los resultados
teóricos y dando una mayor certeza a la hora

de implementar el sistema físico.
 Los valores obtenidos a partir de las reglas de

ajuste no siempre nos permiten obtener una
respuesta deseada por lo que los valores
deben ser modificados conforme a lo que se
desea.
VII. BIBLIOGRAFÍA
[1]http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_de
rivativo
[2]http://usuarios.multimania.es/automatica/temas/tem
a2/pags/la_lc/la.HTM
[3] Sadiku Matthew, fundamentos de circuitos
eléctricos, Mc Graw Hill, España 2004, pag.180-187
[4]Ogata Katsuhiko, dinámica de sistemas, Prentice-
hall, México, pag.494-498
[5]http://es.wikipedia.org/wiki/Variable_de_estado

Sistema de segundo orden con retroalimentación

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DINAMICOS, II SEMESTRE 2013

en el circuito se puede hacer la operaciones

Palabras Claves— amplificador, simulación, planta,

Abstract— in this paper the solution to the design of a

Index Terms— amplifier, simulation, plant,

E l presente informe de laboratorio se realiza

II. MARCO TEÓRICO

Para hallar los valores de las matrices se empleó las

Figura 3. Amplificador integrador.

Figura 6. Diagrama de bloques del sistema

Figura 5. Sistema discretizado para poder ser Figura 7. Circuito de la planta.

Para finalizar se debe verificar los resultados en las

Figura 9. Respuesta del sistema

Posteriormente fue realizada la simulación de la planta

Figura 8. Simulación simulink con el control

IV. RESULTADOS Y ANÁLISIS

Figura 10. Respuesta del sistema del diagrama de

Si observamos a simple vista la respuesta es muy

En estas graficas la que representa la salida Y(k) es la

Finalmente para la implementación de la planta se

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