Control de Sistemas

Industriales
Que es un sistema de
control ?
 Sistema de Control
• Un sistema de control está definido como un conjunto de
componentes que pueden regular su propia conducta o la
de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento
predeterminado, de modo que se reduzcan las
probabilidades de fallos y se obtengan los resultados
buscados.
 Historia
• El Control Automático ha tenido un rápido desarrollo en los últimos
años. Sin embargo, a lo largo del tiempo ha sufrido un proceso de
evolución que se inició en el año 800 a.c., en la civilización griega,
donde en el pensamiento del hombre ya estaba vivo el placer de
obtener el movimiento por sí mismo, y así lo manifiesta Homero en sus
escritos, como La Iliada. Cuatro siglos después, Aristóteles intuía que
el automatismo liberaría el trabajo humano cuando cada una de las
herramientas pudiese cumplir su tarea obedeciendo una orden o
simplemente intuyéndola.
 El control realimentado
• Es una disciplina de la ingeniería. Como tal, su
progreso está fuertemente relacionado con los
problemas que necesitaron ser resueltos en
diferentes épocas de la historia del hombre. Puede
decirse que los acontecimientos más importantes
que ocasionaron la evolución de la teoría de
control fueron los siguientes:
 Etapas del desarrollo
• La preocupación de los griegos y los árabes por medir el
tiempo.
• Este período abarca desde el año 300 AC al año 1200 DC.
• La Revolución Industrial en Europa. Aunque ésta tuvo
lugar en el tercer cuarto del siglo XVIII, sus raíces se
remontan al año 1600.
• El auge de los sistemas de comunicación y las dos Guerras
Mundiales. Este período está comprendido entre los años
1910 y 1945.
• El principio de la era espacial y digital, en 1957.
 Etapas

• Podemos denominar “período primitivo del control

automático” al comprendido entre 1868 y 1900; “período
clásico” al comprendido entre 1900 y 1960; y “período
moderno” al que transcurre desde 1960 hasta nuestros
días.
 LOS ÁRABES. EL REGULADOR

FLOTANTE

• El hecho que motivó la aparición del primer sistema de control de la historia,

fue la necesidad de la medida del tiempo. En el año 270 AC, los griegos
ktesibios inventaron un regulador flotante para un reloj de agua. La función
de este regulador era mantener constante el nivel de agua de un tanque. Este
tanque, a su vez, proporciona un flujo de agua constante a otro tanque a través
de un tubo colocado en la parte baja del mismo. El nivel de agua de este
segundo tanque, por tanto, depende del tiempo transcurrido. Para controlar el
nivel del primer tanque, se empleó un flotador o válvula flotante, semejante a
la del depósito de agua de un inodoro corriente. Cuando el nivel del agua
disminuía, dicha válvula favorecía un aumento en el caudal que alimentaba a
este depósito, posibilitando la subida del nivel del mismo; y cuando el nivel de
agua aumentaba, la válvula limitaba el caudal; de este modo se conseguía que
el nivel del tanque permaneciera constante
LOS ÁRABES. EL REGULADOR
FLOTANTE
 Herón de Alejandría

Eolípila, la primera máquina a vapor de la Historia

siglo 3 A.C
Máquinas Simples Torno
Polea
Polea
 LA REVOLUCIÓN INDUSTRIAL
• T. Newcomen, en 1712, construyó la primera máquina de vapor. Sin
embargo, se trataba de una máquina ineficiente y regulada a mano, lo
que la hacia inapropiada para el uso industrial.
• Finalmente, en 1769, James Watt inventó una máquina de vapor
controlada automáticamente y adecuada para funcionar en entornos
industriales, marcando esta fecha el comienzo de la Revolución
Industrial.
• Sin embargo, como ya se mencionó anteriormente, las verdaderas
raíces de esta revolución se hicieron notar mucho antes, sobre el año
1600, con el desarrollo de los molinos de viento y los hornos.
 James Watt
Máquina de vapor
Primera etapa de la Revolución Industrial
James Watt
El regulador centrífugo de
James Watt
• En 1834 fue Richard Roberts el que ideó el telar y la
máquina de hilar. En 1837, Morse inventa el telégrafo y se
da el primer gran impulso a las comunicaciones. En 1863
se inaugura el primer sistema de metro del mundo en
Londres. En 1868 se lanza el primer ferrocarril
transcontinental…
 1624, Cornelis Drebbel
control automático de temperatura
• desarrolló un sistema de control automático de
temperatura, motivado por su idea de que un
metal podría convertirse en oro manteniéndolo
a una temperatura constante precisa durante
largos períodos de tiempo. También empleó
este regulador de temperatura en una
incubadora para criar pollos.
 Denis Papin 1681
regulador de presión
 1750 Andrew Meikle
control automático de los molinos de viento
 EL NACIMIENTO DE LA TEORÍA DE
CONTROL
• Hasta la fecha de la Revolución Industrial, el diseño de
sistemas de control realimentados se realizaba mediante
lo que se denominó el método de “prueba y error”. La
intuición era una delas herramientas más importantes
con las que se contaba. Sin embargo, a mediados del
año 1800 comenzaron a emplearse las matemáticas
para el análisis de la estabilidad de estos sistemas,
llegando a convertirse, posteriormente, en el lenguaje de
la teoría de control automático. Este hecho tan
importante ha llevado a denominar “prehistórico” al
período anterior a este acontecimiento.
 Revolución Industrial y
las Guerras Mundiales
• La teoría de control comienza a
adquirir su propio lenguaje
escrito.

• Fue Maxwell quien primero

proporcionaría un análisis
matemático riguroso de los
sistemas de control realimentados,
en 1868. Por tanto, es muy común
denominar al período anterior a
esta fecha la “prehistoria del
control automático”.
 Segunda etapa de la
Revolución Industrial
• Cuando en 1879, Thomas
Edison presentó la lámpara
incandescente la sociedad ya se
había preparado para los
grandes avances que, uno tras
otro, iban a llegar en aquellos
años de finales del XIX y
principios del siglo XX.

https://www.youtube.com/watch?
v=PvoAHKQCe6s
 ECUACIONES DIFERENCIALES
• En 1840, el astrónomo británico G. B. Airy, desarrolló un
dispositivo para el control del posicionamiento de un
telescopio. El sistema, realimentado, permitía compensar el
movimiento de rotación de la tierra, de manera que el
telescopio podía permanecer largo tiempo apuntando a una
determinada estrella. Desafortunadamente, Airy descubrió que,
debido a un inapropiado diseño del lazo de realimentación, el
sistema tendía a oscilar. Este hecho le llevó a estudiar la
estabilidad de los sistemas en lazo cerrado y a ser el primero
en emplear ecuaciones diferenciales en sus análisis.
 ECUACIONES DIFERENCIALES

• comenzó, entonces, a desarrollarse, a lo que contribuyó el

descubrimiento del cálculo infinitesimal de I. Newton
(1642-1727) y G. W. Leibniz (1646-1716) y los trabajos
realizados por los hermanos Bernoulli (finales de 1600 y
principios de 1700), J. F. Riccati (1676-1754) otros. El
empleo de ecuaciones diferenciales en el análisis de
sistemas dinámicos fue finalmente establecido por J.L.
Lagrange (1736-1813) y W. R. Hamilton (1805-1865).
• http://www.youtube.com/watch?v=wfUElpIHMz8
• http://www.youtube.com/watch?v=LVGRFZQyI8E
• http://www.youtube.com/watch?v=OmsjHP-Yej4
CONCEPTOS FUNDAMENTALES EN
SISTEMAS DE CONTROL
 DEFINICIONES
• Automática: Ciencia que trata de sustituir en un proceso al
operador humano, por dispositivos mecánicos, eléctricos ó
electrónicos

• Automatización: Aplicacion de la automatica a los procesos

industriales
 Sistema automático de
control
• Conjunto de componentes físicos conectados o relacionados entre si, de
manera que regulen o dirijan su actuación por si mismos, es decir, sin
intervención de agentes exteriores, corrigiendo además los posibles
errores que se presenten en su funcionamiento.
• Sus aplicaciones son innumerables (en los hogares, procesos
industriales,…), y tienen especial repercusión en el campo científico
(misiones espaciales) y en avances tecnológicos (automoción). Surge así
la

• REGULACIÓN AUTOMÁTICA, que se dedicara al estudio de los

sistemas automáticos de control.
 CONCEPTOS
• Variables del Sistema: Son las magnitudes que se someten a
control y que definen su comportamiento (velocidad,
temperatura, posición,…)
• En Regulación Automática, solo se tendrá en cuenta la
relación entrada/salida de los sistemas que se van a someter a
control. Lo importante será entonces conocer cual será la
respuesta del sistema
• (salida) cuando se le comunica una cierta entrada.
 CONCEPTOS
• Entrada.- Excitación que se aplica a un sistema de control
desde una fuente de energía externa, con el fin de provocar
una respuesta

• Salida.- Respuesta que proporciona el sistema de control.

• Perturbación.- Señales no deseadas que influyen de forma

adversa en el funcionamiento del sistema.
 Diagrama de bloques
diagrama funcional
Es la forma de representación más sencilla de los sistemas
de control, en el que se da una idea de las relaciones
existentes entre la entrada y la salida de un sistema.
• A cada componente del sistema de control se le denomina
elemento, y se representa por un rectángulo.
• La interacción entre los bloques se representa por medio
de flechas, que indican el sentido de flujo de la
información.
El diagrama de bloques
• Selector de referencia: Evalúa la señal de mando para establecer una señal de referencia, que controlará
todo el proceso. El elemento de control que se encarga de esta función es el TRANSDUCTOR (adapta la
naturaleza de la señal de entrada al sistema de control). Unidad de control: Adapta convenientemente la
señal de referencia para que pueda actuar o controlar el proceso. El elemento que se encarga de esta
función es el ACTUADOR.

• Proceso: Realiza todas las acciones que sean necesarias para obtener la salida esperada.
• En color rojo se identifican las señales que intervienen:
• E= Señal de entrada ó “de mando”(determinará cuál será el nivel de salida deseado).Puede ser
manipulada por el operador del sistema, para modificar convenientemente la salida.
• S= Salida, ó “variable gobernada”( pues dependerá de la entrada ó señal de m
• C= señal de control, o “variable manipulada”, es la señal de referencia
• convenientemente tratada para que pueda actuar sobre el proceso del
• sistema de control.
• R= señal de referencia, que guarda una relación directa con la señal de
• entrada.
• P= perturbación, constituida por todas las señales indeseadas que afectan
• al proceso. Pueden ser internas o externas.).
 Ventajas e inconvenientes
bucle abierto
• Ventajas: Facilidad de diseño.
• Inconvenientes: Incapacidad de respuesta ante perturbaciones
 LAZO (o BUCLE) CERRADO
• Aquellos en los que la acción de control depende en parte de la
salida (parte de la señal de salida, convenientemente tratada,
se realimenta introduciéndose de nuevo en el sistema como
una entrada más).
• Concepto de Realimentación: Propiedad por la cual se
compara la salida con la entrada al sistema, de modo que se
establezca una función entra ambas. También se la denomina
“feedback”.
diagrama de bloques
LAZO (o BUCLE) CERRADO

P
 Ventajas e inconvenientes
• Ventajas: Mejor respuesta ante perturbaciones. Mejor
precisión en la respuesta.

• Inconvenientes: Dificultad en su diseño. Utilización de

muchos componentes
 Elementos de un sistema de control
lazo cerrado:
• Transductor: Dispositivo (sensor) utilizado para acondicionar
la señal de mando (entrada), para convertirla en una señal de
referencia válida
• Regulador: Es el elemento mas importante de un sistema de
control. Condiciona la accion del elemento “actuador”, en
funcion del error obtenido.
• Su acción de control puede ser: proporcional (p), derivativa
(d), integral (i), o una combinación de estas ( PD,PI,PDI).
Subdisciplinas (por tipo de control)

• Control a lazo abierto

• Control a lazo cerrado

• Regulación (set-point control)

mantener algo constante

• Seguimiento de trayectorias (seguir algo a medida

de que cambia, con un mínimo de error)
 ¿Qué es Ingeniería de control?
Es un enfoque interdisciplinario para el control de
sistemas y dispositivos. Combina áreas como
eléctrica, electrónica, mecánica, química, ingeniería de
procesos, teoría matemática entre otras.
Definiciones
Sistema. Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente
para lograr cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a
fenómenos físicos, biológicos, económicos, sociales y otros.
Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condición que se mide y
controla.
Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la
variable controlada.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por
una serie de eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que
tienden a un resultado final.

Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo

realizar cierta actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se
entiende el sistema que se quiere controlar.
Definiciones
Perturbaciones. Una perturbación es algún suceso que afecta
Adversamente el desarrollo de algún proceso. Si la perturbación se genera
dentro del sistema, se le denomina perturbación interna, caso contrario la
Perturbación es externa.
Sistema de control de lazo abierto. Es un sistema de control en donde la
salida no tiene efecto sobre la acción de control. La salida puede ser
o no ser medida, pero esa medición no afecta al controlador.
Control realimentado. Es una operación que tiende a mantener una
relación prescrita de una variable de un sistema con otra, comparando
estas funciones y usando sus diferencias como medio de control.
Sistema de control realimentado. Es aquel sistema de control que utiliza
alguna relación entre la variable de salida y alguna variable de referencia,
como medio de control.
 TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL:
• LAZO (o BUCLE) ABIERTO.- Aquellos en los que la
acción de control es independiente de la salida, es decir, que la
señal de salida no influye sobre la entrada.
 Historia del control
automático

La historia del control automático es muy fascinante y se

remonta hasta los principios de la civilización.
Historia del control automático
• Las primeras aplicaciones se remontan a los mecanismos
reguladores con flotador en Grecia.

Flotador con
válvula

Flotador con
apuntador

El reloj de Ktesibius fue construido alrededor de 250

BC. Es considerado el primer sistema de control
automático de la historia.
Historia del control automático
Herón de Alejandría (100 d. C.)
Publicó un libro denominado Pneumatica
en donde se describen varios
mecanismos de nivel de agua con
reguladores de flotador.

Medidor de tiempo

La Fuente mágica de
Herón de Alejandría
Subdisciplinas (por tipo de teoría)

• Control lineal
(muy limitado, fácil de usar).
• Control No lineal
(para sistemas complejos, muy efectivo).
• Control óptimo
(busca la mejor solución sobre restricciones).
• Control robusto
(mejor desempeño ante perturbaciones).
Historia del control automático
Europa época moderna
El primer control realimentado
Cornelis Drebbel Holandés (1572-1634) construyó cerca
de 1618 una incubadora con una realimentación
explícita para regular la temperatura. Trabajo hecho en
Inglaterra.
Sin embargo el trabajo más significativo de Drebbel fue
el primer submarino útil en 1620, donde también
utilizó sistemas realimentados.
Historia del control automático

Denis Papin Francés (1647-1712)

en 1681, inventó el primer regulador
de presión para calderas de vapor.

Regulador automático

Máquina generadora de vapor

Historia del control automático
Sin embargo el primer trabajo significativo
en control con realimentación automática
fue el regulador centrífugo de James Watt,
desarrollado en 1769

Engranes

Aceite a
Cierra
presión
Abre
Motor Carga

Combustible Válvula de control

Esquema de Regulador de velocidad moderno

Historia del control automático
Mientras que Rusia reclama como el
primer sistema de control, el
regulador de nivel de agua de flotador
inventado por I. Polzunov (1729-1766)
en 1765.

Modelo a
escala del
motor de
vapor de
Polzunov
Historia del control automático
…hasta finales del siglo XIX el control automático se caracterizó por ser
eminentemente intuitivo.
El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los sistemas
de control, obligó a desarrollar la teoría de control:

J.C. Maxwell (1831-1879), consideró una teoría matemática relacionada

con la teoría de control usando el modelo de una ecuación diferencial 1868:

Sus Aportaciones:
• Concepto de estabilidad
• Modelos matemáticos simples
• Importancia de la acción integral
• Linealización
• Estabilidad como problema algebraico
• Criterios de estabilidad para sistemas
de primero, segundo y tercer orden.
Historia del control automático
I.A. Vyshnegradskii formuló (1876), una teoría matemática de los
reguladores de manera independiente a Maxwell, con posible influencia
europea. Sus Aportaciones:
• Concepto de estabilidad
• Análisis matemáticos más sofisticados
que Maxwell.
• Diagramas de estabilidad.
• Linealización
• Distinción de configuraciones de polos.
Otras aportaciones relevantes:
Alexander M. Lyapunov (1857-1918)
•Conceptos de estabilidad
•Primer (lineal)
•Y Segundo método de Lyapunov (encontrar estabilidad asintótica sin
usar una solución explícita).
Historia del control automático
Minorsky en 1922
• Sistemas de dirección en barcos con realimentación. Ecuaciones diferenciales.
Hazen
• Servomecanismos, sistemas de posición, seguimiento de trayectorias.
Andronov
• Análisis de dinámicas no lineales. Bases del control moderno en Rusia.

Sistemas telefónicos: Un impulso significativo en sistemas de control.

Nyquist en 1932
•Método simple para determinar la estabilidad de lazo cerrado por medio
de excitación seniodal permanete.
Bode en la década de 1940
•Método de respuesta en frecuencia más práctico que el de Nyquist.
Black en la década de 1940
•Método de respuesta en frecuencia, realimentación de amplificadores.
Amplificadores electrónicos con retroalimentación en Bell Telephone
Historia del control automático
Evans final década de 40 principio de 50
•Método del Lugar de las raíces
Los métodos de respuesta en frecuencia y lugar de las raíces son la base
del control clásico. Durante esas fechas los científico rusos se centraron en la
formulación del dominio del tiempo y ecuaciones diferenciales.

Durante la segunda guerra mundial se intensificó el desarrollo de

sistemas de control:
• Grandes desarrollos principalmente en R. Unido, E.U. y Alemania.
• Fortificación del control clásico en sistemas realimentados.
• Grandes avances prácticos principalmente en servomecanismos,
autopilotos y control de armas.
• Conocimiento ampliamente expandido después de la guerra.
Historia del control automático
En la posguerra sigue el domino de los métodos de respuesta en
frecuencia y el lugar de las raíces.

Avances en la post-guerra:
• Rápida diseminación del nueva teoría de control.
• Mayor apertura Teoría Rusa y Occidental.
• Establecimiento de centros de investigación en control
• Mayor interés no bélico en los sistemas de control.
• Incremento en cursos de control en universidades.
• Debates público acerca del control y otras ciencias.

Otro pequeño impulso: La computadora

Gracias a la disponibilidad de las computadoras digitales se hizo posible el
análisis de sistemas complejos en el dominio del tiempo; desde entonces
se ha desarrollado grandemente la teoría moderna de control.
Historia del control automático
La teoría moderna de control se basa en el análisis y
síntesis en el dominio del tiempo. Utilizando variables de
estado.
• Actualmente la tendencia de los sistemas de control es hacia la optimización
y hacia la digitalización total de los controladores.
• En artículos y literatura sobre control es posible observar la gran diversificación
del control moderno, como las técnicas de control lineal y no lineal, control óptimo,
control robusto, control por inteligencia artificial, control adaptable, control de
estructura variable, control de eventos discretos, entre otros.
• El avance es vertiginoso tanto en teoría como en la práctica del control.
• Universidad Carlos III de Madrid. “Historia de la teoría de
control”, extraído del sitio web:
http://turan.uc3m.es/uc3m/dpto/IN/dpin04/ISA/proyecto/princ
ipal.htm#menu