Práctica # 3
Modelado de un sistema mecánico
1. Fundamentos Teóricos
La modelación de sistemas es el proceso de elaboración de modelos abstractos
de un sistema, con cada modelo que presenta una vista o perspectiva diferente de
ese sistema. La modelación de sistemas ahora ha llegado a significar lo que
representa un sistema que utiliza algún tipo de notación gráfica, que ahora es casi
siempre basada en anotaciones en el Lenguaje Unificado de Modelado (UML). La
modelación de sistemas ayuda al analista a entender la funcionalidad del sistema
y se utilizan modelos para comunicarse con los clientes.
Los tipos de sistemas empleados en esta rama de ingeniería los conoceremos
como aquellos procesos que tienen una o más entradas, las cuales manipulan
física, química, eléctrica o mecánicamente el proceso para obtener una variación
en su salida.
Todos los Sistemas pueden ser modelados matemáticamente para poder
analizarlos adecuadamente y poder actuar sobre ellos. Estos modelos pueden ser
clasificados de varias formas.
Sistemas/modelos lineales: Para que un modelo de un sistema sea LINEAL este
debe cumplir con el principio de superposición y homogeneidad, caso contrario
podríamos decir que el sistema es NO lineal.
Modelo determinístico: El resultado del sistema (salida) es totalmente
predeterminado en función de los datos de entrada.
En un sistema concentrado, no hay variaciones espaciales en los valores de las
variables del proceso, o estas variaciones son insignificantes. Una variable se
concentra en un único valor sobre el espacio.
En un sistema distribuido, hay variaciones espaciales en los valores de las
variables del proceso. Una variable se distribuye en valores sobre el espacio.
estacionarios: No existe variación con el tiempo.
Dinámicos: Existe variación con el tiempo.
Los modelos invariantes son aquellos en los cuales sus parámetros no cambian
con el tiempo, o su cambio es muy insignificante, en cuanto los modelos variantes
los parámetros son susceptibles a variar a cada que el tiempo va transcurriendo.
2. Desarrollo
Se tiene el siguiente sistema masa-muelle-amortiguador:
Se desea obtener una simulación utilizando la herramienta Simulink de Matlab,
para ello primero obtenemos el modelo del sistema:
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑓(𝑡) = 𝑚 + 𝑐 + 𝑘𝑥
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Convertimos a Laplace:
𝐹(𝑠) = 𝑚𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝑐𝑠𝑋(𝑠) + 𝑘𝑋(𝑠)
Obtenemos su Función de Transferencia:
1
𝑋(𝑠) 𝑚
𝐺(𝑠) = =
𝐹(𝑠) 𝑠 2 + 𝑐 𝑠 + 𝑘
𝑚 𝑚
Sus condiciones iniciales, para que esté en equilibrio el sistema son:
• Función de la fuerza es un escalón con magnitud 3
• Valores de los parámetros: m=0.25, c=0.5, k=1
Diagrama a bloques asociado:
A partir de este diagrama construiremos el diagrama a bloques en simulink
agregando los siguientes:
• 1 bloque step
• 1 bloque sum
• 3 bloques gain
• 2 bloques integrator
• 1 bloque scope
Construimos, les damos los parámetros y conectamos los bloques:
Corremos la simulación, calculamos y registramos resultados
Agregue en el mismo espacio de trabajo del simulink la misma entrada a escalón y
un bloque de función de transferencia, al bloque de scope agréguele otra entrada,
registre resultados, el bloque de función de transferencia tendrá los siguientes
parámetros:
1
𝑋(𝑠) 𝑚
𝐺(𝑠) = =
𝐹(𝑠) 𝑠 2 + 𝑐 𝑠 + 𝑘
𝑚 𝑚
3. Resultados
Se procedió a realizar el modelado matemático en Matlab, colocándolos datos
requeridos en cada uno de ellos.
Al correr el sistema nos arrojó las siguientes curvas, analizando el comportamiento
del sistema establecido.
4. Comentarios
Se obtuvieron los resultados esperados a través del modelado , concluyendo que por
medio del software Matlab es posible llevar a cabo los modelados matemáticos
establecidos
5. Bibliografía
[1]S. C, “Hola Controleros y Controleras, hoy vamos a comenzar adentrándonos a la teoría
Read more,” Control Automático Educación, Sep. 30, 2019.
https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/sistemas-y-modelos/
(accessed Mar. 09, 2023).
